一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法及其系统的制作方法

专利名称：一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法及其系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种井下人员跟踪定位技术，尤其涉及一种基于Zigbee网络平台的井下人员 跟踪定位方法及其系统。
背景技术：
煤矿入井人员的跟踪定位技术及井下人员管理系统，在国内外目前仍然是一个空白领域， 传统的井下人员跟踪定位方式及井下人员管理系统是以人为主要因素，缺乏定量指标，准确 性差，越来越不适应现代化生产的需要。
在国外，井下人员的跟踪定位信号一般是通过红外等无线方式经过泄漏电缆传输到地面， 地面的计算机可对收到的数据进行处理，从而判断井下人员所在的地段。美国、日本等国家 的一些煤矿已实现了全矿下井入员的跟踪定位，但这种方式造价非常高。
国内目前所使用的井下人员跟踪技术，实际上仅仅是射频卡(RFID)种考勤记录系统， 而非真止:的人员跟踪定位系统，这种方法是在矿井进口处，或其它井下一些关键通道口，使 用射频卡(RFID)读取(刷卡)的方法对入井人员进行登记记录来跟踪的方法。此种RFID射 频读写系统，包括SuperRFID，不仅不能实现真正意义上的井卜人员定位跟踪，无法实时地 报告井下人员的具体位置，而且也无助于改善现有安全生产要素的监控系统，只能作为下井 人员的考勤登记。煤炭科学研究总院曾研制过失踪人员寻找仪，主要是寻找事故发生后的人 员位置，搜寻范围在十几米以内，尚无法对下井人员的井下全方位跟踪定位。根据目前中国 煤矿安全生产所面临的严峻形势，如何建立一个精确、便捷的井下人员定位系统及井下人员 管理系统，得到国内各级政府的极大关注。
现今，国内煤矿安全生产的要求越来越高，因此建立可靠实用的煤矿井下人员跟踪定位 系统及井下人员管理系统对煤矿的安全生产管理有着重要的现实意义。
本发明的设计依据
1. GA/T75 安全防范工程程序与要求.
2. MT209-1900煤矿通信，检测，控制用电工电子产品通用技术要求.
3. MT210-1990煤矿通信，检测，控制用电工电子产品基本试验方法.
4. MT/T899-2000煤矿用信息传输装置.
5. AQ 6210-2007煤矿井下作业人员管理系统通用技术条件.
6. AQ 1048-2007煤矿井下作业人员管理系统通使用与管理規范.
目前井下人员的跟踪，基本上采用的是有源射频卡(RFID)考勤系统这种方法。这种方 法是在矿井进口处，或其它井下一些关键通道口，使用射频卡(RFID)读取(刷卡)的方法
对下井人员进行登记记录来跟踪的方法。实际上这并不是真正意义上的人员跟踪，无法实时 地报告井下人员的具体位置了。这种方法存在如下几个问题
1、 射频卡读写系统读写距离非常有限，它只能用于上下矿井人员的考勤纪录，或进出不 同区域的人员登记纪录，它不可能实现对井下人员的定位跟踪；
2、 当射频卡读写系统用于记录进出井下不同区域的人员登记时，系统必须安装在井下， 射频卡读写系统使用的频率都较低，抗干扰能力差，而井下环境条件十分复杂，干扰因素无 处不在，特别是最关键的采掘工作面，另外，由于它的体积大，而要求工作的空间范围又小， 因而系统对安装条件有相当的要求，这样，这种系统在井下的安装使用包括维护，都受到相 当的限制；
3、 这种系统读卡速度十分有限，不能处理多人同时快速通过读卡系统的情况(例如乘车 下井)，此时，系统往往会出现漏读；
4、 如果使用远距离射频卡(RFID)系统，读写器价格都较贵，随着距离的增加，系统 的价格将迅速增加。
Zigbee技术和RFID技术在2004年就被列为当今世界发展最快，市场前景最广阔的十 大最新技术中的两个。但由丁无源的RFID传输距离太短，并不能用于井下人员跟踪定位； 有源的RFID又存在上述不足，故开发一种新的井下人员跟踪定位系统势在必行。
Zigbee的由来Zigbee这个字源自于蜜蜂群藉由跳ZigZag形状的舞蹈，来通知其它 蜜蜂有关花粉位置等资讯，以达到彼此沟通讯息之目的，故以此作为新一代无线通讯技术之 命名。Zigbee先前亦被称为'HomeRF Lite'、 'RF-EasyLink'或'FireFly'无线电技术，目前统一 称为Zigbee 。
Zigbee是什么Zigbee技术是主要应用于自动控制的一种近距离、低复杂度、低功耗、 低数据速率、低成本的双向无线通信技术。它主要工作在无须注册的2.4GHz ISM (Industrial 、 Scientific Medical, 工业、科研、医学)的免费频段，数据速率为20 250kbit/s，最大传 输范围在10 75m，典型距离为30m， Zigbee协议在2003年中通过后，于2004正式问 世的。它是一个由可多到65000个无线数传模块组成的一个无^S数传网络平台，十分类似现 有的移动通信的CDMA(码分多址连接网)或GSM(全球移动通信系统)网，每一个Zigbee 网络数传模块类似移动网络的一个基站，在整个网络范围内，它们之间可以进行相互通信； 每个网络节点间的距离口J"以从标准的75米，到扩展后的几百米，甚至几公里；另外整个 Zigbee网络还可以与现有的其它的各种网络连接。不同的是，Zigbee网络主要是为自动化控 制数据传输而建立，而移动通信网主要是为语音通信而建立；每个移动基站价值一般都在百 万元人民币以上，而每个Zigbee"基站"却不到1000元人民币海个Zigbee网络节点不仅本身 可以与监控对象，例如传感器连接直接进行数据采集和监控，它还可以自动中转别的网络节 点传过来的数据资料；除此之外，每一个Zigbee网络节点(FFD)还可在自ci信号覆盖的范
围内，和多个不承担网络信息中转任务的孤立的子节点(RFD)无线连接。每个Zigbee网 络节点(FFD和RFD)可以可支持多到31个的传感器和受控设备，每一个传感器和受控 设备终可以有8种不同的接口方式。可以采集和传输数字量和模拟量。Zigbee是没有网络 使用费的无线网络，使用现有的移动通信网，尽管带来很多方便，但移动网络终端设备的投 入却是一笔不小的投入，这极大地增加系统的建设成本。更重要的是使用移动网络必须缴 纳网络使用费，这是一笔长期存在的费用。长期下来，系统的运营成本便会大大增加，特别 是3监控点比较多的时候。而使用Zigbee网络时，每一个终端的投入还不及现有任何移动 网络终端的一半，另外，也不需要缴纳任何网络使用费。
Zigbee技术的应用领域Zigbee技术的目标就是针对工业，家庭自动化，遥测遥控，汽 车自动化、农业自动化和医疗护理等，例如灯光自动化控制，传感器的无线数据采集和监控， 油田，电力，矿山和物流管理等应用领域。另外它还口J以对局部区域内移动目标例如城巿中 的车辆进行定位。通常，符合如下条件之一的应用，就可以考虑采用Zigbee技术做无线传 输
具体来说，Zigbee技术是主要应用于自动控制的一种近距离、低复杂度、低功耗、低数 据速率、低成本的双向无线通信技术。Zigbee技术并不是完全独有、全新的标准。它的物理 层、MAC (Media Access Control,介质接入控制层)层和链路层采用了 IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) 802.15.4 (电器和电子工程师协会无线个人区域网的 802.15.4标准)协议标准，但在此基础上进行了完善和扩展。其M络层、应用会聚层和高层 应用编程接口(API)由Zigbee联盟进行了制定；Zigbee是以一个个独立的工作节点为依托， 通过无线通信组成星状、片状或网状网络，每个节点的按功能可以分为精简功能设备和全功 能设备(也称为协调器)。

发明内容
本发明公开了一种基于Zigbee网络T台的井下人员跟踪定位方法，该方法包括如下步骤 1)布置跟踪定位节点，2)跟踪定位节点自身定位，3)设置无线身份模块，4)对无线身份 模块进行定位。
所述的跟踪定位节点自身定位的方法，包括选取一跟踪定位节点作为锚节点，该锚节 点发射功率、具体位置为己知；在待定位跟踪定位节点处测量接收功率，根据下式讣算锚节 点和待定位跟踪定位节点间距离
Pr(d)=PtGtGrX2/(4ji)2d2L
式中Pt为锚节点发射功率；
Pr(d)为待定位跟踪定位节点处的接收功率
Gt为发射天线增益
Gr为接收天线增益；
d为锚节点和待定位跟踪定位节点间距离，单位米； L为与传播无关的系统损耗因子； 入为波长，单位米；
重复上述步骤，求得待定位跟踪定位节点到3个以上锚节点的距离，用三边测量法即可 得到待定位跟踪定位节点位置坐标。
所述的布置跟踪定位节点,包括沿坑道布置跟踪定位节点，使每两个跟踪定位节点间间 距为50-100米。
对无线身份模块进行定位的方法为任何一个接收到无线身份模块发射信号的跟踪定位 节点位置，即为移动目标位置；有多个接收到无线身份模块发射信号的跟踪定位节点，接收 信号强的跟踪定位节点位置，即为移动目标位置。
所述的步骤1)布置跟踪定位节点,包括沿坑道布置跟踪定位节点，使每两个跟踪定位
节点间间距为100-400米。
对无线身份模块进行定位的方法为将接收到无线身份模块发射信号的跟踪定位节点的 接收功率代入下式计算，
Pr(m^PtGtGr入2/(4兀)2d2L
式中Pt为无线身份模块发射功率；
.Pr(m)为跟踪定位节点处的接收功率； Gt为发射天线增益； Gr为接收天线增益；
m为无线身份模块和跟踪定位节点间距离，单位米； L为与传播无关的系统损耗因子； X为波K，单位米；
重复上述步骤，求得无线身份模块到3个以上跟踪定位节点的距离，用三边测量法即可
得到线身份模块位置坐标，即可求得移动目标位置。
本发明还公开了一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法的系统，它包括无
线身份模块、跟踪定位节点网络、数据传输系统、上位计算机系统，跟踪定位节点网络把接 收到的无线身份模块的发射信号通过数据传输系统传递到上位计算机系统，由上位计算机系 统对接收到的信号进行相应处理。
所述的跟踪定位节点网络，由多个沿坑道布置的跟踪定位节点组成，两两跟踪定位节点
间间距为50-100米或100-400米可选。
所述的数据传输系统，包括通信电缆、交换机；跟踪定位节点与通信电缆通信连接， 通信电缆与交换机通信连接，交换机与上位计算机系统通信连接，跟踪定位节点收到的信号 通过通信电缆、交换机顺次传输到上位计算机系统。
所述的无线身份模块还可以与各种传感器无线通信连接，其中，传感器为瓦斯、温度、 湿度、风压、风速、工况传感器中的一种或其不P组合；传感器采集的信号通过无线身份模 块、跟踪定位节点网络、数据传输系统传递到上位计算机系统。
本发明的有益技术效果是:设备体积小、成本低、功耗低，数据传输可靠、安全，可适 应复杂地形需要、覆盖现有移动网络的盲区，适用面广等优点。


图l，本发明的系统软件模块列表； 图2，本发明的系统结构图； 图3，本发明的信号流程框图； 图4，上位计算机系统控制软件设计流程框图；
具体实施例方式
本发明的基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法及其系统利用了当今最新 Zigbee射频技术和集成技术，提出了一种经济实用，工作可靠的井下人员跟踪定位系统。其 关键技术包括多通道通信、自动组网、动态路由、直序扩频等，是-一种真正的低成本(成 本只及传统数传电台的1/8左右)，低功耗，袖珍体积(名片大小)，高可靠性的扩频无线数 传电台；使用世界最新的无线互联网络技术，来实现我们所有数传电台之间不需屮继站的互 联网式通信，许多Zigbee网络相互连成为一个整体可以有效的解决移动网的盲区覆盖问题， 本技术采用网状网通信方式保证多通道通信，提高了通信率。Zigbee网络可以自动组网，即在网络模块的通信范围内，通过彼此自动寻找，很快就可 以形成一个互联互通的Zigbee网络，保证对原有网络进行刷新，随时保持彼此间的联络； 在设计的系统中Zigbee网络采用动态路由数据传输的路径，在我们的网络管理软件中，路 径的选择使用的是"梯度法"，即先选择路径最近的一条通道进行传输，如传不通，再使用另 外一条稍远一点的通路进行传输，以此类推，直到数据包送达目的地为止。在实际工业现场， 往往预先确定的传输路径，随时都可能发生变化，或者因各种原因路径被中断了，或者过于 繁忙不能进行及时传送。动态路由结合网状网拓扑结构，就可以很好解决这个问题，从而保 证数据的可靠传输。
l.建立定位网络
1) 根据现场实际需要，沿坑道每隔一定距离(也可与井下电源接口位置一致)，在坑道 适当位置(例如顶部)设置一个Zigbee网络模块(可采用电池驱动或使用其它电源)，即跟 踪定位节点；同时在其它需要定位和网络连接的地方，也安置相应的跟踪定位节点；为了避 免井下环境对无线信号的干扰，所有跟踪定位节点使用的都是抗干扰的直序扩频通信方式， 而且，每个跟踪定位节点都有接收信号强弱指示功能(RSSI)。
2) 所安置的跟踪定位节点将自动组成一个Zigbee网络，在布置跟踪定位节点的位置时，
注意应使每个跟踪定位节点至少可与两个以上的跟踪定位节点进行通信，即避免"单线通信联 系"，以保证Zigbee网络通信的可靠性；这个Zigbee网络实际就是一个跟踪定位节点网络， 每一个跟踪定位节点就是一个定位点，只不过比起使用RFID来定位的方法，我们的定位点 还口j通过读取移动目标的信号强度，来确定移动目标的位置信息。另外，跟踪定位节点体积 要小得多，而且各个节点之间的通信，不一定要使用额外的光纤或通信电缆来进行连接，当 然，如果将有线M络和无线网络互为备份通信通道更好。 3)以下是网络内的跟踪定位节点自身定位方法-
选取跟踪定位节点作为锚节点，该锚节点发射功率、具体位置为已知；在待定位跟踪 定位节点处测量接收功率，根据下式计算锚节点和待定位跟踪定位节点间距离
Pr(d一PtGtGr人2/(4兀)2d2L
式中Pt为锚节点发射功率；
Pr(d)为待定位跟踪定位节点处的接收功率 Gt为发射天线增益 Gr为接收天线增益；
d为锚节点和待定位跟踪定位节点间距离，单位米； L为与传播无关的系统损耗因子； X为波长，单位米；
重复上述步骤，求得待定位跟踪定位节点到3个以上锚节点的距离，用三边测量法即可 得到待定位跟踪定位节点位置坐标。
三边计算的理论依据是，在三维空间中，知道了寸未知节点到三个以il锚节点的距离， 就町以确定该点的坐标。
布置跟踪定位节点时还有一些具体考虑如果定位精度要求不高，可以设置成较小的跟 踪定位节点间距(50 100米)，和较小的无线身份模块的发射功率，这种方法的好处是工作
可靠，适合于采掘面等复杂的地方。
当坑道环境相对简单时，例如在永久交通巷道，或简单的运输通道，此时，跟踪定位节
点相互之间的距离可以放置得远一些(100 400米)，即当移动目标在不同的位置发射身份 码信号时，处于该移动目标附近的跟踪定位节点，因距该移动目标距离远近的不同，所收到 的信号强度也不同。跟踪定位节点网络将把该移动目标身份码，以及在相应的跟踪定位节点 接收到该身份码时的信号强度传往控制中心，通过简单计算，再加上现场实测效正，很容易 确定该移动目标的位置。这种方法的优点是，网络节点数量少，定位精度较高。 2.无线身份模块
无线身份模块是基于Zigbee技术的无线模块由高度集成的天线、电池及频率控制器组成。 1)每一个需要定位的移动目标(例如矿工)，都需要随身携带一个无线身份模块，该模
块可以是固定在安全帽上的一个纽扣电池驱动的全封闭的模块，其大小为50x40x8mm，每个 模块的发射功率小于1/1000瓦。
.2)为了增加电池使用寿命，无线身份模块每隔5 30秒发射一个身份码信号；为了避 免井下环境对无线信号的干扰，所有无线身份模块使用的都是抗干扰的直序扩频通信方式； 同时，在紧急情况时，还可以通过卡上的按钮，随时发出紧急求救信息。
3) 该无线身份模块还可与瓦斯探测、矿井周围环境的温度、湿度、风速等传感器相连， 传感器可以设置为板内传感器，建议将本发明的定位系统和原有的安全生产监测系统共网复 用以减少投资；也可以在新建立的定位系统网络中加设瓦斯、环境参数、丄况等其他类型的 传感器，构成多功能的综合监测系统，这样，不仅可以根据需要，机动灵活的在不同位置(特 别是采掘而)采集各种安全生产所需的信息(例如瓦斯浓度，风压风速等)，同时自动地将采 集点的位置信息和相关信息传给监控中心。这种传感器可以安放在采掘面的某个固定位置， 并随采掘面的移动而移动，也可让瓦斯安检人员随设携带，十分方便。当瓦斯浓度超标时， 该无线身份模块口i以立即通过跟踪定位节点网络，将浓度信息，位置信息和报警信号传往监 控中心，必要时，将同时启动其它联动的应急设备。
4) 调整无线身份模块的发射功率，使其至少能够与一个跟踪定位节点通信。 3.移动目标位置的确定
如前所述，在布置跟踪定位节点时，两两跟踪定位节点间间距为50-100米或100-400米
口丁选。
两两跟踪定位节点间间距为50-100米时1)当只有一个跟踪定位节点收到某个移动中 的无线身份模块的信号时，这个跟踪定位节点的位置就是这个移动目标的位置；
2)当有两个跟踪定位节点同时收到某个移动中的无线身份模块的信号时，如果两个跟踪 定位节点的接收信号强度相同，则这两个定位点之间的中间位置，就是该移动目标的位置； 如果接收信号强度不同，接收信号强的跟踪定位节点位置即为移动目标的位置。
两两跟踪定位节点间间距为100-400米时当有两个定位节点同时接收到某一个移动目 标的信号时，我们就可以确定，移动目标必定位于这两个定位节点之间的某处，其具体的位 置，可以利用这两个定位点所接收到的该移动目标信号强度的具休值，通过简单计算和现场 实测校正来得到。值得注意的是，在环境较为复杂的地方，特别是定位区域并非线状的地方， 例如某些作业面，我们需要通过增加定位节点数量的方法来提高定位精度。以地形较复杂的
地方为例，其计算方法为将接收到无线身份模块发射信号的跟踪定位节点的接收功率代入
下式计算，
Pr(m一PtGtGr入2/(4兀)2d2L
式中Pt为无线身份模块发射功率；
Pr(m)为跟踪定位节点处的接收功率；
Gt为发射天线增益； Gr为接收天线增益；
m为无线身份模块和跟踪定位节点间距离，单位米； L为与传播无关的系统损耗因子； 人为波长，单位米；
重复上述步骤，求得无线身份模块到3个以上跟踪定位节点的距离，用三边测量法即可 得到线身份模块位置坐标，即可求得移动目标位置。 参见附图2，系统结构示意如图。 实施例
该定位系统可大致分为人员定位、数据传输、数据处理三部分。
1) 人员定位部分包括跟踪定位节点(即Zigbee网络模块，也即Zigbee读写器)、无 线身份模块、由EIA (Electronic Industries Association,电子工业联合会)定义的串行接口的 电子与电缆连接特性的标准电缆。
2) 数据传输部分包括分线接头、电缆接头、网络连接等。
3) 数据处理主要由上位计算机系统组成，上位计算机系统又可细分为硬件、软件系统、
报警装置等。
参见附图1、 3、 4，依据附图中的表格、框图对本发明进行管理控制的软件模块进行开 发设计。
系统工作原理-
无线身份模块、跟踪定位节点网络、数据传输系统、h位计算机系统共同组成本发明的 定位系统，跟踪定位节点网络把接收到的无线身份模块的发射信号通过数据传输系统传递到 上位计算机系统，由上位计算机系统对接收到的信号进行相应处理。
所述的跟踪定位节点网络，由多个沿坑道布置的跟踪定位节点组成，两两跟踪定位节点 间间距为50-100米或100-400米可选。
所述的数据传输系统，包括通信电缆、交换机；跟踪定位节点与通信电缆通信连接， 通信电缆与交换机通信连接，交换机与上位计算机系统通信连接，跟踪定位节点收到的信号 通过通信电缆、交换机顺次传输到上位计算机系统。
所述的无线身份模块还可以与各种传感器无线通信连接，其中，传感器为瓦斯、温度、 湿度、风压、风速、工况传感器中的一种或其不同组合；传感器釆集的信号通过无线身份模 块、跟踪定位节点网络、数据传输系统传递到上位计算机系统。
权利要求
1、一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，其特征在于该方法包括如下步骤1)布置跟踪定位节点，2)跟踪定位节点自身定位，3)设置无线身份模块，4)对无线身份模块进行定位。
2、 根据权利要求1所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，其特征在于所述的跟踪定位节点自身定位的方法，包括选取一跟踪定位节点作为锚节点，该锚节点发射功率、具体位置为已知；在待定位跟踪定位节点处测量接收功率，根据下式计算锚节点和待定位跟踪定位节点间距离Pr(d):PtGtGrX2/(4兀)2d2L式中Pt为锚节点发射功率；Pr(d)为待定位跟踪定位节点处的接收功率Gt为发射天线增益 Gr为接收天线增益；d为锚节点和待定位跟踪定位节点间距离，单位米； L为与传播无关的系统损耗因子； 人为波长，单位米；重复上述步骤，求得待定位跟踪定位节点到3个以上锚节点的距离，用三边测量法即可 得到待定位跟踪定位节点位置坐标。
3、 根据权利要求l所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，其特征 在于所述的布置跟踪定位节点，包括沿坑道布置跟踪定位节点，使每两个跟踪定位节点间 间距为50-100米。
4、 根据权利要求3所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，其特征在于对无线身份模块进行定位的方法为任何一个接收到无线身份模块发射信号的跟踪定 位节点位置，即为移动目标位置；有多个接收到无线身份模块发射信号的跟踪定位节点，接 收信号强的跟踪定位节点位置，即为移动目标位置。
5、 根据权利要求1所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，其特征 在于所述的步骤1)布置跟踪定位节点，包括沿坑道布置跟踪定位节点，使每两个跟踪定位节点间间距为100-400米。
6、 根据权利要求5所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，其特征在于对无线身份模块进行定位的方法为将接收到无线身份模块发射信号的跟踪定位节点 的接收功率代入下式计算， Pr(m"PtGtGrA2/(4兀)2d2L 式中Pt为无线身份模块发射功率；Pr(m)为跟踪定位节点处的接收功率；Gt为发射天线增益；Gr为接收天线增益；m为无线身份模块和跟踪定位节点间距离，单位米； L为与传播无关的系统损耗因子； X为波长，单位米；重复上述歩骤，求得无线身份模块到3个以上跟踪定位节点的距离，用三边测量法即可 得到线身份模块位置坐标，即可求得移动目标位置。
7、 一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位系统，其特征在于它包括无线身份模块、跟踪定位节点网络、数据传输系统、上位计算机系统，跟踪定位节点网络把接收到 的无线身份模块的发射信号通过数据传输系统传递到上位计算机系统，由上位计算机系统对 接收到的信号进行相应处理。
8、 根据权利要求7所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位系统，其特征在于所述的跟踪定位节点网络，由多个沿坑道布置的跟踪定位节点组成，两两跟踪定位节点间间距为50-100米或100-400米可选。
9、 根据权利要求7所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位系统，其特征 在于所述的数据传输系统，包括通信电缆、交换机；跟踪定位节点与通信电缆通信连接， 通信电缆与交换机通信连接，交换机与上位计算机系统通信连接，跟踪定位节点收到的信号 通过通信电缆、交换机顺次传输到上位计算机系统。
10、 根据权利要求7所述的一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位系统，其特征 在于所述的无线身份模块还可以与各种传感器无线通信连接，其中，传感器为瓦斯、温度、 湿度、风压、风速、工况传感器中的一种或其不同组合；传感器采集的信号通过无线身份模 块、跟踪定位节点网络、数据传输系统传递到上位计算机系统。
全文摘要
本发明工开了一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位方法，该方法包括如下步骤1)布置跟踪定位节点，2)跟踪定位节点自身定位，3)设置无线身份模块，4)对无线身份模块进行定位；本发明还公开了一种基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位系统，它包括无线身份模块、跟踪定位节点网络、数据传输系统、上位计算机系统，本发明的有益技术效果是设备体积小、成本低、功耗低，数据传输可靠、安全，可适应复杂地形需要、覆盖现有移动网络的盲区，适用面广等优点。
文档编号G01S11/02GK101349744SQ20081006989
公开日2009年1月21日 申请日期2008年6月27日 优先权日2008年6月27日
发明者何明蜀 申请人:重庆智溢科技有限公司