专利名称：利用联合离子层滤波器的gnss大气估计的制作方法
技术领域：
本发明涉及全球导航卫星系统(GNSS)的领域。更具体地，本发明涉及用于处理 GNSS数据以估计环境参数的方法和装置。
背景技术：
过去二十年来，具有几千个接收器的大量的区域GNSS参考站网络已经被建立，并为连续实时厘米级定位(也称为实时动态定位或RTK定位)提供网络校正。网络RTK定位的原理是，在区域网络中对于对流层和电离层影响进行建模，并将其大体上去除用以RTK 定位。对于GNSS定位，大气影响被考虑为要在定位过程中去除的系统误差。另一方面，在 GNSS网络中估计的对流层和电离层延迟对于气象和空间天气应用是有价值的。大量研究表明，可以使用GNSS观测来得到包含在中性大气中的综合可降水汽 (IPWV)，其具有与水汽辐射计(WVR)相同的精度水平。使用GNSS网络的优点为，它提供了具有良好空间覆盖和高时间分辨率的连续IPWV估计。现今，几个研究组织通过GNSS参考站网络提供了近实时和/或后处理的IPWV估计，其具有30分钟到一天的典型延迟，以及1 2mm的精度。虽然精度非常好，但大的延迟意味着这样的信息仅仅反映了过去所发生的，因此对于像数值天气预报(NWP)之类的应用不是很有用。空间天气是“地球空间(geospace) ”的环境动力学研究，“地球空间”是在地球的低层大气之上的区域，包括电离层和磁层。太阳上的条件和太阳风、磁层以及电离层中的条件，通过它们对卫星、通信、导航以及电力系统的影响而影响我们的生活。科学家现在正通过宽范围的工具来研究空间天气以试图更多地了解发生在上层和更高的大气中的物理和化学过程。近年来，GNSS已经被认为是监视空间天气事件的主要遥感工具之一。来自GNSS 卫星的信号在其路线上经过电离层而到达在地球表面上或邻近地球表面的接收器。在大气的该区域中的自由电子影响信号的传播，改变信号的速度和传播方向。通过处理来自双频GNSS接收器的数据，可以实际地估计信号沿其传播路径正好遇到了多少电子-总电子量 (TEC)。TEC是具有以信号路径为中心的一平方米截面积的柱中的电子数目。如果使用陆基 GNSS接收器的区域网络，那么可以构建在上述区域之上的TEC图。用于从GNSS信号数据估计(虽然不是实时的)大气模型的公知软件，包括 Bernese软件(来自伯尔尼大学，天文学院，2007年1月，版本5. 0，第11和12章)和来自麻省理工学院,地球、大气和行星科学系的GAMIT/GL0BK软件(GAMIT Reference Manual Release 10. 3，2009 年 6 月 1 日，第 7 章)。Perter F. Kolb的美国专利公开2009/0224969描述了 Kalman滤波法以实时地通过来自区域网络的载波相位数据(carrier phase data)建模电离层效应。由于仅仅使用载波相位数据，TEC的绝对水平需要长时间来收敛。需要用于实时从GNSS数据估计大气参数的改善的方法和装置。
发明内容
本发明的一些实施例使用联合滤波器方法中的伪范围和载波相位观测来加速实时估计的TEC的收敛。本发明的一些实施例开发了使用载波相位模糊度的全精度的载波相位观测以实现实时的高精度TEC估计。一些实施例提供了一种处理GNSS数据以估计环境参数值的方法，包括从通过多个时间点从GNSS卫星接收的信号获得在分布在一区域上的多个站处收集的GNSS数据；获得每卫星的卫星差分码偏差(DCB)；使用联合电离层滤波器从所述GNSS数据和所述卫星差分码偏差估计每站的接收器差分码偏差和每站每卫星的总电子量(TEC)的值。一些实施例还应用几何滤波器以从所述GNSS数据估计一组大气参数的值，该组大气参数包括以下中的至少一个(i)每站的天顶总延迟，(ii)每站的天顶总延迟和每站的对流层梯度的组，以及(iii)每站每卫星的倾斜总延迟；获得在所述区域内的位置的气象数据；以及从该组大气参数的值以及所述气象数据确定所述区域上的以下中的至少一个的值(1)综合可降水汽(IPWV)和⑵对流层倾斜湿延迟。在一些实施例中，获得每卫星的卫星差分码偏差包括下列之一 (i)从外部源获取每卫星的卫星差分码偏差，以及(ii)从在参考站的网络处收集的GNSS数据计算每卫星的卫星差分码偏差。在一些实施例中，估计每站每卫星的总电子量的值包括在所述联合电离层滤波器中估计电离层模型参数和每卫星每站的随机电离层延迟项的值，以及从所述电离层模型参数和随机电离层延迟项的估计的值确定所述每站每卫星的总电子量的值。在一些实施例中，应用联合电离层滤波器包括对于每个卫星，将电离层子滤波器应用于所述GNSS信号数据，以估计表示对于该卫星唯一的参数的局部状态的值和表示所有接收器共同的参数的共同状态的值，向主滤波器提供所述共同状态的值和相关的统计信息；以及当所述主滤波器提供所述共同状态的更新值时，准备所述局部状态的更新的估计； 以及将主滤波器应用于所述共同状态的值和所述相关的统计信息以估计所述共同状态的更新值，并将所述更新值提供到所述电离层子滤波器。在一些实施例中，对于所述卫星唯一的状态包括表征跨所述区域的电离层的参数组、每站每卫星的随机电离层延迟项以及每站每卫星的整周模糊度。在一些实施例中，对所有卫星均共同的状态包括每站的接收器差分码偏差。一些实施例还包括在每个时间点处的任何观测更新之前，将所述主滤波器中的状态重设到零而具有无限方差，以及之后，将来自每个子滤波器的去关联的观测应用于所述主滤波器。在一些实施例中，每站每卫星的总电子量的值包括映射到竖直的值。在一些实施例中，获得气象数据包括获得所述区域内的位置的表面气象数据。在一些实施例中，获得气象数据包括获得所述区域内的位置的无线电探空温度数据。在一些实施例中，获得所述GNSS数据和确定所述区域上的总电子量和综合可降水汽与对流层倾斜湿延迟中的至少一个的值之间的消逝时间不大于约五秒。一些实施例提供了一种用于处理GNSS数据以估计环境参数值的装置，包括联合电离层滤波器，用于从卫星差分码偏差和GNSS信号数据估计每站的接收器差分码偏差和每站每卫星的总电子量(TEC)的值。一些实施例还提供几何滤波器，适于从所述GNSS数据估计一组大气参数的值， 该组大气参数包括以下中的至少一个(i)每站的天顶总延迟，(ii)每站的天定总延迟和每站的对流层梯度，以及(iii)每站每卫星的倾斜总延迟；大气监测模块，用于从大气参数的估计的值以及区域的气象数据确定所述区域上的综合可降水汽和对流层倾斜湿延迟的值。一些实施例还包括通过下列之一获得每卫星的代码偏差的元件从外部源获取每卫星的代码偏差，以及从在GNSS参考站的网络处收集的GNSS数据计算每卫星的代码偏差。 一些实施例还包括用于估计电离层模型参数和每卫星每站的随机电离层延迟项的值的模块，以及用于从所述电离层模型参数和所述随机电离层延迟项的估计的值确定所述每站每卫星的总电子量的值的模块。在一些实施例中，所述联合电离层滤波器包括用于每个卫星的电离层子滤波器， 用以从所述GNSS信号数据和卫星差分码偏差，估计表示对于该卫星唯一的参数的局部状态的值和表示所有接收器共同的参数的共同状态的值，向主滤波器提供所述共同状态的值和相关的统计信息，并当所述主滤波器提供所述共同状态的更新值时准备所述局部状态的更新的估计；以及主滤波器，用以从所述共同状态的值和所述相关的统计信息估计所述共同状态的更新值，并将所述更新值提供到所述电离层子滤波器。在一些实施例中，所述联合电离层滤波器被操作为在每个时间点处的观测更新之前，将所述主滤波器中的状态重设到零而具有无限方差，然后将来自每个子滤波器的去关联的观测应用于所述主滤波器。在一些实施例中，所述气象监测模块适合于使用所述区域内的位置的表面气象数据作为所述气象数据的至少一个子组。在一些实施例中，所述气象监测模块适合于使用无线电探空数据作为所述气象数据的至少一个子组。一些实施例提供了一种处理GNSS信号数据以估计环境参数值的方法，包括从通过多个时间点从GNSS卫星接收的信号获得在分布在一区域上的多个站处收集的GNSS数据；获得每卫星的卫星代码偏差；从所述GNSS数据和所述卫星代码偏差估计每站每卫星的浮动模糊度的组和大气参数的值，所述大气参数包括以下中的至少一个(i)每站每卫星的总电子量，(ii)每站的天顶总延迟，(iii)每站的天顶总延迟和每站的对流层梯度组，以
7及(iv)每站每卫星的倾斜总延迟；固定所述模糊度；从所述GNSS数据和所固定的模糊度估计大气参数的校正的值。一些实施例还包括，获得在所述区域内的位置的气象数据；以及从所述大气参数的校正的值和气象数据确定所述区域上的综合可降水汽和对流层倾斜湿延迟中的至少一个的值。在一些实施例中，估计所述大气参数的值包括将至少一个迭代滤波器应用于所述 GNSS数据和所述卫星代码偏差。在一些实施例中，估计所述大气参数的值包括将一组分解的滤波器应用于所述GNSS数据和所述卫星代码偏差。在一些实施例中，估计所述大气参数的值包括将联合电离层滤波器应用于所述GNSS数据和所述卫星代码偏差。在一些实施例中，所述每站每卫星的总电子量的值包括映射到竖直的值。在一些实施例中，获得气象数据包括获得所述区域内的位置的表面气象数据。在一些实施例中，获得气象数据包括获得所述区域内的位置的无线电探空温度数据。在一些实施例中，获得所述GNSS数据和确定所述区域上的大气参数的值之间的消逝时间不大于约五秒。一些实施例提供了一种用于处理GNSS信号数据以估计环境参数值的装置，包括 至少一个递归滤波器，用以从卫星差分码偏差和从所述GNSS信号数据估计每站每卫星的浮动模糊度的组和一组大气参数的值，所述大气参数包括以下中的至少一个(i)每站每卫星的总电子量，(ii)每站的天顶总延迟，(iii)每站的天顶总延迟和每站的对流层梯度组，(iv)每站每卫星的倾斜对流层总延迟，以及(ν)每站每卫星的总电子量；模糊度固定模块，用以从所述浮动模糊度准备固定的模糊度；校正器模块，用以从所述GNSS数据和所述固定的模糊度准备所述大气参数的校正的值。—些实施例还提供气象监测模块，用以从所述大气参数的校正的值确定综合可降水汽和对流层倾斜湿延迟中的至少一个的值。在一些实施例中，所述至少一个递归滤波器包括Kalam滤波器。在一些实施例中， 所述至少一个递归滤波器包括分解的滤波器组。在一些实施例中，所述至少一个递归滤波器包括联合电离层滤波器。在一些实施例中，每站每卫星的总电子量的值包括映射到竖直的值。在一些实施例中，所述气象监测模块被操作为，处理包括所述区域内的位置的表面气象数据的气象数据。在一些实施例中，所述气象监测模块被操作为，处理包括所述区域内的位置的无线电探空探测数据的气象数据。在一些实施例中，获得所述GNSS数据和确定所述区域上的综合可降水汽和对流层倾斜湿延迟的值之间的消逝时间不大于约五秒。一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括具有在其中物理体现的计算机可读的指令的计算机可用的介质，所述计算机可读的指令当由处理器执行时使所述处理器执行本文描述的方法。一些实施例提供了一种计算机程序，包括计算机指令组，当其被加载并由处理器执行时，使所述处理器执行本文描述的方法。
通过下面描述的实施例并参考附图，本发明的这些和其他方面以及特性将更容易理解，其中图1示意性示例了现有GNSS方案；图2示意性示例了电离层和对流层对GNSS网络信号的影响；
图3示意性示例了 GNSS信号从卫星通过对流层到达接收器的倾斜路径；图4示意性示例了 GNSS信号从卫星通过电离层到达接收器的倾斜路径；图5示意性示例了电离层参数如何描述在相对于参考点的穿透点(pierc印oint) 处的电离层；图6示意性示例了用于实施本发明的一些实施例的GNSS网络；图7为根据本发明的一些实施例的用于使用联合电离层滤波法(federated ionospheric filtering method)估计大气参数值的实时处理的流程图；图8示意性示例了根据本发明的一些实施例的使用联合电离层滤波器的系统；图9为根据本发明的一些实施例的联合电离层滤波器处理的流程图；图10为根据本发明的一些实施例的联合电离层滤波器的示意图；图11为根据本发明的一些实施例的联合电离层滤波器处理的流程图；图12为根据本发明的一些实施例的联合电离层滤波器的示意图；图13为根据本发明的一些实施例的大气监测(watch)处理的流程图；图14为根据本发明的一些实施例的大气监测模块的示意图；图15为根据本发明的一些实施例的使用固定模糊度(ambiguities)估计环境参数的处理1500的流程图；图16为根据本发明的一些实施例的使用固定模糊度估计环境参数值的系统的示意图；图17为根据本发明的一些实施例的使用固定模糊度估计环境参数的处理1700的流程图；图18为根据本发明的一些实施例的使用固定模糊度估计环境参数值的系统的示意图；图19为集成GNSS接收器系统的框图；以及图20为计算机系统的示意图。
具体实施例方式部分1:介绍图1示意性示例了现有GNSS方案100。接收器110从看到的任一数目m的卫星 (诸如，在120、130以及140处)接收GNSS信号。信号经过地球的电离层150并通过地球的对流层160。每个信号具有多个载波频率，例如，频率Ll和L2。接收器110从信号确定到卫星的各伪范围，PRl, PR2, ...，PRM。由经过电离层150和对流层160的信号通路以及由多路径效应(如170所示意性示出的)导致的信号路径变化使伪范围确定失真。可以使用C/A码以约一米的误差确定伪范围。然而，可以以0.01-0. 05周期的精度(对应于2mm 到Icm的伪范围误差)测量Ll和L2载波的相位。载波的相位测量受随时间变化的电离层的分散效应的影响。图2示意性在200处示出了围绕地球的电离层壳205和对流层壳的一部分210，网络的陆基参考站215，220，225，...，230均接收来自GNSS卫星235，M0，...，245的信号。 对流层具有例如0到约Ilkm的深度。对流层延迟以依赖于大气温度、参考站附近的压力和湿度以及卫星相对于参考站的仰角(elevation)的方式来影响每个参考站接收的信号。误差在地平面处为每米1mm，使得在对流模型中到参考站的信号路径的最后一米给出约Imm 的误差。公知用于建模信号的对流层路径延迟的各种技术。例如，参见， B. Hofmann—Wellenhof et aL. , Global Positioning System :Theory and Practice,2d Ed.，1993，section 6. 3. 3，pp. 98-106。将大气参数结合为一个tropo标度参数的对流层标度(tropo-标度)可以通过至少三种方式实现。第一种方法为将表示相对于参考站的沿竖直方向的对流层延迟的天顶总延迟(ZTD)建模为表示范围误差的值δΓ，例如，2. 58米。第二种方法为建模一加标度因子的和(1+S)，使得沿竖直方向的对流层延迟T’ = (1+QT，其中T为常数，例如，1+S = 1.0238。另一方法为直接建模S，例如，S = 2.38%。通常，“对流层效应”是以相同方式(非分散)影响不同的信号频率的所有因素。如图3所示，除了当卫星在参考站正上方时之外，信号射线从卫星以倾斜路径穿过对流层310到达接收器，例如，从卫星330到参考站340的路径320。从给定卫星到每个参考站的信号射线的倾斜路径以角度α穿透对流层，该角度对于在该站处观察的每个卫星是不同的。因此，在每个时间(印och)点，对于每个卫星到参考站组合，对流层映射 (mapping)函数是不同的。通过映射函数m( α)使几何依赖的天顶对流层延迟T α与几何依赖的对流层延迟Τ9(ι° (竖直Τ)相关联Τα =m(a)T90 °，可以补偿不同倾斜角的影响。如图4所示，信号射线相似地沿从卫星到接收器的路径(例如，从卫星430到参考站440的路径420)穿过电离层410。该倾斜路径明确地通过所谓的映射函数表示，该映射函数为f卿ping“)= l/cos“)，(1)其中ζ为信号射线与通过穿透点460的垂直于电离层球体(例如，线1410)的线 450的角。从给定卫星到每个参考站的信号射线的倾斜路径以不同的角穿透电离层，并且对于每个参考站是不同的。由此，映射函数对于每个卫星到参考站组合是不同的。通过使几何依赖的总电子量(TEC)与几何依赖的VTEC (竖直TEC)相关使得TEC/fmapping (ζ) = TEC cos ( ζ ) = VTEC (2)可以补偿不同倾斜角的影响。在图4的实例中，沿倾斜路径460确定的TEC对应于沿穿透点460处的垂直于电离层球体410的线450的VTEC。通过映射函数的概念，跨网络区的电离层前行(advance)可被表达为
卜 ) (3)
/(ΔΑ, Δζζ>) = m(AJl，Αφ) α1]ΛΧΑφ]
Ki-]=0J(这里，上标i和j应被理解为指数而不是索引)。也就是，跨网络区域的电离层前行用其iTaylor级数来表达(或，任何其他正交函数组，例如球Bessel函数)。对于大多数目的，并且如这里所示例的，展开式停止在第一阶，并引入术语项 …=aA和 ! = 。表达式彻.0 = Itl是在参考点处的电离层前行，而和 为相对坐标的电离层梯度。因此，在穿透点处的电离层被表达为
Tm …m rrn , ^m \ ^m . ^m \ ^m \
h =mn \h +aX^K + Δ% )( 4 )
由此，对于考虑的每个卫星m，参数(《,<，<)表征跨网络区的电离层。与载波相位整周模糊度和多路径状态一起，估计这些参数。通常，如果将公式(3)的展开实施到第k 阶，引入的电离层的状态数目为(k+1) (k+2)/2。公式(3)的其他项(mj,ΔΑ1,Δρ；)由网络的几何和卫星m的位置给出。图5示例了电离层参数(C, I,α”如何相对于参考点520描述在穿透点510处的
电离层。电离层在参考点处具有《WTEC，斜率<沿角方向入，斜率<沿角方向0。在图5的实例中，在穿透点510处的TEC530为等于/Qm的贡献M0、基于斜率<和沿λ方向的穿透点 520与参考点520的角距离的贡献550、以及基于斜率<和沿识方向的穿透点510与参考点 520的角距离的贡献560的总和。虽然电离层的线性处理提供了杰出的实用性，但更加真实的模型考虑了电离层的厚度。如公知的(例如，D. Bilitza， International ReferenceIonosphere 2000，Radio Science 2 (36) 2001,261)，电离层的电子密度具有作为海拔h的函数的特定分布f (h)，该分布在陆地上300-400千米之间的高度处具有尖锐的峰。射线从卫星m到站η经历的电子量通过以下积分表达
权利要求
1.一种处理GNSS信号数据以估计环境参数值的方法，包括通过在多个时间点从GNSS卫星接收的信号获得在一区域上分布的多个站处收集的 GNSS数据，获得每卫星的卫星差分码偏差(DCB)，以及使用联合电离层滤波器从所述GNSS数据和所述卫星差分码偏差估计每站的接收器差分码偏差和每站每卫星的总电子量(TEC)的值。
2.根据权利要求1的方法，还包括应用几何滤波器以从所述GNSS数据估计一组大气参数的值，该组大气参数包括以下中的至少一个(i)每站的天顶总延迟，( )每站的天顶总延迟和每站的对流层梯度的组， 以及(iii)每站每卫星的倾斜总延迟，获得在所述区域内的位置的气象数据，以及从该组大气参数的值以及所述气象数据确定所述区域上的(1)综合可降水汽(IPWV) 和( 对流层倾斜湿延迟中的至少一个的值。
3.根据权利要求1的方法，其中获得每卫星的卫星差分码偏差包括下列之一(i)从外部源获取每卫星的卫星差分码偏差，以及(ii)从在参考站的网络处收集的GNSS数据计算每卫星的卫星差分码偏差。
4.根据权利要求1的方法，其中估计每站每卫星的总电子量的值包括在所述联合电离层滤波器中估计电离层模型参数的值和每卫星每站的随机电离层延迟项的值，以及从所述电离层模型参数和所述每卫星每站的随机电离层延迟项的估计的值确定所述每站每卫星的总电子量的值。
5.根据权利要求1的方法，其中应用联合电离层滤波器包括对于每个卫星，将电离层子滤波器应用于所述GNSS信号数据，以估计表示对于该卫星唯一的参数的局部状态的值和表示所有接收器共同的参数的共同状态的值，向主滤波器提供所述共同状态的值和相关的统计信息；以及当所述主滤波器提供所述共同状态的更新值时，准备所述局部状态的更新的估计；以及将主滤波器应用于所述共同状态的值和所述相关的统计信息，以估计所述共同状态的更新值，并将所述更新值提供到所述电离层子滤波器。
6.根据权利要求5的方法，其中对于卫星唯一的状态包括表征跨所述区域的电离层的参数组、每站每卫星的随机电离层延迟项，以及每站每卫星的整周模糊度。
7.根据权利要求5的方法，其中所有卫星的共同状态包括每站的接收器差分码偏差。
8.根据权利要求5的方法，还包括在每个时间点处的任何观测更新之前，将所述主滤波器中的状态重设到零而具有无限方差，以及之后，将来自每个子滤波器的去关联的观测应用于所述主滤波器。
9.根据权利要求1的方法，其中每站每卫星的总电子量的值包括映射到竖直的值。
10.根据权利要求2的方法，其中获得气象数据包括，获得所述区域内的位置的表面气象数据。
11.根据权利要求2的方法，其中获得气象数据包括，获得所述区域内的位置的无线电探空温度数据。
12.根据权利要求1的方法，其中获得所述GNSS数据和确定所述区域上的总电子量的值之间的消逝时间不大于约五秒。
13.根据权利要求2的方法，其中获得所述GNSS数据和确定所述区域上的总电子量的值，以及综合可降水汽和对流层倾斜延迟中的至少一个的值之间的消逝时间不大于约五秒。
14.一种用于处理GNSS信号数据以估计环境参数值的装置，包括联合电离层滤波器， 适于从卫星差分码偏差和GNSS信号数据估计每站的接收器差分码偏差和每站每卫星的总电子量(TEC)的值。
15.根据权利要求14的装置，还包括几何滤波器，适于从所述GNSS数据估计一组大气参数的值，该组大气参数值包括以下中的至少一个(i)每站天顶总延迟，(ii)每站天顶总延迟和每站对流层梯度的组，以及 (iii)每站每卫星的倾斜总延迟，大气监测模块，适于从所述大气参数的估计的值以及区域的气象数据确定所述区域上的(1)综合可降水汽和( 对流层倾斜湿延迟中的至少一个的值。
16.根据权利要求14的装置，还包括通过以下之一获得每卫星的代码偏差的元件(i) 从外部源获取每卫星的代码偏差，以及(ii)从在GNSS参考站的网络处收集的GNSS数据计算每卫星的代码偏差。
17.根据权利要求14的装置，包括用于估计电离层模型参数的值和每卫星每站的随机电离层延迟项的值的模块，以及用于从所述电离层模型参数和所述随机电离层延迟项的估计的值确定每站每卫星的总电子量的值的模块。
18.根据权利要求14的装置，其中所述联合电离层滤波器包括 用于每个卫星的电离层子滤波器，适于从所述GNSS信号数据和卫星差分码偏差估计表示对于该卫星唯一的参数的局部状态的值和表示所有接收器共同的参数的共同状态的值，向主滤波器提供所述共同状态的值和相关的统计信息；和当所述主滤波器提供所述共同状态的更新值时准备所述局部状态的更新的估计；以及主滤波器，适于从所述共同状态的值和所述相关的统计信息估计所述共同状态的更新值，并将所述更新值提供到所述电离层子滤波器。
19.根据权利要求18的装置，其中对于卫星唯一的状态包括表征跨区域的电离层的参数组、每站每卫星的随机电离层延迟项，以及每站每卫星的整周模糊度。
20.根据权利要求18的装置，其中所有卫星的共同状态包括每站的接收器差分码偏差。
21.根据权利要求18的装置，其中所述联合电离层滤波器被操作为在每个时间点处的任何观测更新之前，将所述主滤波器中的状态重设到零而具有无限方差，以及之后，将来自每个子滤波器的去关联的观测应用于所述主滤波器。
22.根据权利要求14的装置，其中每站每卫星的总电子量的值包括映射到竖直的值。
23.根据权利要求14的装置，其中所述气象监测模块适合于使用区域内的位置的表面气象数据作为所述气象数据的至少一个子组。
24.根据权利要求14的装置，其中所述气象监测模块适合于使用无线电探空探测数据作为所述气象数据的至少一个子组。
25.根据权利要求14的装置，其中获得所述GNSS数据和确定区域上的总电子量的值之间的消逝时间不大于约五秒。
26.根据权利要求14的装置，其中获得所述GNSS数据和确定区域上的总电子量的值， 以及综合可降水汽和对流层倾斜湿延迟中的至少一个的值之间的消逝时间不大于约五秒。
27.一种计算机程序产品，包括具有在其中物理体现的计算机可读指令的计算机可用的介质，所述计算机可读指令当由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1的方法。
全文摘要
提出了用于从GNSS信号实时估计环境参数的方法和装置。一些实施例使用联合电离层滤波器估计浮动解。一些实施例固定模糊度用于改善的估计。
文档编号G01S19/35GK102331582SQ20111014246
公开日2012年1月25日 申请日期2011年5月30日 优先权日2010年5月30日
发明者陈小明 申请人:天宝导航有限公司