姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法与流程

本发明属于发动机地面试验领域，具体涉及一种姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法。

背景技术：

固体姿控发动机系统具有组成部件少，结构简单，成本低，易与生产、使用和长期储存、维护方便等特点。

在姿轨控发动机研制过程中，大流量供气系统主要是为发动机地面冷态试验提供一定流量和压力的压缩空气，作为动力源，对发动机进行各项冷态测试。

针对较大推力的姿轨控发动机，多采用几路气路并联，最终汇聚在一路的方式进行供气，操作过程繁琐，建压不稳定，流量也难以稳定下来，同时在安全性上也存在较大风险，急一种大流量、高压力的供气系统对发动机冷态调试进行稳定可靠安全的供气。

申请号为201710341820.0的中国专利文献《一种远程控制自动化供气系统》公开了一种应用于火箭发动机地面试验的自动化供气系统，在保证系统稳定供气前提下，实现系统远程自动化控制。该系统主要包括远程控制供气系统、现场控制系统和配气台系统组成，通过远程控制化系统将指令传给配气台系统的供气管路上的电磁阀、电动球阀和减压器，从而保证实现远程控制供气、远程控制放气、自动切换、数据状态显示及无人值守等功能。该发明主要解决当前供气系统中人工操作的危险性问题，目的是提高现场操作人员的安全性和工作效率，因此发明的只涉及远程控制系统，针对工作模式进行了说明，并没有对供气系统以及进气方式加以阐述。

申请号为201610958102.3的中国专利文献《大流量可调节的压缩空气气源系统》公开了一种可提供大流量可调节的压缩空气气源系统，包括多条压缩机供气管路，每条压缩机供气管路与供气主管路均设置电动蝶阀，用于调节压缩空气流量和压力。采用分组控制的方法调节流量，通过控制系统选择配置调节流量，满足最小流量至最大流量连续稳定使用要求。该发明通过系统工艺原理图对供气系统的进气方式进行了说明，虽然实现了大流量控制要求，但是工作压力过低，最大排气压力位0.75mpa，该压力仅适用于工业生产中的气源需求，以及发动机地面试验中推力较低的试验需求，对于大推力的发动机试验需求远远无法满足。

技术实现要素：

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，可实现在不同压力条件以及流量条件对单台及多台发动机地面冷态调试需求。该供气系统气源压力28mpa，分四路输出，可同时为四台发动机提供试验所需气源，输出排气压力1mpa至15mpa，单路供气流量为2kg/s，输出气体压力稳定时间在1秒，压力波动不大于0.5mpa，输出压力误差范围在2.5％，可实现长时间持续供气。工作过程中可实时采集压力、流量信息，通过plc控制系统对气路控制系统进行实时控制实现流量压力管控。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种姿轨控发动机冷态调试用供气系统，其特征在于：包括气源系统、高压气瓶组、配气控制台；

通过气源系统将高压压缩空气存储在高压气瓶组中，待试验时，通过配气控制台将高压大流量压缩空气提供给发动机进行冷态调试；

所述高压气瓶组包括分别设置在多个并联储气支路上的气瓶组，以及并联储气支路末端共同连接的汇流排；

所述配气控制台集中安装气路控制系统和plc控制系统；

所述气路控制系统包括从所述汇流排输出的至少七个支路管道，所述至少七个支路管道包括至少五路减压支路，至少一路第一控制气支路和至少一路第二控制气支路；

所述至少五路减压支路包括至少四路并联的、结构相同的供气输出支路，和至少一路流量补充支路；

每个所述供气输出支路包括依次前后串联设置的截止阀、先导减压阀、压力表、球阀、流量计、气动调节阀、压力变送器、气动球阀以及连接至发动机的出口；

所述流量补充支路包括依次前后串联设置的截止阀、先导减压阀、压力表、球阀，所述流量补充支路的球阀的后端分别再通过截止阀接入每个所述供气输出支路上的球阀与流量计之间；

所述第一控制气支路为每个所述供气输出支路上的气动调节阀、气动球阀的工作提供控制气；

所述第二控制气支路为每个所述供气输出支路和所述流量补充支路上的先导减压阀提供先导控制气源。

优选地，所述第一控制气支路包括依次前后串联设置的截止阀、减压阀、压力表、截止阀；后一截止阀的后端再分别独立连接至每个所述供气输出支路上的气动调节阀、气动球阀。

优选地，所述第二控制气支路包括依次前后串联设置的截止阀、减压阀、压力表、截止阀；后一截止阀的后端再分别独立连接至每个所述供气输出支路和所述流量补充支路上的先导减压阀。

优选地，所述气源系统包括高压空气压缩机和高压无热再生吸附式过滤干燥器，所述高压无热再生吸附式过滤干燥器用于去除压缩空气中的残余油分和水分、固体颗粒物，得到干燥、洁净的气体。

优选地，所述高压空气压缩机排气压力为35mpa。

优选地，所述高压气瓶组还包括截止阀；每个并联储气支路上的气瓶组的前后均设有一个截止阀。

优选地，所述高压气瓶组还包括过滤器；每个并联储气支路上的气瓶组与所述汇流排之间通过过滤器连接。

优选地，所述过滤器的过滤精度为40μm。

优选地，每个所述供气输出支路和所述流量补充支路的先导减压阀的出口设置有安全阀。

为实现上述目的，按照本发明的另一个方面，还提供了一种姿轨控发动机冷态调试用供气系统的供气方法，其特征在于，包括如下步骤：

s1、气源系统为高压气瓶组中的气瓶组充注压缩气体，待用；

s2、姿轨控发动机冷态调试时，同时打开所有并联储气支路上的气瓶组的出口端的截止阀，同时打开汇流排之后每路减压支路的进气端的截止阀；

每条供气输出支路的供气步骤如下：

s3、高压压缩空气经过滤后达到进气端的截止阀后的先导减压阀，打开第二控制气支路的减压阀的进气端的截止阀，调节至预定的输出压力，打开出气端的截止阀；

s4、开启汇流排之后第一控制气支路的进气端的截止阀，高压压缩空气进入第一控制气支路，到达减压阀，调节减压阀，观测其后的压力表保证压力显示达到设定值，打开压力表后的出气端的截止阀；

s5、调节供气输出支路的先导减压阀的输出压力，观察其后的压力表出口压力显示值达到试验压力，打开压力表后的球阀和汇流排之后流量补充支路的进气端的截止阀；

s6、plc控制系统按试验流程通过第一控制气支路打开供气输出支路的气动球阀，并按试验流量要求的流量，通过供气输出支路上的流量计测量流量，与设定流量值比较，控制气动调节阀调节流量，通过供气输出支路的出口向发动机供气。

上述优选技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，可实现在不同压力条件以及流量条件对单台及多台发动机地面冷态调试需求。该供气系统气源压力28mpa，分四路输出，可同时为四台发动机提供试验所需气源，输出排气压力1mpa至15mpa，单路供气流量为2kg/s，输出气体压力稳定时间在1秒，压力波动不大于0.5mpa，输出压力误差范围在2.5％，可实现长时间持续供气。工作过程中可实时采集压力、流量信息，通过plc控制系统对气路控制系统进行实时控制实现流量压力管控。

2、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，采用了高压气瓶组对压缩空气进行存储，通过汇流排将气源系统与五条供气支路相连，四条支路可同时为四台发动机冷态调试提供气源，另外一条支路作为四条输出支路的流量补充。额外两条支路为控制气源，一条为先导减压阀提供控制气源，一条控制气动调节阀和气动球阀，便于对供气支路进行精准流量控制，保证供气支路的流量需求。本发明不仅仅可满足单台发动机冷态测试需求，还实现了四台发动机同时进行地面冷态调试工作需求，大大提高了试验效率，降低了试验成本。

3、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，通过在四条输出支路设置气动调节阀和气动球阀，采用plc控制系统实现便于对输出流量进行精准控制、远程控制、自动控制，大大提高了操作的安全性和便捷性。

4、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，各管路均采用高压不锈钢钢管，部件与管路之间采用航天标准37°管路连接件，便于后续安装、拆卸和维护。

附图说明

图1是本发明实施例的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法的示意图。

图中：1-高压空气压缩机、2-第一截止阀、3-第一气瓶组、4-第二截止阀、5-第一过滤器、6-第三截止阀、7-第二气瓶组、8-第四截止阀、9-第二过滤器、10-第五截止阀、11-第三气瓶组、12-第六截止阀、13-第三过滤器、14-第七截止阀、15-第四气瓶组、16-第八截止阀、17-第四过滤器、18-汇流排、19-支路一、20-第九截止阀、21-第一减压阀、22-第一压力表、23-第十截止阀、24-支路二、25-第十一截止阀、26-第一先导减压阀、27-第二压力表、28-第一安全阀、29-第一球阀、30-第一流量计、31-第一气动调节阀、32-第一压力变送器、33-第一气动球阀、34-第一出口、35-支路三、36-第十二截止阀、37-第二先导减压阀、38-第三压力表、39-第二安全阀、40-第二球阀、41-第十三截止阀、42-第二流量计、43-第二气动调节阀、44-第二压力变送器、45-第二气动球阀、46-第二出口、47-支路四、48-第十四截止阀、49-第三先导减压阀、50-第四压力表、51-第三安全阀、52-第三球阀、53-第十五截止阀、54-支路五、55-第十六截止阀、56-第四先导减压阀、57-第五压力表、58-第四安全阀、59-第四球阀、60-第十七截止阀、61-第三流量计、62-第三气动调节阀、63-第三压力变送器、64-第三气动球阀、65-第三出口、66-支路六、67-第十八截止阀、68-第五先导减压阀、69-第六压力表、70-第五安全阀、71-第五球阀、72-第十九截止阀、73-第四流量计、74-第四气动调节阀、75-第四压力变送器、76-第四气动球阀、77-第四出口、78-支路七、79-第二十截止阀、80-第二减压阀、81-第二十一截止阀、82-第七压力表。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。

作为本发明的一种较佳实施方式，如图1所示，本发明提供一种姿轨控发动机冷态调试用供气系统，包括气源系统、高压气瓶组、配气控制台；通过气源系统将高压压缩空气存储在高压气瓶组中，待试验时，通过配气控制台将高压大流量压缩空气提供给发动机进行冷态调试。

所述气源系统包括高压空气压缩机1和高压无热再生吸附式过滤干燥器，所述高压空气压缩机1排气压力为35mpa，所述高压无热再生吸附式过滤干燥器用于去除压缩空气中的残余油分和水分、固体颗粒物，得到干燥、洁净的气体。

所述高压气瓶组包括分别设置在多个并联储气支路上的气瓶组，以及并联储气支路末端共同连接的汇流排18；所述气瓶组分为四组，每组25个气瓶，气瓶规格为50l,35mpa，气瓶组容积为5m³。所述气瓶组采用并联连接方式，每组气瓶的充气口和供气口均设置有截止阀。所述汇流排18将四路气瓶组出气口气体集中汇聚至主管道，便于高压气体集中管理。所述高压气瓶组还包括过滤器；每个并联储气支路上的气瓶组与所述汇流排18之间通过过滤器连接，过滤精度为40μm。

所述配气控制台集中安装气路控制系统和plc控制系统；所述气路控制系统由过滤器、截止阀、减压阀、手动和气动球阀、气动调节阀、安全阀以及压力表、压力传感器、流量计、管路系统等组成；所述plc控制系统包括plc控制器、触摸屏和控制软件，实现本地远程控制并作为控制系统的下位机。

所述气路控制系统包括从所述汇流排18输出的至少七个支路管道(图1仅示例为七路)，所述至少七个支路管道包括至少五路减压支路(图1仅示例为五路)，至少一路第一控制气支路(图1仅示例为一路)和至少一路第二控制气支路(图1仅示例为一路)。

所述至少五路减压支路包括至少四路并联的、结构相同的供气输出支路(图1仅示例为四路)，用于对发动机试验提供气源，可同时满足至少四台发动机冷态调试；和至少一路流量补充支路(图1仅示例为一路)。

每个所述供气输出支路，包括依次前后串联设置的截止阀、先导减压阀、压力表、球阀、流量计、气动调节阀、压力变送器、气动球阀以及连接至发动机的出口。

所述流量补充支路保证先导减压阀输出流量满足试验所需流量需求，具体包括依次前后串联设置的截止阀、先导减压阀、压力表、球阀，所述流量补充支路的球阀的后端分别再通过截止阀接入每个所述供气输出支路上的球阀与流量计之间。

每个所述供气输出支路和所述流量补充支路的先导减压阀的出口设置有安全阀。当先导减压阀出口压力超出安全阀整定压力时，安全阀开启，保证管路压力维持在指定值。

所述第一控制气支路为每个所述供气输出支路上的气动调节阀、气动球阀的工作提供控制气，目的是实现远程控制功能。所述第一控制气支路包括依次前后串联设置的截止阀、减压阀、压力表、截止阀；后一截止阀的后端再分别独立连接至每个所述供气输出支路上的气动调节阀、气动球阀。

所述第二控制气支路为每个所述供气输出支路和所述流量补充支路上的先导减压阀提供先导控制气源，目的是实现远程控制功能。所述第二控制气支路包括依次前后串联设置的截止阀、减压阀、压力表、截止阀；后一截止阀的后端再分别独立连接至每个所述供气输出支路和所述流量补充支路上的先导减压阀。

进一步地，通过测试过程的工作介质、进口压力、出口压力和流量要求，通过计算先导减压阀所需的流量系数cv值，并考虑一定冗余，结合可供选用的减压阀输出流量系数值，减压阀的流量系数cv＝12。

进一步地，在较低试验压力条件下测试时要求的流量系数cv较大，因此为了达到适宜的冗余，设置了四减压支路作为流量补充，这样，四路输出的流量系数cv可达到15。

进一步地，减压阀的进出口管径约为φ32mm。一般减压支路的出口应不小于减压阀出口的直径，考虑到每路均加入了补充流量，因此测试供气管路按dn40，减压阀前管路按dn32。

下面结合图1，详细说明姿轨控发动机冷态调试用供气系统各管路的组成：

四路并联储气支路中，第一储气支路包括依次前后串联设置的第一截止阀2、第一气瓶组3、第二截止阀4、第一过滤器4；第二储气支路包括依次前后串联设置的第三截止阀6、第二气瓶组7、第四截止阀8、第二过滤器9；第三储气支路包括依次前后串联设置的第五截止阀10、第三气瓶组11、第六截止阀12、第三过滤器13；第四储气支路包括依次前后串联设置的第七截止阀14、第四气瓶组15、第八截止阀16、第四过滤器17。

七个支路管道中，包括第一控制气支路即支路一19，五路减压支路即支路二24至支路六66，和第二控制气支路即支路七78。五路减压支路包括四路供气输出支路即支路二、支路三、支路五、支路六，和一路流量补充支路即支路四47。

支路一19包括依次前后串联设置的第九截止阀20、第一减压阀21、第一压力表22、第十截止阀23。第十截止阀23的出气端一方面分别连接至第一气动调节阀31、第二气动调节阀43、第三气动调节阀62、第四气动调节阀74，一方面分别连接至第一气动球阀33、第二气动球阀45、第三气动球阀64、第四气动球阀76。

支路二24包括依次前后串联设置的第十一截止阀25、第一先导减压阀26、第二压力表27、第一安全阀28、第一球阀29、第一流量计30、第一气动调节阀31、第一压力变送器32、第一气动球阀33、第一出口34。

支路三35包括依次前后串联设置的第十二截止阀36、第二先导减压阀37、第三压力表38、第二安全阀39、第二球阀40、第二流量计42、第二气动调节阀43、第二压力变送器44、第二气动球阀45、第二出口46。

支路四47包括依次前后串联设置的第十四截止阀48、第三先导减压阀49、第四压力表50、第三安全阀51、第三球阀52，再并列分出第十三截止阀41连接至支路二24的第一球阀29的出气端、第十五截止阀53连接至支路三35的第二球阀40的出气端、第十七截止阀60连接至支路五54的第四球阀59的出气端、第十九截止阀72连接至支路六66的第五球阀71的出气端。

支路五54包括依次前后串联设置的第十六截止阀55、第四先导减压阀56、第五压力表57、第四安全阀58、第四球阀59、第三流量计61、第三气动调节阀62、第三压力变送器63、第三气动球阀64、第三出口65。

支路六66包括依次前后串联设置的第十八截止阀67、第五先导减压阀68、第六压力表69、第五安全阀70、第五球阀71、第四流量计73、第四气动调节阀74、第四压力变送器75、第四气动球阀76、第四出口77。

支路七78包括依次前后串联设置的第二十截止阀79、第二减压阀80、第二十一截止阀81、第七压力表82。第二十一截止阀81的出气端分别连接至第一先导减压阀26、第二先导减压阀37、第三先导减压阀49、第四先导减压阀56、第五先导减压阀68。

下面结合图1，详细说明姿轨控发动机冷态调试用供气系统的供气方法，包括如下步骤：

s1、气源系统为高压气瓶组中的气瓶组充注压缩气体，待用。

具体地，开启第一截止阀2、第三截止阀6、第五截止阀10、第七截止阀14，启动高压空气压缩机1产生高压压缩空气，压缩空气经高压无热再生吸附式过滤干燥器干燥净化处理后，充注到第一气瓶组3、第二气瓶组7、第三气瓶组11、第四气瓶组15待用。

s2、姿轨控发动机冷态调试时，为了保持测试所需的流量供应，需同时打开四路并联储气支路上的气瓶组的出口端的截止阀，即第二截止阀4、第四截止阀8、第六截止阀12、第八截止阀16，分别通过第一过滤器5、第二过滤器9、第三过滤器13、第四过滤器17的过滤共同汇聚到汇流排18；同时打开汇流排18之后五路减压支路即支路二24、支路三35、支路四47、支路五54、支路六66的进气端的截止阀，分别对应第十一截止阀25、第十二截止阀36、第十四截止阀48、第十六截止阀55、第十八截止阀67。

每条供气输出支路的供气步骤如下：

s3、高压压缩空气经过滤后达到进气端的截止阀后的先导减压阀，打开第二控制气支路的减压阀的进气端的截止阀，调节至预定的输出压力，打开出气端的截止阀。

s4、开启汇流排18之后第一控制气支路的进气端的截止阀，高压压缩空气进入第一控制气支路，到达减压阀，调节减压阀，观测其后的压力表保证压力显示达到设定值，打开压力表后的出气端的截止阀。

s5、调节供气输出支路的先导减压阀的输出压力，观察其后的压力表出口压力显示值达到试验压力，打开压力表后的球阀和汇流排18之后流量补充支路的进气端的截止阀。

s6、plc控制系统按试验流程通过第一控制气支路打开供气输出支路的气动球阀，并按试验流量要求的流量，通过供气输出支路上的流量计测量流量，与设定流量值比较，控制气动调节阀调节流量，通过供气输出支路的出口向发动机供气。

具体地，仅结合供气输出支路的支路二24进行详细说明，其供气步骤如下：

s3、高压压缩空气经过滤后达到进气端的第十一截止阀25后的第一先导减压阀26，打开第二控制气支路即支路七78的第二减压阀80的进气端的第二十截止阀79，调节输出压力为0.5mpa，打开出气端的第二十一截止阀81。

s4、开启汇流排18之后第一控制气支路即支路一19的进气端的第九截止阀20，高压压缩空气进入第一控制气支路即支路一19，到达第一减压阀21，调节第一减压阀21，观测其后的第一压力表22保证压力显示达到设定值，打开第一压力表22后的出气端的第十截止阀23。

s5、调节支路二24的第一先导减压阀26的输出压力，观察其后的第二压力表27出口压力显示值达到所需试验压力，打开第二压力表27后的第一球阀29和汇流排18之后流量补充支路即支路四47的进气端的第十三截止阀41。

s6、冷试车测控系统的设定过程参数通过plc控制系统实现；plc控制系统按试验流程通过第一控制气支路即支路一19打开支路二24的第一气动球阀33，并按试验流量要求的流量，通过支路二24上的第一流量计30测量流量，与设定流量值比较，控制第一气动调节阀31调节流量，通过支路二24的第一出口34向发动机供气。

其他供气输出支路的供气步骤与支路二24的原理相同，不再赘述。

综上所述，与现有技术相比，本发明的方案具有如下显著优势：

1、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，可实现在不同压力条件以及流量条件对单台及多台发动机地面冷态调试需求。该供气系统气源压力28mpa，分四路输出，可同时为四台发动机提供试验所需气源，输出排气压力1mpa至15mpa，单路供气流量为2kg/s，输出气体压力稳定时间在1秒，压力波动不大于0.5mpa，输出压力误差范围在2.5％，可实现长时间持续供气。工作过程中可实时采集压力、流量信息，通过plc控制系统对气路控制系统进行实时控制实现流量压力管控。

2、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，采用了高压气瓶组对压缩空气进行存储，通过汇流排将气源系统与五条供气支路相连，四条支路可同时为四台发动机冷态调试提供气源，另外一条支路作为四条输出支路的流量补充。额外两条支路为控制气源，一条为先导减压阀提供控制气源，一条控制气动调节阀和气动球阀，便于对供气支路进行精准流量控制，保证供气支路的流量需求。本发明不仅仅可满足单台发动机冷态测试需求，还实现了四台发动机同时进行地面冷态调试工作需求，大大提高了试验效率，降低了试验成本。

3、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，通过在四条输出支路设置气动调节阀和气动球阀，采用plc控制系统实现便于对输出流量进行精准控制、远程控制、自动控制，大大提高了操作的安全性和便捷性。

4、本发明的姿轨控发动机冷态调试用供气系统及供气方法，各管路均采用高压不锈钢钢管，部件与管路之间采用航天标准37°管路连接件，便于后续安装、拆卸和维护。

可以理解的是，以上所描述的系统的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，或者也可以分布到不同网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

另外，本领域内的技术人员应当理解的是，在本发明实施例的申请文件中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例的说明书中，说明了大量具体细节。然而应当理解的是，本发明实施例的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明实施例公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明实施例的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。

然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明实施例的单独实施例。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。