专利名称：移动终端以及连续移动检测方法
技术领域：
本公开的一个方面涉及移动终端和连续移动检测方法。
背景技术：
近年来，在移动电话机中除了标准的通话功能以夕卜，还搭载有GPS(GlobalPositioning System:全球定位系统)功能等很多功能。在搭载有GPS功能的移动电话机中，公知具有以下功能(以下称作自动GPS功能)的移动电话机:利用GPS功能定期且自动地进行位置信息的定位和向服务提供者等通知位置信息。另外，GPS功能的消耗电力一般较高。因此，在具有自动GPS功能的移动电话机中需要抑制消耗电力。公知有通过具有以下部件来削减电池的不必要的消耗电力的便携式终端装置:使用全球定位系统取得当前位置的位置信息的位置取得部；检测便携式终端装置的移动的移动传感器；保存位置信息的历史的保存部；以及记录部，其仅在由移动传感器检测到移动的情况下，使位置取得部取得位置信息并将新取得的位置信息追加记录到保存部(例如参照专利文献I)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2009-288233号公报
发明内容
发明所要解决的课题作为节电化的对策，具有自动GPS功能的移动电话机例如基于利用了加速度传感器的连续步行检测或利用了基站区域信息的扇区切换检测来进行移动静止判定，在判定为移动中时，以预定间隔进行位置信息的定位和向服务提供者等的通知。另外，进行基于连续步行检测的移动静止判定的移动电话机需要将用于连续步行检测的加速度传感器始终设为工作状态。即，进行基于连续步行检测的移动静止判定的移动电话机需要将CPU始终设为活跃状态。因此，在进行基于连续步行检测的移动静止判定的移动电话机中，有些例如在主要CPU (主CPU)之外另外搭载加速度传感器用的副CPU，由此尽量使主CPU不处于活跃状态从而实现节电化。但是，搭载加速度传感器用的副CPU来实现节电化的移动电话机必须满足搭载加速度传感器用的副CPU等特别的硬件设备这样的硬件必要条件。专利文献I的移动电话机10通过由计步器118检测移动电话机10的移动加速度来计测用户的步数。此外，CPUlOl中包含基于计步器118的计测结果计算移动距离的计算部 IOlAo在移动距离达到预定距离以上时，CPUlOl的记录控制部IOlB经由电源控制部119起动定位部117，在取得表示移动电话机10的当前位置的位置信息后，停止定位部117。这样，移动电话机10在用户未移动的期间停止定位部117对位置信息的取得，由此减少了电力消耗。但是，在专利文献I的移动电话机10中，包含计算部IOlA和记录控制部IOlB的CPUlOl始终为活跃状态，没有通过尽量使CPUlOl不处于活跃状态来实现节电化。根据本公开的一个方面，提供不需要特别的硬件设备而能够减少连续步行检测所需的消耗电力的移动终端和连续移动检测方法。用于解决课题的手段根据本公开的一个方面，提供一种移动终端，其包含:第I定期定时器单元，其计测第I间隔；第2定期定时器单元，其计测比第I间隔长的第2间隔；运动加速度检测单元，其以第I间隔从加速度传感器取得第I时间的加速度数据，并根据第I时间的加速度数据检测运动加速度；步行状态检测单元，其在根据第I时间的加速度数据检测到运动加速度时，从所述加速度传感器取得比第I时间长的第2时间的加速度数据，并根据第2时间的加速度数据进行步行状态/非步行状态的判定；以及连续步行判定单元，其在第2间隔中检测到预定次数以上的步行状态时，判定为存在连续步行。发明的效果根据一个 实施例，可提供不需要特别的硬件设备而能够减少连续步行检测所需的消耗电力的移动终端和连续移动检测方法。
图1是示出搭载有自动GPS功能的一般移动终端的节电化对策的一例的说明图。图2是示出搭载有自动GPS功能的本实施方式的移动终端的节电化对策的一例的说明图。图3是移动终端的一例的硬件结构图。图4是移动终端的一个实施方式的处理框图。图5是表示移动终端的处理步骤的一例的流程图。
具体实施例方式接着，参照
用于实施本发明的实施方式。本实施方式中的移动终端是具有自动GPS功能的装置、设备、终端等，可以是移动通信终端、便携式信息终端(PersonalDigital Assistant:PDA，个人数字助理)等。移动终端还可以是智能手机。智能手机可以是与Android (注册商标)等通用(开放)的软件执行环境(平台:PF)对应的移动终端。特别在智能手机进行连续移动检测时节电化成为大的课题之一。即使移动终端不满足搭载加速度传感器用的副CPU等特别的硬件设备这样的硬件必要条件，通过如下所述那样用应用程序进行连续移动检测，也能够实现节电化。此外，如上所述，自动GPS功能是指移动终端的如下功能:利用GPS功能和通信运营商的基站，定期且自动地对用户(移动终端)的位置进行定位，并通知给服务提供者(内容提供商和通信运营商等)。通过使用自动GPS功能，移动终端能够利用各种各样的应用程序来实现服务。例如，作为服务的具体例子，假定根据用户的位置信息以推送(Push)方式发布精准位置的天气信息和街道的事件信息等的服务，和通知最近的车站的末班电车信息等的行动支援型服务等。
(搭载有自动GPS功能的一般移动终端的节电化对策)图1是示出搭载有自动GPS功能的一般移动终端的节电化对策的一例的说明图。图1表示通过利用了加速度传感器的连续步行检测进行移动静止判定时的节电化对策。图1所示的移动终端除了主CPU以外，还搭载有加速度传感器用的副CPU。图1的(C)示出了副CPU的状态。如图1的(C)所示，副CPU在后台始终处于工作状态。副CPU根据加速度传感器检测出的加速度对步数进行计数。图1的(B)示出了主CPU的状态。如图1的(B)所示，主CPU例如以5分钟的定期定时器 的间隔，从睡眠状态变化为活跃状态仅预定时间(例如I秒)。另外，定期定时器的间隔5分钟仅是一例，只要是进行自动GPS功能中的位置信息的定位和向服务提供者等通知位置信息的时间即可。图1的(A)示出了连续步行检测部的状态。连续步行检测部在主CPU为活跃状态时被起动。连续步行检测可以是基于利用了基站区域信息的扇区切换检测的移动静止判定功能的一部分。连续步行检测部根据由副CPU计数的步数计算移动距离，进行连续步行的检测。在检测到连续步行时，移动静止判定部(未图示)进行利用了 GPS功能的位置信息的定位和向服务提供者等的位置信息的通知。在图1中，通过使副CPU进行步数的计数，尽量使主CPU不处于活跃状态。但是，在图1中，如果不满足搭载加速度传感器用的副CPU这样的特别硬件设备的硬件必要条件，则无法实现考虑到节电化的连续步行检测。(搭载有自动GPS功能的本实施方式的移动终端的节电化对策)图2是示出搭载有自动GPS功能的本实施方式的移动终端的节电化对策的一例的说明图。图2表示通过利用了加速度传感器的连续步行检测进行移动静止判定时的节电化对策。图2所示的移动终端不需要搭载加速度传感器用的副CPU，而利用应用程序处理来实现节电化。图2的(B )示出了主CPU的状态。如图2的(B )所示，主CPU例如以I分钟的运动加速度检测的定期定时器(第I定期定时器)的间隔，在预定时间(例如O 5秒)内从睡眠状态变化为活跃状态。另外，运动加速度检测的定期定时器的间隔I分钟仅是一例。变为活跃状态的主CPU进行加速度传感器检测到的加速度的原始数据(加速度数据)的取得、下述运动加速度检测、步行状态检测以及连续步行判定。运动加速度检测是指如下处理:以I分钟的运动加速度检测的定期定时器的间隔，根据预定时间(例如I秒)的加速度数据进行运动加速度的检测，进行是检测不到运动加速度的完全静止、还是检测到运动加速度的某些动作中的判定。步行状态检测是在通过运动加速度检测检测到运动加速度的情况下继续实施的处理。在步行状态检测中，根据预定时间(例如5秒)的加速度数据进行步行状态/非步行状态的判定。连续步行判定是指如下处理:在例如5分钟的移动静止判定的定期定时器(第2定期定时器)的间隔中，通过步行状态检测检测到两次以上的步行状态时，判定为存在连续步行。另外，移动静止判定的定期定时器的间隔5分钟仅是一例，只要是进行自动GPS功能中的位置信息的定位和向服务提供者等的位置信息的通知的时间即可。在图2的(B)中，在定时tl t3例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据进行了运动加速度的检测，但判定为检测不到运动加速度的完全静止。由于没有检测到运动加速度，因此在定时tl t3不继续实施步行状态检测。在定时t4 t8例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据检测到运动加速度，判定为处于某些动作中。在定时t4 t8，由于检测到了运动加速度，因此继续实施步行状态检测。在定时t4 t8例如是如下例子，主CPU起动了 5秒钟，根据加速度的原始数据进行步数转换，判定为非步行状态。在定时t9例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据检测到运动加速度，判定为处于某些动作中。由于在定时t9检测到了运动加速度，因此继续实施步行状态检测。在定时t9例如是如下例子，主CPU起动了 5秒钟，根据加速度的原始数据进行步数转换，判定为步行状态。在定时tlO til，与在定时tl t3同样，例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据进行了运动加速度的检测，但判定为检测不到运动加速度的完全静止，不继续实施步行状态检测。在定时tl2 t l3，与在定时t4 t8同样，例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据检测到运动加速度，判定为处于某些动作中。在定时tl2 tl3是如下例子，由于检测到了运动加速度，因此继续实施步行状态检测，主CPU起动了 5秒钟，判定为非步行状态。在定时tl4，与在定时tlO til同样，例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据进行了运动加速度的检测，但判定为检测不到运动加速度的完全静止，不继续实施步行状态检测。此外，在定时tl5 tl6，与在定时t9同样，例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟，根据加速度的原始数据检测到运动加速度，判定为处于某些动作中。在定时tl5 tl6是如下例子，由于检测到了运动加速度，因此继续实施步行状态检测，主CPU起动了 5秒钟，判定为步行状态。在例如5分钟的移动静止判定的定期定时器的间隔中，在定时tl5 tl6检测到了两次以上的步行状态，因此在连续步行判定中判定为存在连续步行。另外，在定时tl7 tl8，在例如5分钟的移动静止判定的定期定时器的间隔中，因为已经判定为存在连续步行，因此不起动主CPU。在定时tl9 t20，与在定时tl5 tl6同样，例如是如下例子，主CPU起动了 I秒钟,根据加速度的原始数据检测到运动加速度,判定为处于某些动作中。在定时tl9 t20是如下例子，由于检测到了运动加速度，因此继续实施步行状态检测，主CPU起动了 5秒钟,判定为步行状态。图2的(A)示出了连续步行检测部的状态。连续步行检测部被按照例如5分钟的移动静止判定的定期定时器的定时起动。连续步行检测可以是基于利用了基站区域信息的扇区切换检测的移动静止判定功能的一部分。在通过连续步行判定而判定为存在连续步行的情况下，移动静止判定部(未图示)利用GPS功能进行位置信息的定位和向服务提供者等的位置信息的通知。在图2中，将连续步行检测的处理分为运动加速度检测、步行状态检测和连续步行判定的处理。按照运动加速度检测、步行状态检测和连续步行判定的顺序进行连续步行检测的处理。另外，运动加速度检测花费的时间(例如I秒)比步行状态检测花费的时间(例如5秒)短。在图2中，在通过运动加速度检测检测到运动加速度的情况下继续实施步行状态检测，由此缩短了主CPU活跃状态的时间。此外，在图2中，利用间隔(例如I分钟)比移动静止判定的定期定时器(例如5分钟)短的运动加速度检测的定期定时器，以运动加速度检测的定期定时器的间隔进行运动加速度检测，由此即使不满足搭载加速度传感器用的副CPU这样的特别硬件设备的硬件必要条件，也能够实现考虑到节电化的连续步行检测。并且，在图2中，在移动静止判定的定期定时器的间隔中，通过步行状态检测检测到两次以上的步行状态的情况下，不再实施通过步行状态检测检测到两次以上的步行状态的移动静止判定的定期定时器的间隔之后的运动加速度检测，由此进一步缩短了主CPU活跃状态的时间。(移动终端的硬件结构)图3是移动终端的一例的硬件结构图。图3的移动终端10示出了移动通信终端的硬件结构作为一例。图3的移动终端10具有CPU (Central Processing Unit:中央处理单兀)11、RAM(Random Access Memory:随机存取存储器)12、ROM (Read Only Memory:只读存储器)13、通信部14、显示部15、操作部16、声音输入输出部17、GPS接收部18和加速度传感器19。移动终端 10 可以具有 EEPROM (Electronically ErasableProgrammable ROM:电可擦除可编程只读存储器)。CPUll使用RAM12作为工作区域来执行R0M13中所存储的程序，从而控制移动终端10的各部的工作。RAM12是分配给CPUll执行的程序的存储器。R0M13存储CPUll执行的
程序等。 通信部14与外部基站等之间进行通信。通信部14进行声音通信和数据通信等。显示部15在CPUll的控制下显示字符和图像等。显示部15例如通过在CPUll的控制下由液晶驱动电路进行液晶驱动，而在液晶显不器上显不字符和图像等。操作部16受理来自用户的操作。操作部16是按键、触摸面板等。用户能够从操作部16输入操作内容。操作部16将从用户受理的操作内容通知给CPU11。声音输入输出部17具有接收受话声音的麦克风和输出送话声音的扬声器等。GPS接收部18利用GPS系统进行示出移动终端10的当前位置的位置信息的定位。加速度传感器19检测移动终端10的加速度数据。R0M13中所存储的连续移动检测程序是控制移动终端10的程序的至少一部分。通过发放记录介质或从网络等下载等提供连续移动检测程序。记录介质能够使用如⑶一 ROM、软盘、磁光盘等那样以光学、电气或磁气的方式记录信息的记录介质，以及如ROM、闪存等那样以电气方式记录信息的半导体存储器等各种各样类型的记录介质。CPUl I将R0M13中所存储的连续移动检测程序分配到RAM13，并执行连续移动检测程序，由此实现下述的各种处理。(移动终端的功能结构)移动终端10实现例如图4所示的处理模块。图4是移动终端的一个实施方式的处理框图。图4的移动终端10执行包含连续移动检测程序的程序，由此，将例如连续步行检测部21、移动静止判定部22、自动GPS功能部23、运动加速度检测的定期定时器(第I定期定时器)24以及移动静止判定的定期定时器(第2定期定时器)25作为模块来实现。连续步行检测部21具有运动加速度检测部31、步行状态检测部32和连续步行判定部33。另夕卜，图4的处理模块适当省略了对于本实施方式的说明不必要的部分。运动加速度检测部31进行上述运动加速度检测的处理。例如，运动加速度检测部31以I分钟的运动加速度检测的定期定时器24的间隔，根据预定时间(例如I秒钟)的加速度数据进行运动加速度的检测，进行是检测不到运动加速度的完全静止、还是检测到运动加速度的某些动作中的判定。步行状态检测部32进行上述步行状态检测的处理。例如，步行状态检测部32在通过运动加速度检测检测到运动加速度的情况下继续实施步行状态检测的处理。步行状态检测部32根据预定时间(例如5秒钟)的加速度数据进行步行状态/非步行状态的判定。连续步行判定部33进行上述连续步行判定的处理。例如，在5分钟的移动静止判定的定期定时器25的间隔中，在由步行状态检测部32检测到两次以上的步行状态的情况下，连续步行判定部33判定为存在连续步行。移动静止判定部22进行基于利用了加速度传感器19的连续步行检测或利用了基站区域信息的扇区切换检测的移动静止判定。例如，在由连续步行判定部33判定为存在连续步行的情况下，移动静止判定部22使自动GPS功能部23进行位置信息的定位和向服务提供者等的位置信息的通知。自动GPS功能部23利用GPS接收部18进行示出移动终端10的当前位置的位置信息的定位，并将所定位的移动终端10的位置信息从通信部14通知给服务提供者等。运动加速度检测的定期定时器24是间隔(例如I分钟)比移动静止判定的定期定时器(例如5分钟)短的定时器。移动静止判定的定期定时器25是进行自动GPS功能中的位置信息的定位和向服务提供者等的通知的间隔的定时器。(移动终端的处理步骤)移动终端10例如以图5所示的步骤进行处理。图5是表示移动终端的处理步骤的一例的流程图。另外，图5的流程图适当省略了对于本实施方式的说明不必要的部分。在步骤SI中，移动静止判定的定期定时器25开始工作，从连续步行检测开始起例如以5分钟的间隔进行起动。在步骤S2中，运动加速度检测的定期定时器24开始工作，从连续步行检测开始起例如以I分钟的间隔进行起动。在步骤S3中，运动加速度检测部31以I分钟的运动加速度检测的定期定时器24的间隔开始例如最大5秒钟的加速度数据的取得。在步骤S4中，运动加速度检测部31判定是否根据例如I秒钟的加速度数据检测到了运动加速度。如果根据例如I秒钟的加速度数据没有检测到运动加速度，则运动加速度检测部31在步骤S9中停止加速度数据的取得。接着，在步骤SlO中移动静止判定的定期定时器25判定是否已满例如5分钟。如果未满例如5分钟，则运动加速度检测的定期定时器24返回步骤S2。在根据例如I秒钟的加速度数据检测到运动加速度时，在步骤S5中，步行状态检测部32根据例如5秒钟的加速度数据如上那样进行是否为步行状态(是步行状态还是非步行状态)的判定。
在根据例如5秒钟的加速度数据判定为不是步行状态时，运动加速度检测部31在步骤S9中停止加速度数据的取得。接着，在步骤SlO中移动静止判定的定期定时器25判定是否已满例如5分钟。如果未满例如5分钟，则运动加速度检测的定期定时器24返回步骤S2。在根据例如5秒钟的加速度数据判定为是步行状态时，在步骤S6中步行状态检测部32对步行标志加上I。在步骤S7中，连续步行判定部33判定步行标志是否为2以上。在由步行状态检测部32检测到两次以上的步行状态时,步行标志为2以上。在判定为步行标志不在2以上时，运动加速度检测部31在步骤S9中停止加速度数据的取得。接着，在步骤SlO中移动静止判定的定期定时器25判定是否已满例如5分钟。如果未满例如5分钟，则运动加速度检测的定期定时器24返回步骤S2。在判定为步行标志在2以上时，在步骤S8中，运动加速度检测部31成为睡眠状态并停止加速度数据的取得，直至下一个连续步行判定(移动静止判定的定期定时器25期满)为止。步骤S8的处理相当于图2的定时tl7 tl8的处理。在移动静止判定的定期定时器25期满时，接着步骤S8或步骤SlO进入步骤S11，连续步行判定部33进行连续步行判定的处理。例如，连续步行判定部33在步行标志为2以上时判定为存在连续步行，在步行标志小于2时判定为不存在连续步行。在步骤S12中，连续步行判定部33重置步行标志，并返回步骤SI。在图2的定时tl t3、tlO til、tl4，按照步骤SI S4、S9和SlO的顺序进行处理。在图2的定时t4 t8、tl2 tl3，按照步骤SI S5、S9和SlO的顺序进行处理。此外，在图2的定时t9，按照步骤SI S7、S9和SlO的顺序进行处理。在图2的定时tl5 tl6、tl9 t20，按照步骤SI S8、S11和S12的顺序进行处理。(移动终端的变形例)
在上述移动终端10中对步行状态检测进行了特殊的记载，但不限于步行状态检测。例如还出现了根据加速度数据判定交通工具类别(移动方式)的技术。本实施方式的移动终端10能够应用于不仅包含连续步行还包含交通工具移动在内的连续移动检测。(总结)根据本实施方式，能够在不需要搭载加速度传感器用的副CPU等特别的硬件设备这样的硬件必要条件和本机软件的改造等的情况下，用通用的加速度传感器和应用程序处理实现连续步行检测。本机软件是指特别面向移动终端10的CPU11、平台、API的软件。一般而言，本机软件的改造必须由移动终端10的制造商或通信运营商以相关的形式进行。此外，根据本实施方式，在对应于以Android (注册商标)平台为代表的开放平台的移动终端(智能手机)中，也能够仅通过附加应用程序来实现考虑到节电化的连续步行检测(移动静止判定功能)，从而能够提供确保了电池持久性和服务性的自动GPS功能。此处示出节电化的效果例。假定的估算条件为:I)在步行时以30ms左右的间隔从加速度传感器19取得加速度数据。2)在I天(24小时)中，将持有移动终端10的用户移动(步行)的时间设为8小时、不活动的时间设为16小时。3)不考虑GPS定位、通知以及其他功能的消耗电力(基于连续步行检测的移动静止判定部分的节电化估算)。将待机状态的电池续航时间设为100%。例如主CPU始终为活跃状态的移动终端的电池续航时间劣化大约84%。另一方面，本实施方式的移动终端10的电池续航时间劣化大约16%，能够有效减少连续步行检测所需的消耗电力。本发明不限于具体公开的实施例，能够在不脱离权利要求的范围的情况下进行各种变形和变更。另外，将本发明的结构要素、表现或结构要素的任意组合应用到方法、装置、系统、计算机程序、记录介质和数据结构等后的方式作为本发明的方式也是有效的。本申请基于2011年7月11日申请的日本专利申请第2011-153292号并主张其优先权，通过参照该日本申请的全部内容而在本申请中引用。标号说明10:移动终端11:CPU (Central Processing Unit:中央处理单兀)12:RAM (Random Access Memory:随机存取存储器)13:R0M (Read Only Memory:只读存储器)14:通信部15:显示部16:操作部
17:声音输入输出部18:GPS 接收部19:加速度传感器21:连续步行检测部22:移动静止判定部23:自动GPS功能部24:运动加速度检测的定期定时器(第I定期定时器)25:移动静止判定的定期定时器(第2定期定时器)31:运动加速度检测部32:步行状态检测部33:连续步行判定部
权利要求
1.一种移动终端，其特征在于，具有: 第I定期定时器单元，其计测第I间隔； 第2定期定时器单元，其计测比第I间隔长的第2间隔； 运动加速度检测单元，其以第I间隔从加速度传感器取得第I时间的加速度数据，并根据第I时间的加速度数据检测运动加速度； 步行状态检测单元，其在根据第I时间的加速度数据检测到运动加速度时，从所述加速度传感器取得比第I时间长的第2时间的加速度数据，并根据第2时间的加速度数据进行步行状态/非步行状态的判定；以及 连续步行判定单元，其在第2间隔中检测到预定次数以上的步行状态时，判定为存在连续步行。
2.根据权利要求1所述的移动终端，其特征在于， 如果所述运动加速度检测单元根据第I时间的加速度数据没有检测到运动加速度，则停止从所述加速度传感器取得加速度数据，直至第I间隔期满。
3.根据权利要求1所述的移动终端，其特征在于， 所述步行状态检测单元在取得第2时间的加速度数据后，停止从所述加速度传感器取得加速度数据，直至第I间隔期满。
4.根据权利要求1所述的移动终端，其特征在于， 所述运动加速度检测单元在第2间隔中检测到预定次数以上的步行状态后，停止从所述加速度传感器取得加 速度数据，直至第2间隔期满。
5.一种由移动终端执行的连续移动检测方法，该连续移动检测方法的特征在于，具有: 运动加速度检测步骤，以由第I定期定时器单元计测的第I间隔，从加速度传感器取得第I时间的加速度数据，并根据第I时间的加速度数据检测运动加速度； 步行状态检测步骤，在根据第I时间的加速度数据检测到运动加速度时，从所述加速度传感器取得比第I时间长的第2时间的加速度数据，并根据第2时间的加速度数据进行步行状态/非步行状态的判定；以及 连续步行判定步骤，在由第2定期定时器单元计测的比第I间隔长的第2间隔中检测到预定次数以上的步行状态时，判定为存在连续步行。
全文摘要
移动终端包含第1定期定时器单元，其计测第1间隔；第2定期定时器单元，其计测比第1间隔长的第2间隔；运动加速度检测单元，其以第1间隔从加速度传感器取得第1时间的加速度数据，并根据第1时间的加速度数据检测运动加速度；步行状态检测单元，其在根据第1时间的加速度数据检测到运动加速度时，从所述加速度传感器取得比第1时间长的第2时间的加速度数据，并根据第2时间的加速度数据进行步行状态/非步行状态的判定；以及连续步行判定单元，其在第2间隔中检测到预定次数以上的步行状态时，判定为存在连续步行。
文档编号G01C21/00GK103250029SQ201280004005
公开日2013年8月14日 申请日期2012年7月9日 优先权日2011年7月11日
发明者高桥诚 申请人:株式会社Ntt都科摩