专利名称：卫星导航中结合多普勒测速的定位方法
技术领域：
本发明涉及卫星导航定位技术领域，是ー种卫星导航中结合多普勒测速的定位方法，尤其适用于卫星数量很少的卫星导航系统，改进了系统的导航定位性能。
背景技术：
通常情况下，在卫星导航定位系统中，用户终端需要同时观测4颗(含)以上卫星，才能实现三维定位和钟差求解。对于卫星数量较少的卫星导航系统，如果利用很少的卫星可以实现定位求解，则可以缩短系统的组建周期，大幅度降低组建系统的成本。多普勒测速可以为用户终端提供更多的測量信息，结合测速结果，可以降低卫星导航系统对导航卫星数量的限制。
发明内容
本发明的目的是公开一种卫星导航中结合多普勒测速的定位方法，以提高用户的定位精度，在卫星星座布局不佳、卫星数量较少时，结合卫星的多普勒测速，确定用户终端的位置。为了达到上述目的，本发明的技术解决方案是一种卫星导航中结合多普勒测速的定位方法，其包括步骤a)至少2颗导航卫星，分别下行调制一路导航信号；b)用户终端接收每颗导航卫星下行的一路导航信号，分别测量每颗导航卫星的伪距；c)同时，用户终端測量相对于每颗导航卫星的多普勒速度；d)用户终端利用b)、c)步所得每颗导航卫星的观测伪距和多普勒测速信息，实现导航定位。所述的结合多普勒测速的定位方法，其所述a)中导航信号，包括载波的测距码和数据码。所述的结合多普勒测速的定位方法，其所述d)中实现用户终端导航定位，是对下列方程组
权利要求
1.一种卫星导航中结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，包括步骤 a)至少2颗导航卫星，分别下行调制一路导航信号； b)用户终端接收每颗导航卫星下行的一路导航信号，分别测量每颗导航卫星的伪距； c)同时，用户终端测量相对于每颗导航卫星的多普勒速度； d)用户终端利用b)、c)步所得每颗导航卫星的观测伪距和多普勒测速信息，实现导航定位。
2.如权利要求I所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述a)中导航信号，包括载波的测距码和数据码。
3.如权利要求I所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述d)中实现用户终端导航定位，是对下列方程组
4.如权利要求3所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述用户终端的定点坐标，被约束在卫星Sj为顶点、伪距为母线的圆椎面上。
5.如权利要求1、3或4所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述用户终端，为固定终端或移动终端。
6.如权利要求5所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述固定终端，为固定卫星接收设备；移动终端，为车载、船载或手持接收设备。
全文摘要
本发明公开了一种卫星导航中结合多普勒测速的定位方法，涉及卫星导航定位技术，包括a)至少2颗导航卫星，分别下行调制一路导航信号；b)用户终端接收每颗导航卫星下行的一路导航信号，分别测量每颗导航卫星的伪距；c)同时，用户终端测量相对于每颗导航卫星的多普勒速度；d)用户终端利用b)、c)步所得每颗导航卫星的观测伪距和多普勒测速信息，实现导航定位。本发明方法结合多普勒测速信息，降低了卫星导航系统中卫星数量不少于4颗的要求，可以实现较高精度的导航定位。
文档编号G01S19/42GK102830410SQ20111016438
公开日2012年12月19日 申请日期2011年6月17日 优先权日2011年6月17日
发明者马利华, 艾国祥, 季海福 申请人:中国科学院国家天文台