一种无人机测绘用云台减震装置的制作方法

本发明涉及减震装置的，具体是一种无人机测绘用云台减震装置。

背景技术：

1、无人机航拍、测绘、检测技术可广泛应用于资源勘探、环境监测、土地和水资源调查、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、生态环境保护与检测、公共安全、国防事业、数字地球以及广告摄影等领域，有着广阔的市场需求。目前，大部分的无人旋翼飞行器都是四轴或六轴结构，这种结构具有飞行姿态易于控制，结构简单的优点。

2、另外，无人机航拍、测绘一般配合云台使用，从而及时调整拍摄角度，使得拍摄角度更加多样，可得到所需的测绘数据。但是，在测绘相机拍摄作业时，各部件产生的震动，以及气流的干扰产生的震动，会使测绘无人机的相机拍照或摄影模糊，尤其是将云台和摄像机一同搭载在测绘无人机上面时，将大大加剧振动的幅度，而产生的震动对无人机摄像的干扰较为明显，会使测绘无人机的相机拍照或摄影模糊，影响航拍作业的效果；现在大多数的云台减震还是依靠特殊材料的减震球，单一的减震装置无法应对野外复杂多变的环境，使得减震效果依然不佳。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人机测绘用云台减震装置，解决现有的减震过于单一的问题，提高云台与无人机之间的减震效果，保证各种环境下的测绘效果。

2、发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种无人机测绘用云台减震装置，包括设置在无人机与云台之间的减震装置，所述云台上设有摄像机，所述减震装置包括设置无人机端部的底盘、以及与云台相连接的支架，所述底盘与支架之间设有减震架，所述减震架与底盘之间、以及减震架与支架之间分别设有若干个第一减震结构和第二减震结构，所述云台与支架之间沿横向设有第三减震结构。

4、进一步的，所述第一减震结构包括设置在底盘上与减震架滑动连接的竖杆、以及设置在减震架上的套筒，所述套筒上滑动连接有设置在竖杆端部的活塞，所述套筒与底盘、活塞与减震架、以及活塞与套筒之间分别设有第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧，所述减震盘上设有与底盘滑动连接的支撑杆，所述支撑杆的端部设有与底盘相接触的限位块。

5、进一步的，所述活塞、套筒和减震架之间形成密封腔室，所述活塞上设有若干个与密封腔室相连通的气孔。

6、进一步的，所述竖杆上滑动连接有调节块，所述第一弹簧套设在竖杆上、并设置在调节块与活塞之间。

7、进一步的，所述底盘上滑动连接有驱动块，所述调节块的端部设有锥面，所述驱动块的端部设有与锥面相接触的凸块，所述底盘上转动连接有同时驱动若干个驱动块在底盘上沿径向移动的转盘。

8、所述底盘上沿径向设有与驱动块滑动连接的导向槽，所述转盘上设有与驱动块滑动接触的弧形槽，所述底盘上设有驱动转盘旋转的驱动电机。

9、进一步的，所述活塞的外侧滑动连接有滑套，所述滑套的端部与调节块相接触，所述滑套与套筒之间设有第四弹簧。

10、进一步的，所述底盘与减震架之间设有与支架相连接的横支板，所述第二减震结构包括设置在横支板与减震架之间的减震球。

11、进一步的，所述云台包括u型架和与支架相连接的l型架，所述l型架的端部与u型架的中部转动连接，还包括第一油缸、第二油缸、以及与u型架转动连接的固定架，所述摄像机设置在固定架上，所述第一油缸两端分别与固定架与u型架转动连接，所述第二油缸的两端分别与u型架与l型架转动连接。

12、进一步的，所述支架的底部设有若干个连杆，所述l型架设有供连杆穿过的调节槽，所述连杆的端部设有与l型架相接触的凸块，所述第三减震结构包括设置在l型架两端的第一电磁铁、以及对称设置在支架底部与第一电磁铁配合使用的第二电磁铁。

13、对比现有技术，本发明的有益效果在于：

14、1、通过六轴无人机将设置在云台上的摄像头带到空中，并调节无人机的飞行姿态，控制摄像头移动的大致方向，并通过第一油缸、第二油缸、固定架、u型架、l型架、支架之间的配合，及时小幅度调整拍摄角度，使得拍摄角度更加多样，得到测绘所需的数据，从而实现无人机的航拍测绘，提高无人机测绘的效果和效率；同时可通过小幅度转动云台，修正摄像头的拍摄角度，抵消无人机自身固定频率振动对摄像头的影响；

15、2、在测绘过程中，无人机各部件、以及环境气流的干扰产生震动，并经过底盘、减震架和支架传递到云台时，先经过无人机与减震架之间设有的若干个第一减震结构，并通过第一减震结构压缩后产生的缓冲力，对竖向的振动起到主要的缓冲作用；而当外界环境恶劣，导致振动幅度增大，并超过第一减震结构的减震范围时，振动将减震架传递到第二减震结构上，并通过第二减震结构压缩后产生的缓冲力，配合第一减震结构实现两次减震经过，起到良好的减震效果，保证无人机的飞行稳定；

16、此外，通过云台与支架之间沿横向设有第三减震结构，对无人机横向的抖动起到缓冲的作用，从而应对野外复杂多变的环境，提高云台和无人机之间竖向的减震效果，进而保证各种环境下的测绘效果；

17、3、当无人机振动产生的竖向作用力由底盘传递到竖杆时，通过第一弹簧、竖杆、减震架、活塞、底盘、第一弹簧、套筒、第二弹簧之间的配合，对无人机振动产生的竖向作用力进行多重缓冲，从而应对野外复杂多变的环境，提高云台和无人机之间竖向的减震效果，进而保证各种环境下的测绘效果；当无人机振动产生的竖向作用力消失时，通过第一弹簧、第二弹簧、活塞、第三弹簧之间的配合，限制活塞在套筒内快速滑动，从而对竖杆快速复位起到阻拦的作用，避免底盘快速回位导致摄像头晃动，进而提高云台和无人机之间竖向的减震效果，保证无人机上摄像头的稳定性，提高无人机在各种环境下的测绘效果；

18、4、当无人机振动产生的竖向作用力过大时，通过竖杆、减震架、活塞、套筒、密封腔室、气孔之间的配合，进一步对无人机振动产生的竖向作用力进行缓冲；同时当调节块与滑套相接触后，通过滑套、套筒、第四弹簧、第一弹簧之间的配合，进一步增大第一减震结构产生的阻力，更好的起到减震的效果，避免云台上的摄像机较大幅度的颠簸，保证无人机上摄像头的稳定性，提高无人机在各种环境下的测绘效果；

19、当无人机振动产生的竖向作用力消失时，第一弹簧压缩后产生的回弹力将驱动底盘快速复位，通过竖杆、限位块、活塞、套筒、气孔、密封腔室之间的配合，进一步阻拦竖杆快速复位，避免底盘快速回位导致摄像头晃动，进而提高云台和无人机之间竖向的减震效果，保证无人机上摄像头的稳定性，提高无人机在各种环境下的测绘效果；

20、5、通过驱动电机、转盘、底盘、弧形槽、驱动块、导向槽之间的配合，使得若干个驱动块在底盘上沿径向滑动；同时，无需单独设置动力装置驱动调节块在竖杆上移动，减少动力装置安装所需的空间和制造所需的费用；

21、当遇到平稳气流时，通过上述步骤驱动驱动块朝里侧滑动，同时通过第一弹簧、调节块、竖杆、锥面、驱动块、凸块之间的配合，从而减少第一弹簧缓冲力的大小，使得无人机小幅度向下偏移时，避免由于预制的缓冲力过大，导致减震盘和底盘之间的距离无法缩小，防止云台上的摄像机较大幅度的颠簸，进而保证无人机上摄像头的稳定性，提高无人机在各种环境下的测绘效果；

22、在遇到强烈气流时，通过上述步骤驱动块朝外侧滑动，同时通过凸块、锥面、调节块、竖杆、第一弹簧之间的配合，从而增大第一弹簧缓冲力的大小，吸收气流对无人机产生的大部分振动，避免云台上的摄像机较大幅度的颠簸，保证无人机上摄像头的稳定性，提高无人机在各种环境下的测绘效果；

23、6、当第一减震结构无法完全消除振动时，通过减震球起到二级减震的作用，同时抵消部分横向的振动；此外，减震球设置横支板与减震架之间，有效无人机竖向的安装空间，使得整体结构更加紧凑，保证降落时摄像头不与地面发生磕碰；

24、当无人机横向产生的振动传递到支架时，通过支架、第二电磁铁、l型架、第一电磁铁之间的配合，产生的阻力抵消无人机横向振动产生的作用力；此外，当遇到强烈气流时，可增加第一电磁铁和第二电磁铁的磁力，避免云台上的摄像机较大幅度的颠簸，保证无人机上摄像头的稳定性，提高无人机在各种环境下的测绘效果。