用于配药机器人的安瓿瓶夹持组件

1.本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种安瓿瓶夹持组件。


背景技术：

2.目前，医院为了提高配药效率，以及降低配药人员的刺伤感染风险，通常是采用配药机器人进行药液配制，以替代传统的人工配制工作。
3.就目前的配药机器人而言，其主要是包括有：安瓿瓶切割部件、药剂抽取组件、西林瓶夹持组件，输液瓶或者输液袋的夹持组件，在工作时，将安瓿瓶放置在安瓿瓶切割部件内，通过安瓿瓶切割部件将安瓿瓶的上部的封口乳头折断，使安瓿瓶上端敞开，再通过药剂抽取组件抽取安瓿瓶内的药剂，然后在通过药剂抽取组件将所抽取的药剂注入到西林瓶内，药剂溶解西林瓶内的粉末状药剂之后，再通过药剂抽取组件将西林瓶内的药剂抽取注入到输液瓶或者输液袋内，即完成配药工作。
4.虽然，上述的配药机器人可够大幅的提高配药效率，并且也大幅降低了配药护士的刺伤和感染风险，但是，在实际使用中，发明人发现，目前的配药机器人还存在着不足，具体在于：
5.对于安瓿瓶切割部件而言，其包括安瓿瓶夹持组件以及切割组件，切割组件主要包括切割砂轮和折断机构，在使用时，将安瓿瓶放置在安瓿瓶夹持组件上，切割砂轮先对各个安瓿瓶的瓶颈进行切割，然后通过折断机构将乳头由瓶颈处折断，进而实现安瓿瓶的开启。然而，现有的安瓿瓶夹持座，为了方便安瓿瓶的放置，目前安瓿瓶夹持座上设置在安瓿瓶放置孔的孔径都大于安瓿瓶的瓶身直径，这样的方式，虽然方便了安瓿瓶的放置已经配药完成后的取出，但是，在砂轮对瓶颈处进行切割时，由于砂轮施以较大的摩擦力，安瓿瓶自身会发生回转，导致划痕深度或者长度不够，不足以借助外力在划痕处折断瓶颈，进而导致打开安瓿瓶时，常常出现安瓿瓶破裂的现象。
6.所以，基于上述问题，目前亟需设计一种在安瓿瓶在切割折断过程中，可够防止安瓿瓶出现自身回转而导致划痕深度或者长度不够的安瓿瓶夹持装置。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于：针对目前的安瓿瓶在切割折断过程中，会出现自身回转而导致划痕深度或者长度不够，影响安瓿瓶折断的问题，提供一种可够防止安瓿瓶出现自身回转而导致划痕深度或者长度不够的安瓿瓶夹持组件。
8.为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：
9.一种用于配药机器人的安瓿瓶夹持组件，包括夹持座，所述夹持座上设置有放置孔，所述放置孔的直径大于安瓿瓶的瓶身直径，所述放置孔的上缘设置有第一垫片，所述放置孔的下缘设置有第二垫片，所述第一垫片和第二垫片为圈状结构，其内部形成有用于容纳安瓿瓶的容纳空间，所述第一垫片和第二垫片采用具有弹性的树脂材料或者硅胶材料制得，所述第一垫片包括相对设置的垫片a和垫片b，所述垫片a和垫片b之间设置有间隙，所述
第二垫片包括相对设置的垫片c和垫片d，所述垫片c和垫片d之间设置有间隙，所述垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均可沿着所述放置孔的径向伸出和/或缩回，使所述第一垫片和第二垫片容纳安瓿瓶的容纳空间发生变化。
10.在本技术的方案中，安瓿瓶放置在夹持座上的放置孔内，安瓿瓶跟随夹持座一起移动，使安瓿瓶逐渐的经过配药机器人的切割组件和折断组件，切割组件现在在安瓿瓶的瓶颈处切割出划痕，在经过折断组件时，安瓿瓶的乳头在折断组件推力作用下沿划痕处折断，在放置孔的上缘设置第一垫片，在放置孔的下缘设置第二垫片，使得放置在放置孔内的安瓿瓶的侧壁可与第一垫片和第二垫片接触，第一垫片包括垫片a和垫片b，第二垫片包括垫片c和垫片d，并且垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均可沿着放置孔的径向伸出和/或缩回，使得第一垫片和第二垫片容纳安瓿瓶的空间可发生变化，在未在放置孔内放置安瓿瓶时，将垫片a、垫片b、垫片c和垫片d缩回，使得放置孔内所可容纳安瓿瓶的区域更大，便于安瓿瓶放入到放置孔中，然后将垫片a、垫片b、垫片c和垫片d伸出，使第一垫片和第二垫片均可与安瓿瓶的侧壁接触，增大了安瓿瓶与垫片之间的摩擦力，防止了安瓿瓶下落，特别是防止安瓿瓶在切割时的回转，确保了划痕的有效切割长度，进而确保折断组件能够更为可靠的将安瓿瓶的乳头沿划痕处折断，防止因有效划痕长度不足而导致折断时安瓿瓶破裂的问题；
11.进一步的，使得安瓿瓶可稳定地放置在放置孔内，同时安瓿瓶在被切割时，安瓿瓶的瓶颈受到一个与安瓿瓶切割运动方向相反的力，使得安瓿瓶上靠近放置孔上缘的一侧受力，安瓿瓶上靠近放置孔下缘的一侧受力，此时将垫片a与垫片b的其中一个压缩，垫片c与垫片d的其中一个压缩，使安瓿瓶处于倾斜状态，安瓿瓶在倾斜状态下受到切割装置的力时，安瓿瓶与第一垫片或者与第二垫片之间的接触力分解为沿着安瓿瓶轴线方向和垂直于安瓿瓶轴线方向两个分离，使得垂直于安瓿瓶轴线方向的力变小，进而减小了推动安瓿瓶发生旋转的力，如此，也进一步的降低了安瓿瓶出现回转的可能，进而进一步的确保切割组件在安瓿瓶上形成的有效划痕长度和深度；
12.特别的，由于安瓿瓶在本折断时，瓶身为倾斜状态，也降低了乳头折断时的玻璃碎片、灰尘杂物落入安瓿瓶内，污染安瓿瓶内药液的风险。
13.作为本技术优先的技术方案，在所述夹持座上还是设置有与所述第一垫片相对应的第一滑槽，在所述第一滑槽内滑动设置有用于推动所述垫片a移动的第一推杆，在所述第一滑槽内还滑动设置有用于推动所述垫片b移动的第二推杆，通过所述第一推杆和第二推杆的滑动实现所述垫片a和垫片b沿着所述放置孔径向伸出和/或缩回，所述第一推杆和第二推杆与所述第一滑槽之间为阻尼配合。
14.作为本技术优先的技术方案，在所述夹持座上还是设置有与所述第二垫片相对应的第二滑槽，在所述第二滑槽内滑动设置有用于推动所述垫片c移动的第三推杆，在所述第二滑槽内还滑动设置有用于推动所述垫片d移动的第四推杆，通过所述第三推杆和第四推杆的滑动实现所述垫片c和垫片d沿着所述放置孔径向伸出和/或缩回，所述第三推杆和第四推杆与所述第二滑槽之间为阻尼配合。
15.在本技术的上述方案中，通过第一推杆和第二推杆分别与第一滑槽的阻尼配合实现对第一垫片位置的调整，通过第三推杆和第四推杆分别与第二滑槽的阻尼配合实现对第二垫片位置的调整，进而实现对安瓿瓶的压紧和摩擦力的提供，在后续步骤中，药剂抽取完毕后，手动或者电动控制各个推杆，即可使安瓿瓶下落，然后开始下一组安瓿瓶药剂抽取的
工作。
16.作为本技术优先的技术方案，所述的配药机器人包括有用于切割安瓿瓶瓶颈的切割组件，和用于将切割后的安瓿瓶沿切割位置折断的折断组件，
17.所述切割组件在切割所述安瓿瓶时对所述安瓿瓶形成的推力为f，所述折断组件在折断所述安瓿瓶时对所述安瓿瓶形成的推力为f，
18.所述垫片b和垫片d位于所述切割组件和折断组件所在的一侧，所述垫片a和垫片c位于所述切割组件和折断组件相对的一侧，
19.所述第一推杆与所述第一滑槽之间形成的阻力，以及所述第四推杆与所述第二滑槽之间形成的阻力，与所述f和f相对应，使得在所述切割组件在切割所述安瓿瓶时，所述第一推杆在所述第一滑槽内，以及所述第四推杆在所述第二滑槽内不发生移动；在所述折断组件在折断所述安瓿瓶时，所述第一推杆在所述第一滑槽内，以及所述第四推杆在所述第二滑槽内发生移动，使所述安瓿瓶呈倾斜状。
20.在本技术的方案中，通过各个推杆与滑槽之间阻尼大小与切割组件和折断组件的施力进行适配，使该阻力满足上述的，在切割时处于竖直状态，确保划痕的方向为预设折断方向，并且确保划痕的有效长度和深度，进而确保后续折断步骤中，乳头能够按照预设位置折断，而在折断步骤中，使安瓿瓶能够倾斜，通过这样的方式，使得，倾斜时的安瓿瓶能够与折断装置之间形成一定角度的分力，进一步的降低安瓿瓶回转的风险，进而进一步的确保其从预设位置折断，而且还降低了灰尘杂物，特别是玻璃碎屑落入安瓿瓶的风险。
21.作为本技术优先的技术方案，在所述垫片c和垫片d的底部设置有用于支撑安瓿瓶的支撑板，所述支撑板的宽度与所述第二滑槽长度相配合，使所述第三推杆和第四推杆能够通过各种的滑动将所述垫片c和垫片d收入滑槽内，是安瓿瓶落下。
22.作为本技术优先的技术方案，所述垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均为圆弧状。
23.将垫片a、垫片b、垫片c和垫片d设置为圆弧状，由于安瓿瓶的侧壁为圆弧，增大了垫片a、垫片b、垫片c和垫片d在接触安瓿瓶侧壁时的贴合度，增大了垫片与安瓿瓶之间的接触面积，进一步有效防止了安瓿瓶的回转。
24.作为本技术优先的技术方案，所述第一垫片和所述第二垫片可根据安瓿瓶的尺寸进行替换。
25.安瓿瓶的大小规格有多种，进一步的第一垫片和第二垫片可根据安瓿瓶的尺寸进行替换，针对不同规格的安瓿瓶选用不同型号的垫片，从而提高了该安瓿瓶夹持组件的适用范围。
26.作为本技术优先的技术方案，所述第一垫片和所述第二垫片的截面形状均为圆形。
27.由于每次将安瓿瓶放置在放置孔上的位置有略微差异，会导致后续切割安瓿瓶时，安瓿瓶倾斜的角度不同，将第一垫片和第二垫片的截面形状设置为圆形，使得无论安瓿瓶倾斜的角度如何，安瓿瓶的侧壁均落在垫片的法线上，使得安瓿瓶的瓶身和垫片之间的接触面的面积都保持在较大范围。
28.作为本技术优先的技术方案，所述第一垫片的上部厚度小于所述第一垫片的下部厚度。
29.由于安瓿瓶在切割过程中，安瓿瓶的瓶身会倾斜，安瓿瓶与放置孔形成倾角，第一
垫片的上部厚度设置为小于第一垫片的下部厚度，使得第一垫片呈倾斜状，且倾斜方向同安瓿瓶的倾斜方向一致，进而增大了安瓿瓶的瓶身与第一垫片的接触面积，为防止安瓿瓶回转提供了更好的效果。
30.作为本技术优先的技术方案，所述第二垫片的上部厚度大于所述第二垫片的下部厚度。
31.将第二垫片的上部厚度设置为大于第二垫片的下部厚度，使得第二垫片呈倾斜状，且倾斜方向同安瓿瓶的倾斜方向一致，进而增大了安瓿瓶的瓶身与第二垫片的接触面积，进一步为防止安瓿瓶回转提供了更好的效果。
32.作为本技术优先的技术方案，所述第一垫片和所述第二垫片的材料为软性塑胶材料，所述软性塑胶材料为硅胶或者橡胶。
33.第一垫片和第二垫片的材料为软性塑胶材料，在安瓿瓶倾斜和垫片接触时，由于垫片上的材料本身有摩擦系数大的特点，接触后可提供较大的摩擦力，可以平衡安瓿瓶的回转力，进一步地防止安瓿瓶在切割时发生回转。
34.作为本技术优先的技术方案，所述第一垫片和所述第二垫片的内部均存在若干空隙。
35.第一垫片和第二垫片的内部均存在若干间隙，使得第一垫片和第二垫片发生弹性形变的形变量更大，从而为安瓿瓶接触到垫片起到较好的缓冲作用以及防止安瓿瓶回转的作用。
36.作为本技术优先的技术方案，所述夹持座上设置有斜坡，在安瓿瓶被折断时，安瓿瓶乳头折断方向所朝向的面为所述夹持座的折断面，所述斜坡位于所述夹持座的折断面上。
37.安瓿瓶经过切割组件后，在安瓿瓶的瓶颈划有可将安瓿瓶沿瓶颈折断的折痕，后经过折断机构，将安瓿瓶折断，折断后的安瓿瓶乳头会落在夹持座的台面上，在夹持座的折断面设置斜坡，可使落在夹持座台面上的安瓿瓶乳头顺着斜坡快速掉落到预先刚好的废物箱中，采用此种设计，利于安瓿瓶乳头的清理，并且保持了夹持座工作台面的整洁。
38.作为本技术优先的技术方案，所述夹持座上设置有滑块，所述滑块位于所述斜坡的背面。
39.夹持座上的安瓿瓶始终沿着切割组件的方向运动，在夹持座斜坡的背面设置滑块，不影响或遮挡安瓿瓶乳头掉落至废物箱中，并且滑块可以和配药机器人上的滑轨配合，限制夹持座的滑动方向和滑动范围，保证了夹持座滑动的稳定性。
40.与现有技术相比，本发明的有益效果：
41.在本技术的方案中，安瓿瓶放置在夹持座上的放置孔内，安瓿瓶跟随夹持座一起移动，使安瓿瓶逐渐的经过配药机器人的切割组件和折断组件，切割组件现在在安瓿瓶的瓶颈处切割出划痕，在经过折断组件时，安瓿瓶的乳头在折断组件推力作用下沿划痕处折断，在放置孔的上缘设置第一垫片，在放置孔的下缘设置第二垫片，使得放置在放置孔内的安瓿瓶的侧壁可与第一垫片和第二垫片接触，第一垫片包括垫片a和垫片b，第二垫片包括垫片c和垫片d，并且垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均可沿着放置孔的径向伸出和/或缩回，使得第一垫片和第二垫片容纳安瓿瓶的空间可发生变化，在未在放置孔内放置安瓿瓶时，将垫片a、垫片b、垫片c和垫片d缩回，使得放置孔内所可容纳安瓿瓶的区域更大，便于安瓿瓶
放入到放置孔中，然后将垫片a、垫片b、垫片c和垫片d伸出，使第一垫片和第二垫片均可与安瓿瓶的侧壁接触，增大了安瓿瓶与垫片之间的摩擦力，防止了安瓿瓶下落，特别是防止安瓿瓶在切割时的回转，确保了划痕的有效切割长度，进而确保折断组件能够更为可靠的将安瓿瓶的乳头沿划痕处折断，防止因有效划痕长度不足而导致折断时安瓿瓶破裂的问题；
42.进一步的，使得安瓿瓶可稳定地放置在放置孔内，同时安瓿瓶在被切割时，安瓿瓶的瓶颈受到一个与安瓿瓶切割运动方向相反的力，使得安瓿瓶上靠近放置孔上缘的一侧受力，安瓿瓶上靠近放置孔下缘的一侧受力，此时将垫片a与垫片b的其中一个压缩，垫片c与垫片d的其中一个压缩，使安瓿瓶处于倾斜状态，安瓿瓶在倾斜状态下受到切割装置的力时，安瓿瓶与第一垫片或者与第二垫片之间的接触力分解为沿着安瓿瓶轴线方向和垂直于安瓿瓶轴线方向两个分离，使得垂直于安瓿瓶轴线方向的力变小，进而减小了推动安瓿瓶发生旋转的力，如此，也进一步的降低了安瓿瓶出现回转的可能，进而进一步的确保切割组件在安瓿瓶上形成的有效划痕长度和深度；
43.特别的，由于安瓿瓶在本折断时，瓶身为倾斜状态，也降低了乳头折断时的玻璃碎片、灰尘杂物落入安瓿瓶内，污染安瓿瓶内药液的风险；
44.在本技术其中一种实施方案中，通过各个推杆与滑槽之间阻尼大小与切割组件和折断组件的施力进行适配，使该阻力满足上述的，在切割时处于竖直状态，确保划痕的方向为预设折断方向，并且确保划痕的有效长度和深度，进而确保后续折断步骤中，乳头能够按照预设位置折断，而在折断步骤中，使安瓿瓶能够倾斜，通过这样的方式，使得，倾斜时的安瓿瓶能够与折断装置之间形成一定角度的分力，进一步的降低安瓿瓶回转的风险，进而进一步的确保其从预设位置折断，而且还降低了灰尘杂物，特别是玻璃碎屑落入安瓿瓶的风险。
附图说明：
45.图1为本技术安瓿瓶夹持组件其中一种实施方式的爆炸结构示意图；
46.图2为本技术安瓿瓶夹持组件其中一种实施方式的结构示意图；
47.图3为本技术安瓿瓶夹持组件其中一种实施方式的剖视结构示意图；
48.图4为本技术安瓿瓶夹持组件其中一种实施方式中，安瓿瓶乳头折断时的位置示意图；
49.图5为本技术其中一种实施方式的安瓿瓶夹持组件设置在配药机器人上时，配药机器人的局部结构示意图，
50.图中标示：1
‑
夹持座，2
‑
放置孔，3
‑
第一垫片，4
‑
第二垫片，5
‑
垫片a，6
‑
垫片b，7
‑
垫片c，8
‑
垫片d，9
‑
斜坡，10
‑
滑块，11
‑
第一滑槽，12
‑
第二滑槽，13
‑
第一推杆，14
‑
第二推杆，15
‑
切割组件，16
‑
折断组件,17
‑
支撑板，18
‑
第三推杆，19
‑
第四推杆。
具体实施方式
51.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
52.因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范
围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
54.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
55.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不可理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不可理解为指示或暗示相对重要性。
56.实施例一：参见图1
‑
5所示，
57.一种用于配药机器人的安瓿瓶夹持组件，包括夹持座1，所述夹持座1上设置有放置孔2，所述放置孔2的直径大于安瓿瓶的瓶身直径，所述放置孔2的上缘设置有第一垫片3，所述放置孔2的下缘设置有第二垫片4，所述第一垫片3和第二垫片4为圈状结构，其内部形成有用于容纳安瓿瓶的容纳空间，所述第一垫片3和第二垫片4采用具有弹性的树脂材料或者硅胶材料制得，所述第一垫片3包括相对设置的垫片a5和垫片b6，所述垫片a5和垫片b6之间设置有间隙，所述第二垫片4包括相对设置的垫片c7和垫片d8，所述垫片c7和垫片d8之间设置有间隙，所述垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8均可沿着所述放置孔2的径向伸出和/或缩回，使所述第一垫片3和第二垫片4容纳安瓿瓶的容纳空间发生变化。
58.在本实施方式的方案中，安瓿瓶放置在夹持座1上的放置孔2内，安瓿瓶跟随夹持座1一起移动，使安瓿瓶逐渐的经过配药机器人的切割组件15和折断组件16，切割组件15现在在安瓿瓶的瓶颈处切割出划痕，在经过折断组件16时，安瓿瓶的乳头在折断组件16推力作用下沿划痕处折断，在放置孔2的上缘设置第一垫片3，在放置孔2的下缘设置第二垫片4，使得放置在放置孔2内的安瓿瓶的侧壁可与第一垫片3和第二垫片4接触，第一垫片3包括垫片a5和垫片b6，第二垫片4包括垫片c7和垫片d8，并且垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8均可沿着放置孔2的径向伸出和/或缩回，使得第一垫片3和第二垫片4容纳安瓿瓶的空间可发生变化，在未在放置孔2内放置安瓿瓶时，将垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8缩回，使得放置孔2内所可容纳安瓿瓶的区域更大，便于安瓿瓶放入到放置孔2中，然后将垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8伸出，使第一垫片3和第二垫片4均可与安瓿瓶的侧壁接触，增大了安瓿瓶与垫片之间的摩擦力，防止了安瓿瓶下落，特别是防止安瓿瓶在切割时的回转，确保了划痕的有效切割长度，进而确保折断组件16能够更为可靠的将安瓿瓶的乳头沿划痕处折断，防止因有效划痕长度不足而导致折断时安瓿瓶破裂的问题；
59.进一步的，使得安瓿瓶可稳定地放置在放置孔2内，同时安瓿瓶在被切割时，安瓿瓶的瓶颈受到一个与安瓿瓶切割运动方向相反的力，使得安瓿瓶上靠近放置孔2上缘的一侧受力，安瓿瓶上靠近放置孔2下缘的一侧受力，此时将垫片a5与垫片b6的其中一个压缩，垫片c7与垫片d8的其中一个压缩，使安瓿瓶处于倾斜状态，安瓿瓶在倾斜状态下受到切割装置的力时，安瓿瓶与第一垫片3或者与第二垫片4之间的接触力分解为沿着安瓿瓶轴线方
向和垂直于安瓿瓶轴线方向两个分离，使得垂直于安瓿瓶轴线方向的力变小，进而减小了推动安瓿瓶发生旋转的力，如此，也进一步的降低了安瓿瓶出现回转的可能，进而进一步的确保切割组件15在安瓿瓶上形成的有效划痕长度和深度；
60.特别的，由于安瓿瓶在本折断时，瓶身为倾斜状态，也降低了乳头折断时的玻璃碎片、灰尘杂物落入安瓿瓶内，污染安瓿瓶内药液的风险。
61.作为本实施方式优先的技术方案，在所述夹持座1上还是设置有与所述第一垫片3相对应的第一滑槽11，在所述第一滑槽11内滑动设置有用于推动所述垫片a5移动的第一推杆13，在所述第一滑槽11内还滑动设置有用于推动所述垫片b6移动的第二推杆14，通过所述第一推杆13和第二推杆14的滑动实现所述垫片a5和垫片b6沿着所述放置孔2径向伸出和/或缩回，所述第一推杆13和第二推杆14与所述第一滑槽11之间为阻尼配合。
62.作为本实施方式优先的技术方案，在所述夹持座1上还是设置有与所述第二垫片4相对应的第二滑槽12，在所述第二滑槽12内滑动设置有用于推动所述垫片c7移动的第三推杆18，在所述第二滑槽12内还滑动设置有用于推动所述垫片d8移动的第四推杆19，通过所述第三推杆18和第四推杆19的滑动实现所述垫片c7和垫片d8沿着所述放置孔2径向伸出和/或缩回，所述第三推杆18和第四推杆19与所述第二滑槽12之间为阻尼配合。
63.在本实施方式的上述方案中，通过第一推杆13和第二推杆14分别与第一滑槽11的阻尼配合实现对第一垫片3位置的调整，通过第三推杆18和第四推杆19分别与第二滑槽12的阻尼配合实现对第二垫片4位置的调整，进而实现对安瓿瓶的压紧和摩擦力的提供，在后续步骤中，药剂抽取完毕后，手动或者电动控制各个推杆，即可使安瓿瓶下落，然后开始下一组安瓿瓶药剂抽取的工作。
64.作为本实施方式优先的技术方案，所述的配药机器人包括有用于切割安瓿瓶瓶颈的切割组件15，和用于将切割后的安瓿瓶沿切割位置折断的折断组件16，
65.所述切割组件15在切割所述安瓿瓶时对所述安瓿瓶形成的推力为f，所述折断组件16在折断所述安瓿瓶时对所述安瓿瓶形成的推力为f，
66.所述垫片b6和垫片d8位于所述切割组件15和折断组件16所在的一侧，所述垫片a5和垫片c7位于所述切割组件15和折断组件16相对的一侧，
67.所述第一推杆13与所述第一滑槽11之间形成的阻力，以及所述第四推杆19与所述第二滑槽12之间形成的阻力，与所述f和f相对应，使得在所述切割组件15在切割所述安瓿瓶时，所述第一推杆13在所述第一滑槽11内，以及所述第四推杆19在所述第二滑槽12内不发生移动；在所述折断组件16在折断所述安瓿瓶时，所述第一推杆13在所述第一滑槽11内，以及所述第四推杆19在所述第二滑槽12内发生移动，使所述安瓿瓶呈倾斜状。
68.作为本实施方式优先的技术方案，在所述垫片c7和垫片d8的底部设置有用于支撑安瓿瓶的支撑板17，所述支撑板17的宽度与所述第二滑槽12长度相配合，使所述第三推杆18和第四推杆19能够通过各种的滑动将所述垫片c7和垫片d8收入滑槽内，是安瓿瓶落下。
69.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8均为圆弧状。将垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8设置为圆弧状，由于安瓿瓶的侧壁为圆弧，增大了垫片a5、垫片b6、垫片c7和垫片d8在接触安瓿瓶侧壁时的贴合度，增大了垫片与安瓿瓶之间的接触面积，进一步有效防止了安瓿瓶的回转。
70.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述第一垫片3和所述第
二垫片4可根据安瓿瓶的尺寸进行替换。安瓿瓶的大小规格有多种，进一步的第一垫片3和第二垫片4可根据安瓿瓶的尺寸进行替换，针对不同规格的安瓿瓶选用不同型号的垫片，从而提高了该安瓿瓶夹持组件的适用范围。
71.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述第一垫片3和所述第二垫片4的截面形状均为圆形。由于每次将安瓿瓶放置在放置孔2上的位置有略微差异，会导致后续切割安瓿瓶时，安瓿瓶倾斜的角度不同，将第一垫片3和第二垫片4的截面形状设置为圆形，使得无论安瓿瓶倾斜的角度如何，安瓿瓶的侧壁均落在垫片的法线上，使得安瓿瓶的瓶身和垫片之间的接触面的面积都保持在较大范围。
72.实施例二：参见图1
‑
5所示，
73.本实施例与实施例一的区别在于：所述第一垫片3的上部厚度小于第一垫片3的下部厚度。由于安瓿瓶在切割过程中，安瓿瓶的瓶身会倾斜，安瓿瓶与放置孔2形成倾角，第一垫片3的上部厚度设置为小于第一垫片3的下部厚度，使得第一垫片3呈倾斜状，且倾斜方向同安瓿瓶的倾斜方向一致，进而增大了安瓿瓶的瓶身与第一垫片3的接触面积，为防止安瓿瓶回转提供了更好的效果。
74.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述第二垫片4的上部厚度大于所述第二垫片4的下部厚度。将第二垫片4的上部厚度设置为大于第二垫片4的下部厚度，使得第二垫片4呈倾斜状，且倾斜方向同安瓿瓶的倾斜方向一致，进而增大了安瓿瓶的瓶身与第二垫片4的接触面积，进一步为防止安瓿瓶回转提供了更好的效果。
75.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述第一垫片3和所述第二垫片4的材料为软性塑胶材料，所述软性塑胶材料为硅胶或者橡胶。第一垫片3和第二垫片4的材料为软性塑胶材料，在安瓿瓶倾斜和垫片接触时，由于垫片上的材料本身有摩擦系数大的特点，接触后可提供较大的摩擦力，可以平衡安瓿瓶的回转力，进一步地防止安瓿瓶在切割时发生回转。
76.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述第一垫片3和所述第二垫片4的内部均存在若干空隙。第一垫片3和第二垫片4的内部均存在若干间隙，使得第一垫片3和第二垫片4发生弹性形变的形变量更大，从而为安瓿瓶接触到垫片起到较好的缓冲作用以及防止安瓿瓶回转的作用。
77.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述夹持座1上设置有斜坡9，在安瓿瓶被折断时，安瓿瓶乳头折断方向所朝向的面为所述夹持座1的折断面，所述斜坡9位于所述夹持座1的折断面上。安瓿瓶经过切割组件后，在安瓿瓶的瓶颈划有可将安瓿瓶沿瓶颈折断的折痕，后经过折断机构，将安瓿瓶折断，折断后的安瓿瓶乳头会落在夹持座1的台面上，在夹持座1的折断面设置斜坡9，可使落在夹持座1台面上的安瓿瓶乳头顺着斜坡9快速掉落到预先刚好的废物箱中，采用此种设计，利于安瓿瓶乳头的清理，并且保持了夹持座1工作台面的整洁。
78.作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，所述夹持座1上设置有滑块10，所述滑块10位于所述斜坡9的背面。夹持座1上的安瓿瓶始终沿着切割组件的方向运动，在夹持座1斜坡9的背面设置滑块10，不影响或遮挡安瓿瓶乳头掉落至废物箱中，并且滑块10可以和配药机器人上的滑轨配合，限制夹持座1的滑动方向和滑动范围，保证了夹持座1滑动的稳定性。
79.以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。