专利名称：一种多用户水下超短基线定位设备的制作方法
技术领域：
本实用新型属于便携式通信与定位声纳装备领域，特别涉及一种利用 混沌调频调相序列进行多用户定位与导航的超短基线定位声纳设备。本实用新型主要用于 水下潜水作业蛙人和水下无人潜水器的中近程定位与导航中。
背景技术：
蛙人或无人潜水器在进行潜水作业时，出于操作与安全的考虑，水面 基地必须对蛙人或无人潜水器所处的位置进行实时的监控。水下定位与导航系统按基线 长度分类，一般分为长基线(100m 6000m)、短基线(Im 50m)以及超短基线(< Im)三 类，其中长基线和短基线由于设备复杂且尺寸庞大并不适用于蛙人或无人潜水器水下定位 与导航，而超短基线系统一般尺寸较小设备便于携带，因此是比较理想的蛙人水下定位与 导航方式，但一般的超短基线存在定位精度较低的问题。目前，适于蛙人潜水作业或水下 无人潜水器工作使用的基线系统主要以短基线/超短基线系统为主，如美国IXSEA公司的 GAPS系统，一般仅支持单个用户使用或者多个窄带用户使用，在大型作业中往往需要多个 潜水员或水下无人潜水器编队工作，同时需要各编队成员的高精度的定位信息，因此需要 同时满足多个宽带用户精确定位与导航的超短基线系统。本发明利用混沌调频调相序列进 行宽带超短基线精确定位与导航，所设计的便携式水下定位设备可以与水声通信设备结合 一体，能够满足多用户同时提供精确定位与导航的要求。发明内容本实用新型的目的是提供一种利用混沌调频调相序列进行超短基线 精确定位，来满足水下蛙人或无人潜水器中近程多用户同时定位与导航的便携式水下定位 声纳设备。本实用新型通过混沌调频调相序列信标，多脉冲检测与用户标识以及五元十字 阵宽带超短基线方法，来完成水面基地对蛙人或无人潜水器多用户的实时高精度定位与导 航。实现本实用新型目的的技术方案是这样的一种多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述设备包括五元十字阵超短 基线定位与导航系统和信标系统两部分，其中所述的五元十字阵超短基线定位与导航系统包括五元十字阵、定位与导航系统密 封电子分系统、姿态仪、卫星定位接收模块和显示控制中心，所述的五元十字阵、姿态仪分 别通过线缆与定位与导航系统密封电子分系统相连；所述的定位与导航系统密封电子分系 统与姿态仪通过水密缆与显示控制中心相连；卫星定位接收模块通过屏蔽线缆与显示控制 中心相连。所述的信标系统包括控制模块、信标系统密封电子分系统以及信标用收发共置换 能器，所述的控制模块通过线缆与所述的信标系统密封电子分系统相连，所述的信标用收 发共置换能器与信标系统密封电子分系统相连。所述的五元十字阵包括一个收发共置换能器、四个接收换能器，其中收发共置换 能器位于阵列中心，四个接收换能器分别位于以收发共置换能器为几何中心的正方形顶 点，该五元十字阵通过线缆与所述的定位与导航系统密封电子分系统相连。所述的收发共置换能器和接收换能器通过空心支架固定，且其连接线缆通过支架 内心导出并接入定位与导航系统密封电子分系统。[0010]所述的定位与导航系统密封电子分系统包括接收模块、相关检测器、副本生成器、 混沌序列发生器、同步发生器、用户识别器、时延估计器、相对方位测算器、绝对方位映射 器、姿态校正器、深度计、发射模块、消息调制模块以及用户消息发生器；所述接收模块将五 元十字阵所采集的模拟信号进行滤波放大后转换成五路数字信号，并传送给相关检测器； 所述相关检测器根据副本生成器所产生的混沌调频调相序列副本和同步发生器提供的同 步时钟，进行副本相关、峰值检测以及用户归类，将检测结果分别发送至用户识别器和时延 估计器；所述副本生成器根据由混沌序列发生器获得的混沌序列产生混沌调频调相序列副 本；所述混沌序列发生器根据显示控制中心所提供的待检测用户信息根据混沌序列映射产 生相应的混沌序列；所述同步发生器产生同步时钟提供给相关检测器和时延估计器使用； 所述用户识别器根据相关检测器提供的检测结果确定用户信息，并将用户信息发送给相对 方位测算器和绝对方位测算映射器；所述时延估计器根据相关检测器提供的对应用户的五 路峰值检测结果进行相对时延估计；所述相对方位测算器根据时延估计器提供的对应用户 相对时延估计值和姿态校正器提供的姿态校正数据根据五元十字阵位置关系，计算对应用 户的相对方位；所述绝对方位映射器根据相对方位测算器所提供的对应用户的相对方位和 卫星定位接收模块所提供的绝对地理坐标，映射对应用户的绝对方位坐标；所述姿态校正 器根据姿态仪数据产生姿态校正数据；所述的深度计获得五元十字阵在水中的深度；所述 用户消息发生器根据反馈用户消息产生用户反馈消息；所述消息调制模块将用户反馈消息 进行通信调制，产生用户反馈信号；所述发射模块将用户反馈信号进行发射匹配和功率放 大后，通过收发共置换能器转换成声信号发送到水声信道中。所述的姿态仪采集所述的五元十字阵相对水面接收船的姿态信息提供给所述的 姿态校正器。所述的卫星定位接收模块通过卫星获得所述的五元十字阵超短基线定位与导航 系统所在的绝对方位坐标信息。所述的显示控制中心完成三项功能显示用户的绝对方位坐标，发送待检测用户 信息给混沌序列发生器，发送反馈用户信息给用户消息发生器。如信标系统用于蛙人时，则所述的控制模块安装于蛙人腰带上，通过旋钮设置信 标指令控制发射信标信号。如信标系统用于无人潜水器时，所述的控制模块安装于无人潜水器内部，通过接 受无人潜水器指控系统内部指挥控制指令设置信标指令控制发射信标信号。这种情况下整 个信标系统除信标用收发共置换能器外均可安装在无人潜水器内部。所述的信标系统密封电子分系统包括用户标识器、混沌序列发生器、信标发生器、 发射模块、接收模块以及消息解调模块，所述用户标识器根据控制模块设置指令将所述设 备唯一确定的用户标识发送给混沌序列发生器；所述的混纯序列发生器根据用户标识产生 与之相对应的混沌序列；所述信标发生器根据混沌序列发生器产生的混沌序列产生混沌调 频信号；所述发射模块将所述的混沌调频信号进行发射匹配和功率放大后，通过信标用收 发共置换能器转换成声信号发送到水声信道中；所述接收模块处理并检测信标用收发共置 换能器所接收到的定位与导航系统反馈信号；所述消息解调模块将接收模块检测到的定位 与导航系统反馈信号进行通信解调，将反馈消息发送给控制模块提示蛙人。所述信标用收发共置换能器发射信标信号并接收定位与导航系统反馈信号。[0018]本实用新型技术方案中所述的线缆均指多芯屏蔽水密电缆，以下同。与现有技术相比，本实用新型具有如下优点1、本实用新型利用混沌调频调相扩频信号进行精确定位与导航，因为混沌调频调 相扩频信号之间相互正交且可并发信号数目多，可以有效地减少多用户同时进行定位与导 航时互干扰影响，可以有效地提高多用户定位与导航的准确度和成功率。2、本实用新型所设计的便携式水下定位设备可以与水声通信设备结合一体，通过 通信反馈定位信息，能够满足多用户同时精确定位与导航的交互要求。3、本实用新型的设备可以与现有蛙人装备相结合，便于蛙人携带。4、本实用新型的设备也适于水下无人潜水器编队使用。5、本实用新型的部分技术不仅适用于水声超短基线定位系统，还适用于陆上超短 基线定位系统。
图1是本实用新型的设备结构示意图；图2是本实用新型中五元十字阵超短基线定位与导航系统框图；图3本实用新型中五元十字阵超短基线定位与导航系统结构示意图；图4是本实用新型中五元十字阵结构示意图；图5是本实用新型中信标系统框图；图6是本实用新型实施例1中信标系统应用结构示意图；图7表示多用户水下超短基线定位声纳的用户信息反馈流程框图；图8是本实用新型实施例2中信标系统应用结构示意图。
具体实施方式
为使贵审查员及公众能进一步了解本实用新型的特征及其有益 效果，特以实施例对本实用新型的具体实施方式
详细描述如下实施例1 本实用新型的设备由五元十字阵超短基线定位与导航系统和可以与蛙人用便携 式水声通信声纳集成的信标系统两部分组成，其结构组成如图1所示。图2是五元十字阵超短基线定位与导航系统的系统框图，图3则是该五元十字阵 超短基线定位与导航系统实施例结构示意图，五元十字阵超短基线定位与导航系统由五元 十字阵、定位与导航系统密封电子分系统、姿态仪、卫星定位接收模块和显示控制中心组 成。所述的五元十字阵、姿态仪分别通过线缆与定位与导航系统密封电子分系统相连；所述 的定位与导航系统密封电子分系统与姿态仪通过水密缆与显示控制中心相连；卫星定位接 收模块通过屏蔽线缆与显示控制中心相连。由一个收发共置换能器和四个接收换能器组成一个五元十字阵，接收各个用户信 标系统所发出的信标信号，同时收发共置换能器将系统反馈信号发射给各个用户。五元十 字阵结构如图4所示，其中收发共置换能器位于阵列中心，四个接收换能器分别位于以收 发共置换能器为几何中心的正方形顶点，五个换能器通过空心支架固定，且其连接线缆通 过空心支架内心导出并接入定位与导航系统密封电子分系统。定位与导航系统密封电子分系统由接收模块、相关检测器、副本生成器、混沌序列 发生器、同步发生器、用户识别器、时延估计器、相对方位测算器、绝对方位映射器、姿态校 正器、深度计、发射模块、消息调制模块以及用户消息发生器组成，这些组成部分被放置在 一个密封电子罐内，如图3中所示，通过线缆分别与五元十字阵、显示控制中心相连。该密封电子罐能够满足水密要求，在水中可以承受1到IOMPa的水压。所述接收模块将五元十字 阵所采集的模拟信号进行滤波放大后转换成五路数字信号，并传送给相关检测器；所述相 关检测器根据副本生成器所产生的混沌调频调相序列副本和同步发生器提供的同步时钟， 进行副本相关、峰值检测以及用户归类，将检测结果分别发送至用户识别器和时延估计器; 所述副本生成器根据由混沌序列发生器获得的混沌序列产生混沌调频调相序列副本；所述 混沌序列发生器根据显示控制中心所提供的待检测用户信息根据混沌序列映射产生相应 的混沌序列；所述同步发生器产生同步时钟提供给相关检测器和时延估计器使用；所述用 户识别器根据相关检测器提供的检测结果确定用户信息，并将用户信息发送给相对方位测 算器和绝对方位测算映射器；所述时延估计器根据相关检测器提供的对应用户的五路峰值 检测结果进行相对时延估计；所述相对方位测算器根据时延估计器提供的对应用户相对时 延估计值和姿态校正器提供的姿态校正数据根据五元十字阵位置关系，计算对应用户的相 对方位；所述绝对方位映射器根据相对方位测算器所提供的对应用户的相对方位和卫星定 位接收模块所提供的绝对地理坐标，映射对应用户的绝对方位坐标；所述姿态校正器根据 姿态仪数据产生姿态校正数据；所述的姿态仪采集所述的五元十字阵相对水面接收船的姿 态信息提供给所述的姿态校正器；所述的卫星定位接收模块通过卫星获得所述的五元十字 阵超短基线定位与导航系统所在的绝对方位坐标信息。所述的深度计获得五元十字阵在水 中的深度；所述用户消息发生器根据反馈用户消息产生用户反馈消息；所述消息调制模块 将用户反馈消息进行通信调制，产生用户反馈信号；所述发射模块将用户反馈信号进行发 射匹配和功率放大后，通过收发共置换能器转换成声信号发送到水声信道中。所述的显示 控制中心完成三项功能显示用户的绝对方位坐标，发送待检测用户信息给混沌序列发生 器，发送反馈用户信息给用户消息发生器。显示控制中心可以采用标准显控平台、工控机、 服务器等计算机设备。图5是本发明中信标系统框图。图6则是该信标系统实施例结构示意图，该信标 系统可以与蛙人用便携式水声通信声纳集成，其由控制模块、信标系统密封电子分系统以 及信标用收发共置换能器组成，所述的控制模块通过线缆与所述的信标系统密封电子分系 统相连，所述的信标用收发共置换能器与信标系统密封电子分系统相连。图6中控制模块安装于蛙人腰带上，通过旋钮设置信标指令控制发射信标信号。信标系统密封电子分系统包括用户标识器、混沌序列发生器、信标发生器、发射模 块、接收模块以及消息解调模块，这些组成部分被放置在一个圆柱状细长水密罐内，通过线 缆分别与控制模块、信标用收发共置换能器相连，如图6中所示，该圆柱状细长水密罐满足 水密要求，在水中可以承受1到IOMPa的水压。所述用户标识器根据控制模块设置指令将 所述设备唯一确定的用户标识发送给混沌序列发生器；所述的混沌序列发生器根据用户标 识产生与之相对应的混沌序列；所述信标发生器根据混沌序列发生器产生的混沌序列产生 混沌调频信号；所述发射模块将所述的混沌调频信号进行发射匹配和功率放大后，通过信 标用收发共置换能器转换成声信号发送到水声信道中；所述接收模块处理并检测信标用收 发共置换能器所接收到的定位与导航系统反馈信号；所述消息解调模块将接收模块检测到 的定位与导航系统反馈信号进行通信解调，将反馈消息发送给控制模块提示蛙人。所述信 标用收发共置换能器发射信标信号并接收定位与导航系统反馈信号。显示控制中心根据五元十字阵超短基线定位与导航系统和对应用户的绝对方位坐标换算两者之间的距离与方位信息，并将信息与用户标识信息编制成数据包，并调制成 对应用户信标系统可接收的通信信号，发送反馈给对应用户信标系统；对应用户信标系统 通过通信解调获取反馈信息，辅助蛙人确认自己的位置，整个过程如图7所示。实施例2 本实施例提供的是信标系统用于辅助无人潜水器的水下超短基线定位声纳设备 中，该信标系统除信标用收发共置换能器外均安装在无人潜水器内部，通过接受无人潜水 器指控系统内部指挥控制指令设置信标指令控制发射信标信号，其应用结构如图8所示， 所提供的五元十字阵超短基线定位与导航系统与实施例1相同。信标系统由控制模块、信标系统密封电子分系统与信标用收发共置换能器组成。 所述的控制模块通过线缆与所述的信标系统密封电子分系统相连，所述的信标用收发共置 换能器与信标系统密封电子分系统相连，信标系统框图如图5所示。信标系统密封电子分系统包括用户标识器、混沌序列发生器、信标发生器、发射模 块、接收模块以及消息解调模块，这些组成部分被放置在一个圆柱状细长水密罐内，通过线 缆分别与信标系统密封电子分系统、信标用收发共置换能器相连。该圆柱状细长水密罐应 满足水密要求，在水中可以承受1到IOMPa的水压。与实施例1不同之处在于所述控制模 块连同放置有信标系统密封电子分系统的圆柱状细长水密罐均安装于无人潜水器内部，通 过接受无人潜水器指控系统内部指挥控制指令设置信标指令控制发射信标信号。其它组成 部分结构与功能与实施例1相同。显示控制中心根据五元十字阵超短基线定位与导航系统和对应用户的绝对方位 坐标换算两者之间的距离与方位信息，并将信息与用户标识信息编制成数据包，并调制成 对应用户信标系统可接收的通信信号，发送反馈给对应用户信标系统；对应用户信标系统 通过通信解调获取反馈信息，并发送至无人潜水器指控系统，辅助无人潜水器确认自己的 位置，整个过程如图7所示。最后所应说明的是，以上仅用以说明本实用新型理论原理和技术方案而非限制。 本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，都不 脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
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权利要求1.一种多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述设备包括五元十字阵超短基 线定位与导航系统和信标系统两部分，其中所述的五元十字阵超短基线定位与导航系统包括五元十字阵、定位与导航系统密封电 子分系统、姿态仪、卫星定位接收模块和显示控制中心，所述的五元十字阵、姿态仪分别通 过线缆与定位与导航系统密封电子分系统相连；所述的定位与导航系统密封电子分系统与 姿态仪通过水密缆与显示控制中心相连；卫星定位接收模块通过屏蔽线缆与显示控制中心 相连，所述的信标系统包括控制模块、信标系统密封电子分系统以及信标用收发共置换能 器，所述的控制模块通过线缆与所述的信标系统密封电子分系统相连，所述的信标用收发 共置换能器与信标系统密封电子分系统相连。
2.根据权利要求1所述的多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述的五元十 字阵包括一个收发共置换能器、四个接收换能器，其中收发共置换能器位于阵列中心，四个 接收换能器分别位于以收发共置换能器为几何中心的正方形顶点，该五元十字阵通过线缆 与所述的定位与导航系统密封电子分系统相连。
3.根据权利要求2所述的多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述的收发共 置换能器和接收换能器通过空心支架固定，且其连接线缆通过支架内心导出并接入定位与 导航系统密封电子分系统。
4.根据权利要求1所述的多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述的定位与 导航系统密封电子分系统包括接收模块、相关检测器、副本生成器、混沌序列发生器、同步 发生器、用户识别器、时延估计器、相对方位测算器、绝对方位映射器、姿态校正器、深度计、 发射模块、消息调制模块以及用户消息发生器；所述接收模块将五元十字阵所采集的模拟 信号进行滤波放大后转换成五路数字信号，并传送给相关检测器；所述相关检测器根据副 本生成器所产生的混沌调频调相序列副本和同步发生器提供的同步时钟，进行副本相关、 峰值检测以及用户归类，将检测结果分别发送至用户识别器和时延估计器；所述副本生成 器根据由混沌序列发生器获得的混沌序列产生混沌调频调相序列副本；所述混沌序列发生 器根据显示控制中心所提供的待检测用户信息根据混沌序列映射产生相应的混沌序列；所 述同步发生器产生同步时钟提供给相关检测器和时延估计器使用；所述用户识别器根据相 关检测器提供的检测结果确定用户信息，并将用户信息发送给相对方位测算器和绝对方位 测算映射器；所述时延估计器根据相关检测器提供的对应用户的五路峰值检测结果进行相 对时延估计；所述相对方位测算器根据时延估计器提供的对应用户相对时延估计值和姿态 校正器提供的姿态校正数据根据五元十字阵位置关系，计算对应用户的相对方位；所述绝 对方位映射器根据相对方位测算器所提供的对应用户的相对方位和卫星定位接收模块所 提供的绝对地理坐标，映射对应用户的绝对方位坐标；所述姿态校正器根据姿态仪数据产 生姿态校正数据；所述的深度计获得五元十字阵在水中的深度；所述用户消息发生器根据 反馈用户消息产生用户反馈消息；所述消息调制模块将用户反馈消息进行通信调制，产生 用户反馈信号；所述发射模块将用户反馈信号进行发射匹配和功率放大后，通过收发共 置换能器转换成声信号发送到水声信道中。
5.根据权利要求1所述的多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述的信标系 统密封电子分系统包括用户标识器、混沌序列发生器、信标发生器、发射模块、接收模块以及消息解调模块，所述用户标识器根据控制模块设置指令将所述设备唯一确定的用户标识 发送给混沌序列发生器；所述的混沌序列发生器根据用户标识产生与之相对应的混沌序 列；所述信标发生器根据混沌序列发生器产生的混沌序列产生混沌调频信号；所述发射模 块将所述的混沌调频信号进行发射匹配和功率放大后，通过信标用收发共置换能器转换成 声信号发送到水声信道中；所述接收模块处理并检测信标用收发共置换能器所接收到的定 位与导航系统反馈信号；所述消息解调模块将接收模块检测到的定位与导航系统反馈信号 进行通信解调，将反馈消息发送给控制模块提示蛙人。
专利摘要本实用新型公开了一种多用户水下超短基线定位设备，其特征在于所述设备包括五元十字阵超短基线定位与导航系统和信标系统两部分。本实用新型利用混沌调频调相扩频信号进行精确定位与导航，可以有效地减少多用户同时进行定位与导航时互干扰影响，可以有效地提高多用户定位与导航的准确度和成功率；与水声通信设备结合一体，通过通信反馈定位信息，能够满足多用户同时精确定位与导航的交互要求；与现有蛙人装备相结合，便于蛙人携带；也适用于水下无人潜水器编队使用。本实用新型的部分技术不仅适用于水声超短基线定位系统，还适用于陆上超短基线定位系统。
文档编号G01S19/48GK201876548SQ201020556268
公开日2011年6月22日 申请日期2010年10月12日 优先权日2010年10月12日
发明者李宇, 王静, 黄海宁 申请人:苏州桑泰海洋仪器研发有限责任公司