一种可调节自动跟进式编码反馈机构的制作方法

本技术属于编码反馈机构，具体涉及一种可调节自动跟进式编码反馈机构。

背景技术：

1、桁架式鹤管是一种用于给公路或铁路槽车灌装物料的专用设备，主要由桁架轨道、行走小车、小车驱动机构、物料垂管总成、垂管升降机构、密封盖板组成。

2、行走小车安装在架设于高空的桁架轨道上，并连接有驱动机构，可沿着轨道延伸方向做水平移动，物料管总成安装在行走小车上，可随行走小车一同移动，驱动机构常用的执行元件有伸缩缸、马达等。

3、目前国内投入使用的桁架式鹤管多采用人工手动操作对位，工作时，行走小车位于初始位置，先将槽车停放于装车区域，打开车顶罐盖，人工操作按钮或转阀控制行走小车向接近罐口的方向移动，直到行走小车上的物料垂管移动至罐口正上方，操作垂管升降机构将垂管逐渐落入罐口中并到达设定深度，同时密封盖板依靠自重下落盖住罐口，然后开始装车。

4、随着科技的进步、人工成本日益增加，装车现场无人化、智能化已成为一种发展的趋势，国内也相继出现了一些全自动的装车设备，其中就包括全自动对位桁架式鹤管，目的是实现一键式操作，自动完成行走小车移动寻找罐口，下降垂管后装车等一系列动作。自动对位的基本流程为通过高处的视觉相机或激光雷达扫描罐口位置，获取罐口中心坐标，随后驱动行走小车移动到达坐标位置来完成对位。过程中需要随时对行走小车移动距离进行记录和反馈，这一步的准确度会直接影响到小车移动后的对位精度，如果出现较大误差就容易造成罐口对偏，会出现密封盖板下落后盖不全罐口、密封盖板盖到罐车翻盖铰链上、垂管刮蹭罐口、无法放入罐口等后果，进而影响下一步装车。

5、为了记录和反馈小车移动距离，目前行业中主要采用伺服电机作为小车的驱动装置。

6、采用伺服电机记录小车移动距离的方法是利用伺服电机内部自带的旋转编码器对电机转轴的转角或转动圈数进行监测，因为电机转轴旋转与小车车轮旋转存在固定联系，最后通过换算可以得到小车车轮旋转圈数，进而推算出小车移动距离。但这种方法前提是采用伺服电机驱动小车移动，伺服电机通过蜗轮蜗杆或减速齿轮连接小车车轮的轮轴，电机驱动需要整体更换或大幅改造，而且装车区域多为防爆环境，这需要对电机和控制系统进行防爆处理，无论是制造还是改造成本都将大幅增加。

技术实现思路

1、发明目的：本实用新型的目的是提供一种可调节自动跟进式编码反馈机构，以解决现有设备需要大幅度结构改造和需要防爆处理而造成成本大幅增加的技术问题。

2、一种可调节自动跟进式编码反馈机构，包括桁架轨道、行走小车和桁架鹤管，所述桁架轨道上设有行走小车，所述行走小车上设有桁架鹤管，行走小车在桁架轨道上行走，行走小车带动桁架鹤管同步移动，使得桁架鹤管最终能对准装车罐口中；

3、其特征在于：所述桁架轨道上设有油缸，所述油缸与行走小车连接，通过油缸推动行走小车在桁架轨道上行走，所述行走小车右侧设有编码反馈机构，所述编码反馈机构包括固定板，所述固定板上设有连接板，所述连接板与行走小车连接，使得编码反馈机构随着小车的移动而移动，所述固定板上设有一组固定套，所述固定套内设有导向轴，所述固定板下侧设有一组连接柱，所述连接柱内设有导向轴，所述连接柱之间设有轴承座，所述轴承座与固定板之间设有限位柱和压缩弹簧，当桁架轨道有些位置不平整时，限位柱顶住压缩弹簧，使得压缩弹簧压缩，同步导向轴在连接柱内移动，所述压缩弹簧内设有限位柱，所述轴承座内设有转轴，所述转轴的一端设有从动轮，所述从动轮贴合桁架轨道表面，随着行走小车的移动，从动轮在桁架轨道上转动，所述转轴的另一端设有联轴器，所述轴承座上设有编码器连接件，所述编码器连接件上设有旋转编码器，所述旋转编码器上设有旋转编码器转轴，所述旋转编码器转轴与联轴器连接，从动轮带动转轴再轴承座内转动，转轴带动旋转编码器转轴转动。

4、进一步的，所述连接板上设有u型槽，所述u型槽位于旋转编码器上侧，防止连接板挡住旋转编码器。

5、进一步的，所述限位柱通过螺栓与轴承座连接，可方便限位柱拆卸。

6、进一步的，所述轴承座内设有储油仓，所述轴承座底部设有润滑脂油杯，所述储油仓与润滑脂油杯相连通，可通过润滑脂油杯向储油仓内注入润滑油，对轴承座内的轴承润滑。

7、与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：通过连接板将编码反馈机构固定在行走小车上，并通过油缸推动行走小车移动，使得编码反馈机构能自动跟进行走小车，简单易操作，无需对行走小车进行大幅度结构改造，同时通过行走小车的移动带动从动轮在桁架轨道上移动，从动轮带动转轴在轴承座内转动，通过联轴器，进而带动旋转编码器转轴转动，旋转编码器记录旋转圈数，进而计算出行走小车的移动距离，同时通过限位轴、连接柱、限位柱和压缩弹簧，使得从动轮遇到位置不平整的桁架轨道部位时，限位柱带动压缩弹簧压缩，达到了从动轮与横架轨道接触面的调节，防止行走小车的车轮无法贴合桁架轨道，解决了现有设备需要大幅度结构改造和需要防爆处理而造成成本大幅增加的技术问题。

技术特征：

1.一种可调节自动跟进式编码反馈机构，包括桁架轨道(1)、行走小车(2)和桁架鹤管(3)，所述桁架轨道(2)上设有行走小车(2)，所述行走小车(2)上设有桁架鹤管(3)；

2.根据权利要求1所述一种可调节自动跟进式编码反馈机构，其特征在于：所述连接板(6)上设有u型槽(19)，所述u型槽(19)位于旋转编码器(17)上侧。

3.根据权利要求1所述一种可调节自动跟进式编码反馈机构，其特征在于：所述限位柱(11)通过螺栓与轴承座(10)连接。

4.根据权利要求1所述一种可调节自动跟进式编码反馈机构，其特征在于：所述轴承座(10)内设有储油仓(20)，所述轴承座(10)底部设有润滑脂油杯(21)，所述储油仓(20)与润滑脂油杯(21)相连通。

技术总结
本技术公开了一种可调节自动跟进式编码反馈机构，属于编码反馈机构技术领域，桁架轨道上设有油缸，油缸与行走小车连接，行走小车右侧设有编码反馈机构，编码反馈机构包括固定板，固定板上设有连接板，连接板与行走小车连接，连接柱内设有导向轴，连接柱之间设有轴承座，轴承座与固定板之间设有限位柱和压缩弹簧，压缩弹簧内设有限位柱，轴承座内设有转轴，转轴的一端设有从动轮，转轴的另一端设有联轴器，轴承座上设有编码器连接件，编码器连接件上设有旋转编码器，旋转编码器上设有旋转编码器转轴，旋转编码器转轴与联轴器连接。解决了现有设备需要大幅度结构改造和需要防爆处理而造成成本大幅增加的技术问题。

技术研发人员：陈普宽,吴丽静,韩晓辉,石凯
受保护的技术使用者：连云港天邦科技开发有限公司
技术研发日：20230626
技术公布日：2024/1/15