一种快换结构及具有其的加注机械手的制作方法

本技术涉及机器人，具体涉及一种快换结构及具有其的加注机械手。

背景技术：

1、目前，加油机器人的加注机械手可以为传统车辆加注燃油，但对于现有的车辆，其通常需要不同型号的燃油，比如汽油主要有92号、95号、98号，每种型号的燃油需要对应不同的油枪。为了对应上述不同的油枪，一般会在不同的加油机器人上设置不同的加注机械手，但上述设置方式会造成加油机器人的冗余，提高成本，并减少设备利用率。

2、为了解决上述问题，现有技术中在加油机器人机械臂的末端设置快换结构，以快速切换不同型号的油枪。但现有的快换结构需要精确对准，才能实现油枪的装配，切换油枪的效率较低。

技术实现思路

1、因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的上述缺陷，从而提供一种快换结构及具有其的加注机械手。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

3、本实用新型提供一种快换结构，其包括：

4、快换本体，所述快换本体具有安装端和支撑端；

5、基座，所述基座与所述支撑端对应设置；

6、若干弹性件，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体；

7、快换盘，所述快换盘固定设置在所述安装端。

8、可选择地，上述快换结构中，所述快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端位于所述第二延伸体的末端。

9、可选择地，上述快换结构中，所述弹性件为塔形弹簧。

10、可选择地，上述快换结构中，所述支撑端为第一盘状结构，所述基座上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内。

11、可选择地，上述快换结构中，所述基座上具有与所述第二盘状结构对应的槽体，所述第二盘状结构嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块，所述限位块卡设于所述所述开口内。

12、可选择地，上述快换结构中，所述快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。

13、可选择地，上述快换结构中，所述快换盘为气动式快换盘，所述气动式快换盘具有一朝向快换盘工作端面的伸出定位结构，所述伸出定位结构的侧壁上具有若干气动伸缩的卡接件，所述气动式快换盘内设有若干个气体通路，所述气体通路在所述伸出定位结构的侧壁上形成若干通孔，所述卡接件设于所述通孔内。

14、可选择地，上述快换结构中，所述卡接件为球状结构。

15、可选择地，上述快换结构中，所述气动式快换盘外壁设有至少两个向外伸出的引导结构。

16、可选择地，上述快换结构中，所述引导结构具有锥形引导孔，所述锥形引导孔的开口大小从上至下依次增大。

17、本实用新型还提供一种加注机械手，其包括上述的快换结构以及适于与所述快换结构结合的油枪组件，其中，所述快换结构装配至所述加注机械手的末端。

18、本实用新型技术方案，具有如下优点：

19、1.本实用新型提供的快换结构，其可以通过安装端的快换盘实现不同型号油枪组件的快速更换，并且，在快换本体的支撑端和基座之间设有若干个可以弹性支撑快换本体的弹性件，可以在更换油枪组件时为快换盘提供一定的柔性补偿，因此不需要精确对准就可实现油枪组件在快换盘上的安装；另外，在快换结构安装好油枪组件时，上述弹性件同时可以对油枪组件进行弹性支撑，并提供一定的柔性补偿，此时，即使油枪组件与加油口未精确对准，也可以柔性引导油枪组件插入至加油口进行加油，提高工作效率。

20、2.本实用新型提供的快换结构，其适于装配至加注机械手的末端，快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，上述设置可以在加注机械手更换油枪组件时，将加注机械手的移动变为仅一维的竖直方向的移动，从而简化加注机械手的移动路径，提高装配精度。

21、3.本实用新型提供的快换结构，其快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行，该设置方式使得所述减重孔两侧的侧壁为朝向快换盘(即朝向油枪组件)延伸的板状结构，在减重的同时可以提高其承重能力，从而进一步增加加注机械手的稳定性。

技术特征：

1.一种快换结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的快换结构，其特征在于，所述快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端位于所述第二延伸体的末端。

3.根据权利要求2所述的快换结构，其特征在于，所述弹性件为塔形弹簧。

4.根据权利要求3所述的快换结构，其特征在于，所述支撑端为第一盘状结构，所述基座上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内。

5.根据权利要求2所述的快换结构，其特征在于，所述快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。

6.根据权利要求4所述的快换结构，其特征在于，所述基座上具有与所述第二盘状结构对应的槽体，所述第二盘状结构嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块，所述限位块卡设于所述开口内。

7.根据权利要求1-6任一项所述的快换结构，其特征在于，所述快换盘为气动式快换盘，所述气动式快换盘具有一朝向快换盘工作端面的伸出定位结构，所述伸出定位结构的侧壁上具有若干气动伸缩的卡接件，所述气动式快换盘内设有若干个气体通路，所述气体通路在所述伸出定位结构的侧壁上形成若干通孔，所述卡接件设于所述通孔内。

8.根据权利要求7所述的快换结构，其特征在于，所述卡接件为球状结构；所述气动式快换盘外壁设有至少两个向外伸出的引导结构。

9.根据权利要求8所述的快换结构，其特征在于，所述引导结构具有锥形引导孔，所述锥形引导孔的开口大小从上至下依次增大。

10.一种加注机械手，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的快换结构以及适于与所述快换结构结合的油枪组件；其中，所述快换结构装配至所述加注机械手的末端。

技术总结
本技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种快换结构及具有其的加注机械手。其中快换结构包括快换本体、基座、若干弹性件和快换盘，所述快换本体具有安装端和支撑端，所述基座与支撑端对应设置，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体，所述快换盘固定设置在所述安装端。本技术提供的快换结构通过安装端的快换盘实现不同型号油枪组件的快速更换，并且，在快换本体的支撑端和基座之间设有若干个可以弹性支撑快换本体的弹性件，可以在更换油枪组件时为快换盘提供一定的柔性补偿，因此不需要精确对准就可实现油枪组件在快换盘上的安装。

技术研发人员：闫德林,孙伟,刘嘉宇,唐泓,张毅
受保护的技术使用者：易嘉油智能机器人有限责任公司
技术研发日：20230119
技术公布日：2024/1/13