湿式多片离合器控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆，特别涉及一种湿式多片离合器控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、离合器是车辆等机械设备中的一个重要部件，它的作用是将发动机或电机的动力传递到变速器中，同时在换挡时将动力终端，以保证换挡的平稳性。在换挡过程中，离合器的控制状态包括充油阶段、扭矩调整阶段、调速阶段、结合阶段和锁止阶段。目前，调速阶段中输入轴扭矩的精度较低，经常导致调速阶段末端转速调不到位的情况发生。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种湿式多片离合器控制方法、装置、车辆及存储介质，能够更加精准地调速。所述技术方案如下：

2、一方面，提供了一种湿式多片离合器控制方法，所述方法包括：

3、获取输入轴的实际转速变化率；

4、基于油门踏板开度，获取所述输入轴的目标转速变化率；

5、基于所述油门踏板开度和变速箱油温，从第一对应关系中获取所述油门踏板开度和所述变速箱油温对应的调速系数p，从第二对应关系中获取所述油门踏板开度和所述变速箱油温对应的调速系数i，所述第一对应关系用于表示油门踏板开度和变速箱油温与调速系数p的对应关系，所述第二对应关系用于表示油门踏板开度和变速箱油温与调速系数i的对应关系；

6、基于所述输入轴的目标转速与实际转速的差值，从第三对应关系中获取所述差值的绝对值对应的第一滑差系数，所述第三对应关系用于表示输入轴的目标转速与实际转速的差值与滑差系数的对应关系；

7、将所述实际转速变化率与所述目标转速变化率的差值、所述调速系数p与所述第一滑差系数的乘积，确定为调速阶段的p部分压力，将所述实际转速变化率与所述目标转速变化率的差值、所述调速系数i与所述第一滑差系数的乘积，确定为所述调速阶段的i部分压力；

8、基于所述输入轴的目标转速与实际转速的差值和所述变速箱油温，从第四对应关系中获取第二滑差系数，所述第四对应关系用于表示输入轴的目标转速与实际转速的差值、变速箱油温和滑差系数的对应关系；

9、基于所述油门踏板开度，确定所述调速阶段的d部分压力；

10、确定所述输入轴的实际扭矩，基于所述输入轴的实际扭矩，确定第一压力；

11、将所述p部分压力、所述i部分压力、所述d部分压力与所述第二滑差系数的乘积和所述第一压力之和确定为所述调速阶段的离合器压力；

12、基于所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温，确定离合器电流，基于所述离合器电流，控制电磁阀电流。

13、在一种可能的实现方式中，所述基于油门踏板开度，获取所述输入轴的目标转速变化率，包括：

14、基于油门踏板开度，获取所述油门踏板开度对应的第一转速变化率；

15、基于所述变速箱油温，获取所述变速箱油温对应的第二转速变化率；

16、基于高原系数，获取所述高原系数对应的第三转速变化率；

17、基于所述第一转速变化率、所述第二转速变化率和所述第三转速变化率，确定所述输入轴的目标转速变化率。

18、在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一转速变化率、所述第二转速变化率和所述第三转速变化率，确定所述输入轴的目标转速变化率，包括：

19、基于所述调速阶段的持续时间，获取所述输入轴的转速变化率的参考系数；

20、将所述第一转速变化率、所述第二转速变化率和所述第三转速变化率之和与所述参考系数和所述第一滑差系数的乘积，确定为所述输入轴的目标转速变化率。

21、在一种可能的实现方式中，所述获取输入轴的实际转速变化率，包括：

22、获取所述输入轴在之前n个周期的转速；

23、对所述输入轴在之前n个周期的转速进行滤波处理，得到所述输入轴的实际转速变化率。

24、在一种可能的实现方式中，所述基于所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温，确定离合器电流，包括：

25、基于所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温，从第五对应关系中，获取所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温对应的离合器电流，所述第五对应关系用于表示离合器压力、变速箱油温与离合器电流的对应关系。

26、另一方面，提供了一种湿式多片离合器控制装置，所述装置包括：

27、获取模块，用于获取输入轴的实际转速变化率；

28、所述获取模块，还用于基于油门踏板开度，获取所述输入轴的目标转速变化率；

29、所述获取模块，还用于基于所述油门踏板开度和变速箱油温，从第一对应关系中获取所述油门踏板开度和所述变速箱油温对应的调速系数p，从第二对应关系中获取所述油门踏板开度和所述变速箱油温对应的调速系数i，所述第一对应关系用于表示油门踏板开度和变速箱油温与调速系数p的对应关系，所述第二对应关系用于表示油门踏板开度和变速箱油温与调速系数i的对应关系；

30、所述获取模块，还用于基于所述输入轴的目标转速与实际转速的差值，从第三对应关系中获取所述差值的绝对值对应的第一滑差系数，所述第三对应关系用于表示输入轴的目标转速与实际转速的差值的绝对值与滑差系数的对应关系；

31、确定模块，用于将所述实际转速变化率与所述目标转速变化率的差值、所述调速系数p与所述第一滑差系数的乘积，确定为调速阶段的p部分压力，将所述实际转速变化率与所述目标转速变化率的差值、所述调速系数i与所述第一滑差系数的乘积，确定为所述调速阶段的i部分压力；

32、所述获取模块，还用于基于所述输入轴的目标转速与实际转速的差值和所述变速箱油温，从第四对应关系中获取第二滑差系数，所述第四对应关系用于表示输入轴的目标转速与实际转速的差值、变速箱油温和滑差系数的对应关系；

33、所述确定模块，还用于基于所述油门踏板开度，确定所述调速阶段的d部分压力；

34、所述确定模块，还用于确定所述输入轴的实际扭矩，基于所述输入轴的实际扭矩，确定第一压力；

35、所述确定模块，还用于将所述p部分压力、所述i部分压力、所述d部分压力与所述第二滑差系数的乘积和所述第一压力之和确定为所述调速阶段的离合器压力；

36、控制模块，用于基于所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温，确定离合器电流，基于所述离合器电流，控制电磁阀电流。

37、在一种可能的实现方式中，所述获取模块，包括：

38、获取单元，用于基于油门踏板开度，获取所述油门踏板开度对应的第一转速变化率；

39、所述获取单元，还用于基于所述变速箱油温，获取所述变速箱油温对应的第二转速变化率；

40、所述获取单元，还用于基于高原系数，获取所述高原系数对应的第三转速变化率；

41、确定单元，用于基于所述第一转速变化率、所述第二转速变化率和所述第三转速变化率，确定所述输入轴的目标转速变化率。

42、在一种可能的实现方式中，所述确定单元，用于基于所述调速阶段的持续时间，获取所述输入轴的转速变化率的参考系数；将所述第一转速变化率、所述第二转速变化率和所述第三转速变化率之和与所述参考系数和所述第一滑差系数的乘积，确定为所述输入轴的目标转速变化率。

43、在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于获取所述输入轴在之前n个周期的转速；对所述输入轴在之前n个周期的转速进行滤波处理，得到所述输入轴的实际转速变化率。

44、在一种可能的实现方式中，所述控制模块，用于基于所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温，从第五对应关系中，获取所述调速阶段的离合器压力和所述变速箱油温对应的离合器电流，所述第五对应关系用于表示离合器压力、变速箱油温与离合器电流的对应关系。

45、另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如上任一实现方式所述的湿式多片离合器控制方法。

46、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如上述任一实现方式所述的湿式多片离合器控制方法。

47、另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如上述任一实现方式所述的湿式多片离合器控制方法。

48、本技术实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

49、本技术实施例提供了一种湿式多片离合器控制方法，在离合器的调速阶段，将输入轴转速作为被控对象，基于输入轴的目标转速变化率与实际转速变化率的差值进行pid(proportional-integral-derivative control，比例积分微分控制)闭环控制，能够将输入轴转速调节到位，避免转速超调导致的换挡冲击，优化驾驶感受，改善车辆的驾驶性能。