本技术涉及机械传动，尤其是涉及一种谐波减速器模组。
背景技术：
1、谐波齿轮传动装置中，依靠柔轮的可控弹性变形来实现传动。波发生器通常作为输入端使用，采用刚轮固定、柔轮输出的工作方式完成减速输出。因其精度高、承载大、体积小、重量轻等优点，被广泛应用于空间技术、精密机床、机器人、光学设备等工业领域。
2、但是，以波发生器为输入端的工作方式往往采用紧定螺钉锁紧或键连接的方式进行定位和连接，这会因安装间隙和偏心等问题引入传动误差，导致回差增大、精度不足等问题。
技术实现思路
1、本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种谐波减速器模组，通过将电机输出轴与波发生器凸轮的连接方式设计为渐开线花键，并采用大径定心的定心方式，该连接与定心方式可更好地降低安装间隙和偏心等带来的误差问题，保证了较高的传动精度，比普通谐波减速器整机性能更优。
2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、根据本实用新型的一个方面，提供了一种谐波减速器模组，包括依次连接的驱动输入模块、谐波减速器模块和运动输出模块；所述驱动输入模块包括单输出轴电机本体，所述谐波减速器模块包括波发生器，所述单输出轴电机本体的电机输出轴与波发生器的凸轮通过花键方式连接。
4、作为优选的技术方案，所述谐波减速器模块还包括柔轮、刚轮和十字交叉滚子轴承，所述柔轮套装在所述波发生器上，所述刚轮与所述柔轮通过轮齿共轭啮合进行运动传递，所述刚轮与所述十字交叉滚子轴承固定连接。
5、作为优选的技术方案，所述波发生器还包括柔性轴承和凸轮端盖，所述柔性轴承内圈安装到所述凸轮轮廓上。
6、作为优选的技术方案，所述凸轮加工有内花键，所述电机输出轴加工有与内花键配合的外花键。
7、作为优选的技术方案，所述花键采用大径定心方式的渐开线花键。
8、作为优选的技术方案，所述驱动输入模块还包括轴套一、轴套二和轴用挡圈，所述凸轮与所述电机输出轴通过轴套一和轴套二进行轴向定位，通过轴用挡圈进行轴向固定。
9、作为优选的技术方案，所述运动输出模块包括柔轮连接法兰和十字交叉滚子轴承内圈，所述柔轮连接法兰和十字交叉滚子轴承内圈固定连接。
10、作为优选的技术方案，所述柔轮连接法兰与所述十字交叉滚子轴承内圈的固定连接采用圆柱销连接和螺钉连接相配合的方式。
11、作为优选的技术方案，所述柔轮连接法兰与所述十字交叉滚子轴承内圈的螺钉连接中间设有柔轮盖板。
12、作为优选的技术方案，所述十字交叉滚子轴承内圈为运动输出模块的输出接口。
13、与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
14、1)本实用新型在输入端采用渐开线花键连接，承载能力更高，应力集中较小，轴与毂的强度削弱小；同时，选择大径定心的方式，利用渐开线花键自动定心的特性，对中性和导向性更好，降低了安装偏心、配合间隙等造成的误差，提高了传动精度，比普通谐波减速器整机性能更优。
15、2)本实用新型在输出端采用柔轮连接法兰与十字交叉滚子轴承内圈通过圆柱销定位、螺钉紧固的连接方式，具有更高的旋转精度和更大的承载能力，同时依靠十字交叉滚子轴承承载，提高了整体的刚性。
1.一种谐波减速器模组，其特征在于，包括依次连接的驱动输入模块(10)、谐波减速器模块(20)和运动输出模块(30)；所述驱动输入模块(10)包括单输出轴电机本体(11)，所述谐波减速器模块(20)包括波发生器(21)，所述单输出轴电机本体(11)的电机输出轴(12)与波发生器(21)的凸轮(211)通过花键方式连接。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述谐波减速器模块(20)还包括柔轮(22)、刚轮(23)和十字交叉滚子轴承(24)，所述柔轮(22)套装在所述波发生器(21)上，所述刚轮(23)与所述柔轮(22)通过轮齿共轭啮合进行运动传递，所述刚轮(23)与所述十字交叉滚子轴承(24)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述波发生器(21)还包括柔性轴承(212)和凸轮端盖(213)，所述柔性轴承(212)内圈安装到所述凸轮(211)轮廓上。
4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述凸轮(211)加工有内花键，所述电机输出轴(12)加工有与内花键配合的外花键。
5.根据权利要求1或4所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述花键采用大径定心方式的渐开线花键。
6.根据权利要求1所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述驱动输入模块(10)还包括轴套一(14)、轴套二(15)和轴用挡圈(16)，所述凸轮(211)与所述电机输出轴(12)通过轴套一(14)和轴套二(15)进行轴向定位，通过轴用挡圈(16)进行轴向固定。
7.根据权利要求1所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述运动输出模块(30)包括柔轮连接法兰(31)和十字交叉滚子轴承内圈(32)，所述柔轮连接法兰(31)和十字交叉滚子轴承内圈(32)固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述柔轮连接法兰(31)与所述十字交叉滚子轴承内圈(32)的固定连接采用圆柱销连接和螺钉连接相配合的方式。
9.根据权利要求8所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述柔轮连接法兰(31)与所述十字交叉滚子轴承内圈(32)的螺钉连接中间设有柔轮盖板(33)。
10.根据权利要求7所述的一种谐波减速器模组，其特征在于，所述十字交叉滚子轴承内圈(32)为运动输出模块(30)的输出接口。