卫星导航装置及其相关导航方法

专利名称：卫星导航装置及其相关导航方法
技术领域：
本发明有关一种导航机制，尤指一种卫星导航装置及其相关的导航方法。

背景技术：
目前来说，现有的卫星导航装置是参考一地理图资数据库的数据来规划一导航路 径，以建议使用者通过该导航路径来抵达终点。然而，现有的卫星导航装置所规划的导航路 径常可能不符合使用者的需求。举例来说，当使用者由不熟悉的地理环境至一熟悉的地理 环境或是由熟悉的地理环境至不熟悉的地理环境时，皆可能使用现有的卫星导航装置来产 生一导航路径。然而，由于现有卫星导航装置仅依据其地理数据库的数据来产生导航路径， 所以该导航路径在使用者所熟悉的地理环境下的子路径极有可能不符合使用者的需求，致 使使用者在其所熟悉的地理环境下以熟知的路径而不依该导航路径所建议的方式行进；换 言之，现有的卫星导航装置对使用者而言实用性相当低，且也无法完整地贴近使用者的需 求。

发明内容
因此，本发明的目的之一在于提供一种高实用性且可更贴近使用者需求的卫星导 航装置及其相关导航方法，以解决现有的问题。依据本发明之实施例，其是提供一种使用于一卫星导航装置中的导航方法。该导 航方法包含有判断卫星导航装置是否处于非导航模式(free-rim mode)；以及当卫星导 航装置处于该非导航模式时，将卫星导航装置所通过的路径记录于数据库中，以供卫星导 航装置于导航模式(navigation mode)时的路径规划使用。依据本发明的实施例，其是揭露一种使用于卫星导航装置中的导航方法。该导航 方法包含有设定一起点与一终点；依据起点、终点与一预设图资数据库，使用卫星导航装 置所提供的路径规划演算法则以产生一规划路径；以及依据一数据库，利用一使用者偏好 路径的子路径取代规划路径的子路径，以决定一导航路径。依据本发明的实施例，其是揭露一种使用于卫星导航装置中的导航方法。该导航 方法包含有学习一学习路径，该学习路径包括一起始节线与一终止节线；依据起始节线、 终止节线与路径规划演算法则，产生一规划路径；比较规划路径与学习路径以产生一路径 比较结果；依据路径比较结果，决定是否以学习路径更新一数据库。依据本发明的实施例，其另揭露一种卫星导航装置。该卫星导航装置包含一处理 单元与一数据库，其中处理单元用以判断卫星导航装置是否处于非导航模式，以及数据库 耦接至处理单元，并用以于处理单元指示出卫星导航装置处于非导航模式时记录卫星导航 装置所通过的一路径，以供卫星导航装置于一导航模式时的路径规划使用。依据本发明的实施例，其另揭露一种卫星导航装置。该卫星导航装置包含一数据 库与一处理单元，其中数据库用以储存一使用者偏好路径，以及处理单元耦接至数据库，用 以设定一起点与一终点，并依据起点、终点与一预设图资数据库，使用一路径规划演算法则来产生一规划路径，以及依据该数据库，利用一使用者偏好路径的子路径取代规划路径的 子路径，以决定一导航路径。依据本发明的实施例，其另揭露一种卫星导航装置。该卫星导航装置包含一学习 单元与一处理单元，其中学习单元用以学习一学习路径，该学习路径包括一起始节线与一 终止节线，以及处理单元耦接至学习单元，用以依据该起始节线、该终止节线与一路径规划 演算法则，产生一规划路径，并比较规划路径该学习路径，以决定是否依据学习路径更新一 数据库。此外，本实施例的一优点在于，该卫星导航装置无论在导航模式或非导航模式下 皆可学习使用者所偏好的路径。因此，当使用者下回欲从熟悉的街道环境(或地理环境) 至不熟悉的街道环境或是从不熟悉的街道环境至熟悉的街道环境，皆可使用该卫星导航装 置来产生一导航路径，而该导航路径可指示使用者在熟悉的街道环境下是通过通过较偏好 的街道来抵达目的地，因此，更可符合使用者的路径导航需求。


图1为本发明一实施例的卫星导航装置的方块示意图。图2为图1所示的卫星导航装置于非导航模式下进行路径学习的流程图。图3为图1所示的卫星导航装置进行路径规划的流程图。图4A-图4G为图1所示的卫星导航装置对规划路径P进行子路径取代操作的实 施例示意图。图5为图1所示的卫星导航装置进行路径学习的流程图。
具体实施例方式请参照图1，图1是本发明一实施例的卫星导航装置100的方块示意图。卫星导航 装置100包含有一处理单元105、一数据库110与一学习单元115。卫星导航装置100在本 实施例中是使用于车辆等运载工具中，其不仅可于导航模式(navigation mode)下进行路 径学习，也可于非导航模式下(free-rim mode)进行路径学习。而进行路径学习的目的是 记录下使用者(用车人或驾驶人)在其所熟识的地理环境区域内的偏好行车路径，以供后 续于导航模式时的路径规划使用。处理单元105可判断卫星导航装置100是处于非导航模 式或处于导航模式。当处理单元105指示出卫星导航装置100处于非导航模式时，学习单 元115进行路径学习，以使数据库110记录卫星导航装置100所通过的一路径(换言之，数 据库110储存有使用者偏好的路径)，该路径可供卫星导航装置100于导航模式时的路径 规划使用。另外，当卫星导航装置100处于导航模式且偏离原先所规划的路径时，学习单元 115亦可进行路径学习，以使数据库110记录卫星导航装置100偏离所规划的路径之后所通 过的一路径，该路径可供卫星导航装置100于导航模式中进行不同起点或不同终点的路径 规划使用。由于本发明的实施例的卫星导航装置100无论在导航模式或非导航模式下皆可 学习使用者所偏好的路径，所以当使用者下回欲开车从熟悉的街道环境(或地理环境)至 不熟悉的街道环境或是从不熟悉的街道环境至熟悉的街道环境时，皆可通过卫星导航装置 100规划来产生一导航路径，且该导航路径指示使用者在熟悉的街道环境下通过通过较偏 好的街道来抵达目的地。因此，卫星导航装置100不至于规划出一条对使用者来说不方便或是不实用的导航路径，是故其更可符合使用者的路径导航需求。上述学习单元115所进行的路径学习操作可由使用者自己启动或者学习单元115 自动启动，而将该段所学到的路径记录于数据库110中是将该段路径的起点、终点、出发时 间、到达时间以及历时多久等信息记录于数据库110中。请参照图2，其所绘示为图1所示 的卫星导航装置100于非导航模式下进行路径学习的流程图；倘若大体上可达到相同的结 果，并不需要一定照图2所示的流程中的步骤顺序来进行，且图2所示的步骤不一定要连续 进行，亦即其它步骤亦可插入其中。图2的流程步骤描述于下步骤200:开始；步骤205 卫星导航装置100在非导航模式中，并且车辆开始移动；步骤210 学习单元115记录起点与目前车辆通过的节线(link)，以便学习所通过 的该路径；步骤215 学习单元115判断使用者是否发出开始学习的命令？若是，则进行步骤 220，反之，则进行步骤225 ；步骤220 学习单元115重置先前车辆开始移动时所记下的起点，并将使用者发出 开始学习命令时的地点设定为该起点；步骤225 学习单元115判断是否使用者发出停止学习的命令或是车辆停止移动 超过一特定期间？若是，则进行步骤230，反之，则进行步骤235 ；步骤230 学习单元115记下终点并停止记录通过的节线，以停止学习该路径；接 着，处理单元105另依据一路径更新程序以决定是否利用最后学习单元115所记录的该路 径来更新数据库110，以使得数据库110中记录并储存有较佳的使用者偏好路径；步骤235 学习单元115持续记录车辆所通过的节线，以学习该路径上的节线；以 及步骤240:结束。如步骤210、215所述，学习单元115依据用以启动路径学习功能的使用者启动命 令与卫星导航装置100的位置变化状态(例如车辆开始移动)的至少其中之一，来设定所 通过的路径的起点，以及依据用以结束路径学习功能的使用者结束命令与卫星导航装置 100的位置变化状态(例如车辆维持静止状态超过某一特定时间)，来设定该路径的终点。 并且，若图2所示的流程在执行步骤215后接着执行步骤220，表示此时使用者主动发出开 始学习的命令(例如使用者按下人机接口的按键)，因此，学习单元115才会重置先前车辆 开始移动时所记下的起点以将使用者发出开始学习命令时的地点设定为该起点。请参照图3，图3是图1所示的卫星导航装置100进行路径规划(routing)的流程 图。图3的流程步骤是描述于下步骤300:开始；步骤305 使用者设定一起点与一终点；步骤310 处理单元105依据该起点、终点与一预设图资数据库使用一预设的路径 规划演算法则来产生一规划路径P ；步骤315 处理单元105判断数据库110中是否具有一子路径，该子路径的起始节 线(start link)与终止节线(end link)相同于该规划路径P的一子路径的起始节线与终 止节线？若是，则进行步骤320，反之进行步骤330;
步骤320 处理单元105利用该子路径来取代该规划路径P的子路径；步骤325 判断用以取代的子路径的终止节线是否等于规划路径P的终止节线？ 若是，进行步骤335，反之，递归至步骤315 ；步骤330 处理单元105利用该规划路径P作为导航路径；步骤335 处理单元105使用最后取代后的路径作为导航路径；以及步骤340:结束。具体来说，在使用者设定起点与终点后，处理单元105先产生规划路径P，接着再 依据数据库110中的内容利用至少一条使用者偏好路径中的一子路径来取代该规划路径P 中的一子路径，以决定出最后的导航路径。此外，处理单元105依据数据库110的内容来产 生该导航路径的方式判断数据库110中一与时间有关的子路径是否存在(该与时间有关 (time-dependent)的子路径可用来作为该使用者偏好路径的子路径)。当数据库110中存 在该与时间有关的子路径时，处理单元105使用该与时间有关的子路径来取代规划路径P 的该子路径；而当数据库110中不存在该与时间有关的子路径时，处理单元105使用一与时 间无关(time-ind印endent)的子路径来取代规划路径P的子路径；简言之，若同时有一与 时间有关的子路径以及一与时间无关的子路径可用来取代规划路径P的一子路径时，处理 单元105先选择与时间有关的子路径来进行取代，其中与时间有关的子路径及与时间无关 的子路径的详细说明描述于后。在步骤315 步骤325中，处理单元105使用贪婪演算法 (Greedy Algorithm)来取代规划路径P中的至少一子路径，以使最后所得出的导航路径的 至少一部分是使用者所偏好的子路径。本实施例的子路径是定义为包括某一路径中的连续 多个节线；亦即，连续两节线即可组成一条子路径，或者该路径本身亦可以是一条子路径。 例如，若一路径依序包括连续多个节线Pl plO，则两连续节线(例如pl、p2)可组成一子 路径，而节线Pl PlO (亦即该路径)是另一子路径。此外，本实施例中的节线是指一地理 信息的节线并对应于一街道巷弄等道路，其代表的是地图上两端的起点与终点分别为分岔 路口(例如十字路口或三叉路口)且中间不具有任何分岔路口的街道巷弄等道路，而前述 的起始节线包含该起点的节线，以及终止节线包含该终点的节线。请参照图4A 图4E，其所绘示为图1所示的卫星导航装置100对前述处理单元 105所产生的规划路径P进行子路径取代操作的实施例示意图。如图4A所示，该规划路径 P依序包含多个连续的节线pi p8，处理单元105由该规划路径P的起始节线Pl开始进 行子路径取代，而其具体的作法是搜寻数据库110是否存在具有节线Pl作为起始节线且 具有p2 p8中任一节线作为终止节线的子路径。举例来说，图4B中，数据库110中存在 两子路径P1、P2，该两子路径P1、P2分别具有连续的节线pl、gl、g2与p5以及连续的节线 pl、hl、h2与p4，而处理单元105选取该两子路径P1、P2中具有较靠近终止节线p8的节线 P5的子路径(亦即具有节线pl、gl、g2与p5的子路径Pl)来进行路径取代。因此，在路径 取代之后，处理单元105将可得到一取代后的路径P’ (包含连续的节线pl、gl、g2与p5 P8)，如图4C所示。接着，处理单元105以节线g2开始进行子路径取代。同样地，在本实施 例中，处理单元105搜寻数据库110是否存在具有节线g2作为起始节线且具有p5 p8中 任一节线作为终止节线的子路径，而自数据库110中选取出包含连续的节线g2、kl、k2、k3 与P7的子路径(如图4D所示)。所以，在这次的子路径取代后，处理单元105得到一取代 后的路径P”(包含连续的节线pl、gl、g2、kl k3、p7与p8)，如图4E所示。接着，处理单元105以节线kl开始进行子路径取代。在本次取代中，处理单元105是自数据库110中选 取出包含连续的节线kl、ml、m2与p8的子路径，如图4F所示。所以，在本次的子路径取代 后，处理单元105得到一取代后的路径P”’，其包含连续的节线pl、gl、g2、kl、ml、m2与p8， 如图4G所示。由于子路径取代在最后已进行到原先规划路径P的终止节线p8，所以处理 单元105将结束该贪婪演算法，并将该包含连续的节线pi、gl、g2、kl、ml、m2与p8的路径 P”’作为导航路径。换言之，当使用者开车时且选取起点与终点而使起始节线与终止节线分 别为Pl与P8时，卫星导航装置100将决定出包括连续节线pi、gl、g2、kl、ml、m2与p8的 导航路径作为建议使用者行车时的较佳路径。需注意的是，上述规划路径P所包含的节线Pl p8仅是用于解释本实施例进行 路径规划时的运作，而非本发明的限制。前述的规划路径P亦可依序由多个节线P1 Pn所 形成，N是大于2的正整数，而该些节线P1 Pn所对应的道路的起点与终点分别由不同分 岔路口所定义，而处理单元105至少执行一次下述的操作处理单元105判断数据库110中 是否具有包含一节线Pi与一节线P」的一第一使用者偏好子路径，节线Pi与节线P」是属于 这些节线P1 Pn中，参数j是大于参数i的正整数，且该第一使用者偏好子路径另包括位 于节线Pi与节线P」之间的至少一节线P’ ；以及，当数据库110中存在有该第一使用者偏好 子路径时，处理单元105是依据该第一使用者偏好子路径的至少一节线P’来取代规划路径 P中位于节线Pi与节线P」之间的节线。此外，当数据库110中另具有一第二使用者偏好子路径，且第二使用者偏好子路 径包含有节线Pi与另一节线Pk时，(参数k是大于参数j的正整数，第二使用者偏好子路 径包括位于节线Pi与节线Pk之间的至少一节线P”)，处理单元105使用第二使用者偏好子 路径的至少一节线P”来取代规划路径P中位于节线Pi与节线Pk之间的节线；此亦即贪婪 演算法的操作，目的在于找出较佳的使用者偏好路径。请参照图5，图5是图1所示的卫星导航装置100进行路径学习的流程图。图5的 流程步骤描述于下步骤500:开始；步骤505 学习单元115学到具有一起始节线与一终止节线的一学习路径L，并输 出学习路径L至处理单元105 ；步骤510 处理单元105依据卫星导航装置100的一预设图资数据库或本实施例 的储存有使用者偏好的数据的数据库110，使用该起始节线与该终止节线并以前述的贪婪 演算法为基础来产生一规划路径R ；步骤515 处理单元105判断学习路径L与规划路径R是否相同？若学习路径L相 同于规划路径R，则进行步骤520，反之，若学习路径L不同于规划路径R，则进行步骤525 ；步骤520 处理单元105判断数据库110是否已存在有学习路径L的数据？若是， 则进行步骤530，反之，进行步骤525 ；步骤525 处理单元105依据一路径更新程序来更新数据库110 ；以及步骤530:结束。图5所示的流程步骤，其目的之一在于判断是否要利用所学习到的学习路径L的 任一子路径来更新数据库110中的路径数据或子路径数据，以适度地减少数据更新的次 数。步骤515、520、525可视为处理单元105先对规划路径R与学习路径L进行比较来产生一路径比较结果，再依据该路径比较结果来决定是否以学习路径L更新数据库110。更详细 地说，由于规划路径R是由处理单元105依据预设图资数据库与数据库110的至少其一的 路径数据来产生，所以，若该路径比较结果为学习路径L与规划路径R相异，则表示数据库 110中并未具有学习路径L的数据，故此时需要使用学习路径L的数据来更新数据库110的 内容。反之，若该路径比较结果为学习路径L是与规划路径R相同，则学习路径L有可能存 在于数据库110中，或者亦有可能不存在数据库110中，因此，本实施例利用步骤520的操 作来检视是否数据库110中已存在学习路径L。也就是说，当规划路径R与学习路径L相异 时，或者当规划路径R与学习路径L相同但学习路径L并非数据库110中一使用者偏好路径 的子路径时，处理单元105会依据学习路径L更新数据库110，其中当规划路径R与学习路 径L相同但学习路径L并非数据库110中一使用者偏好路径的子路径时，处理单元105可 选择直接将学习路径L加入至数据库110中；而当规划路径R与学习路径L相同且学习路 径L系数据库110中一使用者偏好路径的子路径时，处理单105元将不依据学习路径L来 更新数据库110，而选择丢弃学习路径L并维持该数据库110的内容不变。而数据库110是将其所记载的数据内容分类为两类，分别是与时间有关的路径 (time-dependent path) UR^^U^i^^iVii (time-independent path) 。 gB^ll]*^^ 的路径是指使用者仅于一特定时间或特定日期所行车通过的路径，例如若使用者仅于特定 的上班时间(例如早上八点)行车经过某一路径，则该路径会被数据库110分类为与时间 有关的路径；而与时间无关的路径则指使用者于不同时间或不同日期下行车通过的路径， 例如，某一学习路径是使用者于早中晚不同时间、时段或于一星期内不同天所行车通过的 路径(亦即卫星导航装置100分别于不同操作时段下所得到的相同的学习路径)，该路径会 被数据库110分类为与时间无关的路径。以路径规划的优先级来说，与时间有关的路径将 比与时间无关的路径更优先被处理单元105所选取作为参考以进行路径取代。举例来说， 当使用者于一特定时间下启动卫星导航装置100以进行路径规划时，处理单元105在进行 路径取代时，是先于数据库110内的与时间有关的路径中搜寻是否具有与该特定时间同属 同一时段且其子路径可用于取代该规划路径中一子路径的路径；而当处理单元105于与时 间有关的路径中找不到任一路径可用于路径取代时，才会转而在与时间无关的路径中搜寻 是否存在与该特定时间同属一时段且其子路径可用于取代该规划路径中一子路径的路径。 需注意的是，处理单元105是将第一次所学到的学习路径先分类为与时间有关的路径，之 后若处理单元105再次或多次学到该学习路径的时段与第一次所学到的学习路径的时段 不同时，则会将该路径分类为与时间无关的路径。此外，数据库110所储存的使用者偏好路 径的数据是记录该偏好路径的总时间成本、偏好路径上的每一节线、每一节线的时间成本 以及其它相关数据(例如不同使用者的行车信息)。请再次参照图5，以下将说明依据不同的流程状况，处理单元105的路径更新程序 是对数据库110的数据内容进行不同程度的更新；实际上，该路径更新程序是比较规划路 径与学习路径以决定是否依据学习路径来更新数据库110。举例来说，学习路径L包括多个 使用者依序行车通过的连续节线Ll L8，其中Ll是起始节线，L8是终止节线，而处理单元 105所产生的规划路径R是包括由Li、R2 Rn、L8依序所组成的节线。首先，在第一种流 程状况下，图5的流程是在进行步骤520后接着进行步骤530，表示学习路径L是完全相同 于规划路径R(亦即节线R2 Rn是依序相同于节线L2 L7)且学习路径L已存在于数据库110中，则处理单元105不需利用学习路径L来更新数据库110的数据内容，流程将结束 于步骤530。其次，在第二种流程状况下，图5的流程是在进行步骤520后接着进行步骤525，表 示学习路径L是完全相同于规划路径R但学习路径L并非数据库110中的使用者偏好路径 的子路径(亦即此时学习路径L并未存在于数据库110中)，则处理单元105直接将学习路 径L加入于数据库110中以更新数据库110，而学习路径L会被分类为与时间有关的路径， 这是因为在此状况下学习单元115是第一次学到学习路径L。再者，在第三种流程状况下，图5的流程是在进行步骤515后接着进行步骤525 ； 处理单元105通过比较学习路径L的整体时间成本与规划路径R的整体时间成本以产生一 第一成本比较结果，并依据该第一成本比较结果而得以判断出学习路径L与规划路径R的 时间成本差值并未超过一预定的界限，此表示学习路径L的节线是与规划路径R的节线部 分相异且学习路径L的时间成本相对使用者来说仍可接受。此时处理单元105依据该第一 成本比较结果决定以学习路径L来更新数据库110，于是处理单元105接着判断学习路径L 中的任两节线是否一同存在于数据库110的一子路径中；具体说，处理单元105判断是否学 习路径L的一子路径是与数据库110中任一使用者偏好路径的特定子路径具有相同的特定 起始节线与相同的特定终止节线。倘若并未有两节线存在于数据库110的一子路径中(亦 即只有一节线存在于数据库110的某一子路径中)，则表示虽然学习路径L中包含有一节线 是与规划路径R中的一节线相同，但学习路径L的子路径并未存在数据库110中，所以处理 单元105会将学习路径L直接加入至数据库110中来更新数据库110的内容；反之，若学习 路径L中有两节线是一同存在于数据库110的一子路径中(亦即学习路径L的一子路径是 与数据库110中任一使用者偏好路径的特定子路径具有相同的特定起始节线与相同的特 定终止节线)，则表示该两节线与其之间的连续节线所形成的一子路径可能适用于更新数 据库110的内容，于是处理单元105会进一步地比较学习路径L的子路径的时间成本与该 特定子路径的时间成本，来决定是否依据该学习路径加入至数据库110。例如，数据库110 中的一路径M依序包括有七个连续节线Ml M7，其中路径M的节线M2与学习路径L的节 线L4实质上相同，而路径M的节线M6与学习路径L的节线L8实质上相同，亦即，学习路径 L中的一子路径L’ (包括节线L4 L8)是与数据库110中的一子路径M，(包括节线M2 M6)具有相同的起始节线与终止节线。此时处理单元105是比较两子路径M’、L’的总时间 成本来决定是否使用具有节线L4 L8的子路径L’来取代具有节线M2 M6的子路径M，。 若子路径L’的总时间成本与子路径M’的总时间成本彼此之间的差距并未超过一预定界限 (亦即，子路径L’的总时间成本尚在可接受范围内)，则处理单元105直接使用学习路径L 中的子路径L’取代数据库110中路径M的子路径M’以更新数据库110，同时并将学习路径 L加入至数据库110中；换言之，原先具有节线Ml M7的路径M将变成由节线M1、L4 L8 与M7所依序形成的子路径。反之，若子路径L’的总时间成本与子路径M’的总时间成本彼 此的差距超过该预定界限(亦即，子路径L’的总时间成本已超出可接受范围)，则处理单元 105可将决定是否利用学习路径L中的子路径L’来更新路径M中的子路径M’的选择交由 使用者自行决定(亦即参考使用者所下达的命令)。也就是说，当子路径L’的时间成本已 超出可接受范围时，使用者仍可因为L’是最近所学到的使用者偏好子路径而将其加入至数 据库110中，又或者处理单元105可将子路径L’列入观察清单中，待日后再次学到具有子路径L’时，再决定是否使用该子路径L’取代数据库110中的子路径M’。其次，在第四种流程状况下，学习路径L是与规划路径R相异，并且处理单元105 通过依据该第一成本比较结果判断出学习路径L与规划路径R的时间成本差值超过该预定 的界限，此表示学习路径L的时间成本已超出可接受范围，此时处理单元105则将决定是否 以学习路径L来更新数据库110的选择交由使用者自行决定。也就是说，当学习路径L的 时间成本已超出可接受范围时，使用者仍可因为L是最近所学到的使用者偏好路径而将其 加入至数据库110中，又或者处理单元105可先将学习路径L列入观察清单中，待日后再次 学到学习路径L时，再决定是否使用学习路径L来更新数据库110的数据内容。综合上述第三、第四流程状况，处理单元105比较学习路径L的时间成本与规划路 径R的时间成本以产生该第一成本比较结果，以及依据该第一成本比较结果来决定是否以 学习路径L来更新数据库110。在第三流程状况中，当该第一成本比较结果为学习路径L的 时间成本与规划路径R的时间成本的差值不超过该预定界限时，处理单元105判断学习路 径L的一子路径与该数据库中一使用者偏好路径的一子路径是否具有相同的起始节线与 相同的终止节线；当学习路径L的子路径与使用者偏好路径的子路径并未具有相同的起始 节线与该相同的终止节线的其中之一时，处理单元105将学习路径L加入至数据库110的 数据中，而当学习路径L的子路径具有相同的起始节线与相同的终止节线时，处理单元105 比较学习路径L的子路径的时间成本与该使用者偏好路径的子路径的时间成本，以产生一 第二成本比较结果，并依据该第二成本比较结果来决定是否以学习路径L的子路径更新数 据库110。当学习路径L的子路径的时间成本与该使用者偏好路径的子路径的时间成本的 一差值不超过该预定界限时，处理单元105以学习路径L的子路径取代该使用者偏好路径 的子路径来更新数据库110。在第四流程状况中，当前述差值超过该预定界限时，处理单元 105是依据一使用者命令决定是否使用学习路径L的子路径取代该使用者偏好路径的子路 径，或者将学习路径L的子路径置入一观察清单中以供更新数据库110的参考。此外，在上述实施例里，卫星导航装置100使用于车辆中，然而，卫星导航装置100 亦可应用于一移动装置(例如手机或个人数字助理)中。换言之，若使用者欲从一起点步 行至一终点，亦可通过卫星导航装置100的运作来得到更人性化的导航路径，甚至，所得到 的导航路径中亦可包含有任何大众运输工具(例如铁公路运输工具、捷运等)所经过的子 路径，也就是说，该导航路径可指示使用者在步行时转而搭乘大众运输工具，以更符合使用 者的需求。以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与 修饰，皆应属本发明的涵盖范围。
权利要求
1.一种使用于一卫星导航装置中的导航方法，包含有 判断该卫星导航装置是否处于一非导航模式；以及当该卫星导航装置处于该非导航模式时，将该卫星导航装置所通过的一路径记录于一 数据库中，以供该卫星导航装置于一导航模式时的路径规划使用。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，另包含有当该卫星导航装置处于该导航模式下且偏离一规划路径时，将该卫星导航装置偏离该 规划的路径后所通过的一路径记录于该数据库中，以供该卫星导航装置于该导航模式下的 不同起点或不同终点的路径规划使用。
3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，将该卫星导航装置所通过的该路径 记录于该数据库的步骤包含有依据用以启动路径学习功能的一使用者启动命令与该卫星导航装置的一位置变化状 态的至少其一，设定所通过的该路径的一起点； 记录所通过的该路径；依据用以结束路径学习功能的一使用者结束命令与该卫星导航装置的该位置变化状 态的至少其一，设定所通过的该路径的一终点；以及 停止记录所通过的该路径。
4.一种使用于一卫星导航装置中的导航方法，包含有 设定一起点与一终点；依据该起点、该终点与一预设图资数据库，使用该卫星导航装置所提供的一路径规划 算法则产生一规划路径；以及依据一数据库，利用一使用者偏好路径的一子路径取代该规划路径的一子路径，以决 定一导航路径。
5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，决定该导航路径的步骤包含有依据该数据库，判断一与时间有关的子路径是否存在，该与时间有关的子路径可作为 该使用者偏好路径的该子路径；以及当该与时间有关的子路径存在时，以该与时间有关的子路径取代该规划路径的该子路径。
6.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，决定该导航路径的步骤包含有依据该数据库，判断一与时间有关的子路径是否存在，该与时间有关的子路径可作为 该使用者偏好路径的该子路径；以及当该与时间有关的子路径不存在时，使用一与时间无关的子路径来取代该规划路径的 该子路径。
7.一种使用于一卫星导航装置中的导航方法，包含有学习一学习路径，该学习路径包括一起始节线与一终止节线； 依据该起始节线、该终止节线与一路径规划演算法则，产生一规划路径； 比较该规划路径与该学习路径，以产生一路径比较结果；以及 依据该路径比较结果，决定是否以该学习路径更新一数据库。
8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，决定是否以该学习路径更新该数据 库的步骤包含有当该路径比较结果为该规划路径与该学习路径相异时，以该学习路径更新该数据库；当该路径比较结果为该规划路径与该学习路径相同且该学习路径非该数据库中一使 用者偏好路径的一子路径时，以该学习路径更新该数据库；以及当该路径比较结果为该规划路径与该学习路径相同且该学习路径是该数据库中该使 用者偏好路径的该子路径时，丢弃该学习路径并维持该数据库内容不变。
9.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，当决定是否以该学习路径更新该数 据库的步骤是决定将该学习路径加入至该数据库时，该导航方法另包含有当该学习路径是第一次加入至该数据库时，将该学习路径分类为一与时间有关的使用 者偏好路径；以及当该卫星导航装置分别于不同操作时段下得到相同的该学习路径时，将该学习路径分 类为一与时间无关的使用者偏好路径。
10. 一种卫星导航装置，其包含有一处理单元，用以判断是否处于一非导航模式；以及一数据库，耦接至该处理单元；其中，该处理单元于一非导航模式时记录该卫星导航装置所通过的一路径，以供于一 导航模式时的路径规划使用。
11.根据权利要求10所述的卫星导航装置，其特征在于，当该卫星导航装置处于该导 航模式且偏离一规划路径时，该数据库是记录该卫星导航装置偏离该规划路径之后所通过 的一路径，以供该卫星导航装置于该导航模式时的不同起点或不同终点的路径规划使用。
12.根据权利要求11所述的卫星导航装置，其特征在于，该处理单元另依据用以启动 路径学习功能的一使用者启动命令与该卫星导航装置的一位置变化状态的至少其一，设定 所通过的该路径的一起点，并开始记录所通过的该路径；以及，依据用以结束路径学习功能 的一使用者结束命令与该卫星导航装置的该位置变化状态的至少其一，设定所通过的该路 径的一终点，停止记录所通过的该路径，并将所记录的该路径储存至该数据库中。
13. —种卫星导航装置，其包含有一数据库，用以储存一使用者偏好路径；以及一处理单元，耦接至该数据库，用以依据一起点、一终点与一预设图资数据库，利用一 路径规划演算法则产生一规划路径，以及依据该数据库利用该使用者偏好路径的一子路径 取代该规划路径的一子路径，以决定一导航路径。
14.根据权利要求13所述的卫星导航装置，其特征在于，该处理单元是依据该数据库， 判断可作为该使用者偏好路径的该子路径的一与时间有关的子路径是否存在，以取代该规 划路径的该子路径；当该与时间有关的子路径存在时，该处理单元是使用该与时间有关的 子路径来取代该规划路径的该子路径；以及当该与时间有关的子路径不存在时，该处理单 元是使用与一时间无关的子路径来取代该规划路径的该子路径。
15. 一种卫星导航装置，其包含有一学习单元，用以学习一学习路径，该学习路径包括一起始节线与一终止节线；以及一处理单元，耦接至该学习单元，用以依据该起始节线、该终止节线与一路径规划演算 法则，产生一规划路径，其中，该处理单元比较该规划路径与该学习路径，以决定是否依据 该学习路径更新一数据库。
16.根据权利要求15所述的卫星导航装置，其特征在于，当该规划路径与该学习路径 相异时，该处理单元以该学习路径更新该数据库。
17.根据权利要求15所述的卫星导航装置，其特征在于，当该规划路径与该学习路径 相同且该学习路径非该数据库中一使用者偏好路径的一子路径时，该处理单元以该学习路 径更新该数据库。
18.根据权利要求15所述的卫星导航装置，其特征在于，当该规划路径与该学习路径 相同且该学习路径是该数据库中一使用者偏好路径的一子路径时，该处理单元丢弃该学习 路径并维持该数据库内容不变。
19.根据权利要求16所述的卫星导航装置，其特征在于，该学习路径相同于该规划路 径，且该学习路径非该数据库中该使用者偏好路径的该子路径；以及该处理单元将该学习 路径加入至该数据库中，以更新该数据库。
20.根据权利要求15所述的卫星导航装置，其特征在于，当该学习路径是第一次被加 至该数据库时，该处理单元将该学习路径分类为与一时间有关的使用者偏好路径；以及，当 该卫星导航装置分别于不同操作时段下得到相同的该学习路径时，该处理单元将该学习路 径分类为一与时间无关的使用者偏好路径。
全文摘要
本发明提供一种使用于卫星导航装置及其相关导航方法，该导航方法其包含有判断卫星导航装置是否是处于非导航模式；以及当卫星导航装置处于非导航模式时，将卫星导航装置所通过的路径记录于一数据库中，以供卫星导航装置于导航模式中的路径规划使用。本发明的优点在于，该卫星导航装置无论在导航模式或非导航模式下皆可学习使用者所偏好的路径。因此，当使用者下回欲从熟悉的街道环境或地理环境至不熟悉的街道环境或是从不熟悉的街道环境至熟悉的街道环境，皆可使用该卫星导航装置来产生一导航路径，而该导航路径可指示使用者在熟悉的街道环境下是通过通过较偏好的街道来抵达目的地，因此，更可符合使用者的路径导航需求。
文档编号G01C21/26GK101995253SQ200910170420
公开日2011年3月30日 申请日期2009年8月14日 优先权日2009年8月14日
发明者周奕志, 李孟书 申请人:晨星软件研发(深圳)有限公司;晨星半导体股份有限公司