使用平面波传输的用于矢量多普勒成像的估计和显示的制作方法

使用平面波传输的用于矢量多普勒成像的估计和显示的制作方法
【专利摘要】矢量多普勒成像(VDI)通过在由计算系统生成的显示的每个像素处给出血流的速度和方向而对传统彩色多普勒成像(CDI)有所改进。通过超声换能器的平面波传输(PWT)的多角度方便地给出在广域视野上的投影多普勒测量，当捕捉瞬时流动态时，提供足够的角差异以在短时窗中识别速度矢量。公开了用于PWT的快速、防止混叠的速度矢量估计，并且使用新颖的综合颗粒流可视化方法示出使用5MHz线性阵列的颈动脉的VDI图像。
【专利说明】使用平面波传输的用于矢量多普勒成像的估计和显示
【背景技术】
[0001]【技术领域】
[0002]本公开涉及超声成像，更具体地，涉及利用速度矢量估计用于生成矢量多普勒彩色图像的超声成像系统，该系统使用综合颗粒流可视化方法。
[0003]相关领域的描述
[0004]超声成像已经发展成诊断多种疾病状态和状况的有效工具。超声设备的市场多年来已经显现稳步增长，这由图像质量方面的改进和区分各种组织的能力推动。不幸的是，对于超声系统，仍存在设备花费对于重大采用来说过高的许多应用。示例是下面的应用领域，如乳腺癌检测、前列腺成像、肌肉骨骼成像和介入放射学。在这些和其它领域中，超声成像的诊断效力依赖于用于各种组织类型的区分和识别的优秀的空间和对比分辨率。这些性能能力仅在具有更广泛处理能力的更昂贵超声系统上得到。
[0005]超声成像一直需要大量的信号和图像处理方法，尤其对于采用多达128个或更多换能元件的阵列系统，每个换能元件具有独特的信号处理要求。过去的十年已经在除市场最底层的那些系统以外的几乎所有系统中显现出向数字信号处理的改进精度和灵活性的过渡。通过使用高度集成的数字电路，该过渡从长远角度看具有降低系统成本的可能性。不幸的是，超声系统的低制造量导致用于这些独特电路的大量开支和固定花费，因而向数字信号处理的过渡未显著降低系统成本。
[0006]医学超声中的多普勒方法包括用于对血流进行成像和量化的多项相关技术。对于静止目标，从目标反射回换能器的脉冲的往返行程时间对于每次传输是相同的。相反，来自移动对象的连续的回声影像返回将关于传输脉冲在不同时间到达，并且通过使这些回声互相关，可以估计对象速度。由于超声路径是定向的(沿着波束轴线)，所以仅轴向运动产生多普勒信号。对于波束横向的流是不可检测的，因此传统多普勒方法中获得的速度幅度仅代表流速矢量的轴向分量。为了估计流速矢量的真实幅度，采用了矢量多普勒方法。通常，这些方法依赖于多波束角数据以估计流矢量和流速矢量的方向。
[0007]已经发展了几种基于多普勒的方法来呈现血流的不同方面。通常，流场的“空间成像”用于定位血管，以测量血管尺寸和观察流结构。“流成像”与回声影像成像结合用于“双功”模式，该“双功”模式将覆盖图中的两类图像与以灰阶呈现的回声影像振幅和以彩色绘制的流速相结合。由于流成像在采集时间和处理载荷两方面要求更高，所以在关心区(ROI)内计算流场，该关心区是较大回声影像图像的子集。
[0008]在选自ROI内的小得多的取样容积内，可能将流速详细量化。能够单独地采样并处理的最小容量由轴向长度(传输脉冲长度)和侧向波束宽度(在成像平面之内和之外)给出。任何方法的空间分辨率取决于采样容积的大小，还取决于对于那个位置的系统灵敏度设置。
[0009]谱多普勒方法报告流速的谱以及在心动周期(cardiac cycle)期间流速的谱如何变化，并且谱多普勒方法通常将谱通过图形呈现为谱图并通过扬声器可听见地呈现谱。此夕卜，谱多普勒方法对关于一系列传输获得的流速功率谱进行计算，并且通常将谱通过图形呈现为谱图并通过扬声器可听见地呈现谱。对血液速度的全时变谱的访问允许在取样区内准确地计算平均流速和峰值流速，并提供全部超声多普勒方法的流分布的最完整特征描述。
[0010]关心区内速度场的彩色流多普勒成像是这样一种方法，该方法使用调色板呈现流并且通过使用暖(略带红色的)色调和冷(略带蓝色的)色调区分不同流向(通常朝向换能器或离开换能器)，调色板通常将较高速度比较低速度渲染得更明亮。不对移动非常慢的区域和静止区域进行染色，并且使用“壁滤波器”阈值来设置最小截止速度。彩色流多普勒能够在关心区内提供近似平均的流速，但是由于保持合理的帧速率所需要的短采集序列的原因，所以精度是有限的。
[0011]彩色流多普勒需要采集一连串相同的传输一接收事件或者“系综(ensemble)”，以通过多种方法检测和量化运动，本质上查找在信号的到达时间或相位方面的相关差异。脉冲重复频率(PRF)能够与由从换能器到图像最大深度并返回的声音的往返行程时间所允许的一样快，但是通常将其调整至在没有混叠的情况下显现峰值血液速度所允许的最小值。在ROI中对于每条多普勒扫描线通常使用具有8到16个之间的脉冲一回声事件的系综。传输波束焦点参数的选择通常导致比用于回声影像成像的那些参数宽2至3倍的多普勒扫描线。需要在每个波束方向上传输一个脉冲系综通常导致对于彩色流多普勒比对于回声影像成像更慢的巾贞速率。来自慢巾贞速率的伪影(artifact)在多普勒成像中可能经常比在灰阶回声影像中更明显，这是因为在心动周期的一部分期间，流中可能发生显著的变化，并且甚至轻微的探测运动都可能在整个ROI上导致明显的流。
[0012]使用小的ROI能够提高帧速率，但是可能限制流异常情况的评定。例如，使用10条多普勒线和12个脉冲系综的彩色流ROI需要120个事件，这与全帧回声影像图像类似。
[0013]通常，在很大程度上，高质量多普勒成像在技术上比回声影像成像更困难，这是因为来自血液的反向散射与组织相比十分弱。对产生整齐的且无伪影的彩色流图像的公知基本挑战包括:
[0014].对高度可重复的传输脉冲的需求和采集硬件中很低的噪声和相位抖动。
[0015].流信号经常具有与各种噪声源相同的数量级，但是平均值对帧速率和其它运动伪影具有不利影响。
[0016].组织的散射振幅和血液的散射振幅之间的大对比度导致难以辨别血管壁(强回声)和移动血液(弱回声)，甚至在速度对比度高时。此外，血流速度在血管壁附近经常很慢，其经常与心动周期同步移动(脉动)。
[0017].多普勒脉冲通常长于回声影像脉冲，并且必须小心记录具有不同分辨率的流图像和回声图像。由于多普勒脉冲的取样容积可能大于血管壁直径，因此对于小的血管壁，这是特别有挑战性的。

【发明内容】

[0018]矢量多普勒成像(VDI)通过在每个像素处给出血流的速度和方向对传统彩色多普勒成像(CDI)有所改进。平面波传输(PWT)的多角度方便地给出在广域视野上的投影多普勒测量结果，当捕捉瞬时流动态时，提供足够的角差异以在短时窗中向识别速度矢量。在变形方法中，只需要一个平面波角度，向对更深层组织成像的情况提供灵活的应用。公开了用于PWT方案的快速、防止混叠的速度矢量估计。
[0019]VDI成像动态地展现给使用本文公开的新颖的综合颗粒流可视化方法的用户。该系统和方法已经通过使用5MHz线性阵列对人类志愿者颈动脉的成像所展示。
[0020]在本公开中，描述了两种方法:基于多普勒的方法，该方法使用平面波传输的多角度；以及基于梯度的方法，该方法能够有效地操作传输的一个平面波角度(但是如果存在多于一个的角度，能够将它们合并)。在两种方法中，PWT测量模型以简化矢量速度计算的方式划分为非线性和线性分量。
[0021]在矢量流估计的基于多角度多普勒的方法中，每个像素的速度矢量通过非线性模型在PWT系综的不同角度预示同相/正交(IQ)测量结果，该测量结果通过使用传统的CDI处理(杂波滤波和Kasai自相关)转换至一组多普勒频率得以线性化。取决于由于混叠的假设测量偏置，血速度矢量估计之后简化为小的线性加权最小二乘(WLS)问题的解。来源于⑶I自相关滞后差异的权重是产生杂波滤波器效果的原因。初始问题的非线性因此简化为对有限数目的已知混叠偏置矢量进行的离散搜索。另外，WLS估计量协方差提供信息，以便对于血流存在证明像素合格。
[0022]在基于梯度的矢量血流估计方法中，PW传输和重建在多普勒脉冲重复频率(PRF)状态中的帧速率生成B型流(B-流)形态的血运动图像序列。在像素点P = [x，z]的图像系列中的IQ数据的像素系综和PRI t由IQ数量值组成，该IQ数量值由将系综壁滤波后的每个像素P处的IQ数据计算得出。值序列因此在与PRF相同的帧速率捕捉运动，从而精密标度的流动态显示为在血反射率中的移动纹理。使用链式法则，由图像序列的空时梯度造成的空间导数和时间导数与每个像素P处的纹理流速矢量场[vx(X，z, t), vz (x, z, t)]和PRIt相结合。所产生的估计等式通过在高斯-马尔科夫(Gauss-Markov)模型环境中的最小二乘解出以给出矢量流速度估计，该等式在模型中公式化以对于估计窗是恒定的。
[0023]基于梯度的方法允许使用除零滞后(IQ大小的情况)的共轭滞后积样本(自相关被加数)在具有更多数量的滞后下，并使用由瞬时多普勒推导速度估计在估计模型中扩大观察。这种扩大以牺牲准度来提供改进的精度。
[0024]与本文公开的基于多角度多普勒的处理相比，由于采集帧不需要为不同的平面波传输角度划分分离的部分，因此基于梯度的方法对壁滤波允许更长的间隔。则对于相当的窗时间，使用更急剧的过渡带进行更长的壁滤波器脉冲响应成为可能。这允许对帧速率和灵敏度的弹性进行平衡，且当在高帧速率获得平面波角度差异变得困难时使得深层组织的矢量流成像能够应用。
[0025]为了显现所得到的速度矢量图像，使用一种新技术，其综合表示产生在流体中的颗粒的点的移动场。在其形成中，每个颗粒概率性地生成在检测到流的像素处，并具有与速度矢量估计成比例的运动，并被按比例缩小，以使得观察者可容易地察觉运动。颗粒根据将颗粒密度控制至用户偏好的守恒规则在图像上在帧与帧之间迁移。颗粒运动在被检测的流区域上进行，其中被检测的流区域被颜色标记以表示速度大小。
[0026]使用Philips L7-4换能器和Verasonics采集系统，在活体中，使用基于多普勒的和基于梯度的方法展示在颈动脉上的VDI。在适应30fps的收集率的GPU实施中，在七个角度收集的PWT系综利用基于多普勒的VDI处理被处理。一个PWT角度用于展示在约60FPS的数据收集速率的基于梯度的处理。视频显示揭示了流场的动态并显示了心脏舒张期间流的良好检测。该矢量速度成像框架展示了足以捕获颈动脉中的流动态的采集帧速率。基于梯度的VDI处理方法还使用多普勒弦线式模体被评价了准确度和精确度。
[0027]在塞流、层流以及湍流情况下，颗粒流可视化技术主观上是提供信息的。
[0028]注意本公开全文中使用的术语“矢量流”、“矢量速度”和“矢量多普勒”的意思相同。
【专利附图】

【附图说明】
[0029]因为当结合附图时，从本公开的下面详细描述中本公开的前述和其它特征和优势变得更好理解，所以将更容易地体会到本公开的上述和其它特征和优势，在附图中:
[0030]图1是根据本公开的用于多角度平面波采集方案的几何定义的图；
[0031]图2是关于自相关值大小的自相关滞后一方差的示例的图；
[0032]图3是自相关滞后一角度分布作为DSNR函数的示例的图；
[0033]图4是从DSNRm映射到O}的图示;
[0034]图5是示出在处理函数和数据分量之间关系的流程图；
[0035]图6是施加于颈动脉矢量流成像的颗粒流可视化的示例帧的图；
[0036]图7是本公开的颗粒流可视化处理的主要阶段的图；
[0037]图8示出用于本公开的处理的系统架构的高层表示；
[0038]图9是面向像素处理的一个实施方式的基于软件架构的示意图；
[0039]图10是根据面向像素处理形成的插件模块的图；
[0040]图11是对于根据面向像素处理形成的128元线性阵列的采集数据的示意图；以及，
[0041]图12是用于面向像素处理的像素映射处理的图。
【具体实施方式】
[0042]在矢量流估计的基于多角度多普勒的方法中，PWT测量模型以简化矢量速度计算的方式分成非线性分量和线性分量。每个像素的速度矢量预示通过非线性模型在PWT系综的不同角度处的IQ测量结果，该测量结果通过使用传统的CDI处理(杂波滤波和Kasai自相关)转换至一组多普勒频率得以线性化。取决于由于混叠的假设测量偏置，速度矢量估计之后简化为小线性加权最小二乘(WLS)问题的解。来源于⑶I自相关滞后差异的权重是产生杂波滤波效果的原因。初始问题的非线性因此减少为对有限数目的已知混叠偏置矢量进行的离散搜索。另外，WLS估计量协方差提供证明像素合格的信息。
[0043]在基于梯度的矢量血流估计方法中，Pff传输和重建在多普勒PRF状态中的帧速率生成B型流(B-流)形态的血运动图像序列。在像素点P = [X，z]的图像系列中的IQ数据的像素系综和PRI t由IQ数量值组成，该IQ数量值由将系综壁滤波后的每个像素P处的IQ数据计算得出。值序列因此在与PRF相同的帧速率捕捉运动，从而精密标度的流动态显示为在血反射率中的移动纹理。使用链式法则，由图像序列的空时梯度生成的空间导数和时间导数与每个像素P处的纹理流速矢量场[vx (X，z, t) ,vz (x, z, t)]和PRI t相结合。所产生的估计等式通过在高斯-马尔科夫模型环境中的最小二乘解出以给出矢量流速度估计，上述等式在模型中公式化以在估计窗是恒定的。
[0044]为了显现所得到的速度矢量图像，使用一种新技术，其综合表示产生在流体中的颗粒的点的移动场。在其形成中，每个颗粒概率性地生成在检测到流的像素处，并具有与速度矢量估计成比例的运动，并被按比例缩小，以使得观察者可容易地察觉“实时、慢运动”表示中的运动。颗粒根据将颗粒密度控制至用户偏好的守恒规则在图像上在帧与帧之间迁移。颗粒运动在被检测的流区域上进行，其中被检测的流区域进行颜色标记以表示速度大小。还公开了用于将血流矢量速度图像显示为定量的速度谱和血管流速的方法。
[0045]使用例如Philips (飞利浦)L7_4换能器和Verasonics (维拉声学)采集系统，本公开展示了颈部脉管系统上的活体VDI。在适应30fps的收集率的GPU实施中，在七个角度收集的PWT系综利用基于多角度多普勒的VDI处理被处理。视频显示揭示了流场的动态并显示了心脏舒张期间流的良好检测。该矢量速度成像框架展示了足以捕获颈动脉中的流动态的采集帧速率。该过程概念上简单并且计算上有效，并且其通过杠杆作用使标准CDI处理作为其前端。一个PWT角度用于展示在约60FPS的数据收集速率的基于梯度的VDI处理。基于梯度的VDI处理方法还使用多普勒弦线式模体被评价了准确度和精确度。
[0046]应理解，平面波的角度相对于如图1所示的换能器面的法线被测量作为平面波波前与换能器阵列之间的角度。
[0047]在塞流、层流以及湍流情况下，颗粒流可视化技术主观上是提供信息的。
[0048]帧速率分析:这里，使用基于多角度多普勒的血流速度矢量计算方法对帧速率的益处与传统基于射线的成像系统进行比较。假设系综长度为18PRI，并且PRF为4KHz。然后，对于七个平面波角度，所公开的方法的帧速率(不包括B型采集)为32fps。将该帧速率与被引导的线性阵列采集方法进行比较，该被引导的线性阵列采集方法具有2:1多线采集和30传输线每帧，具有慢32倍的Ifps的帧速率。
[0049]表I
[0050]
【权利要求】
1.一种用于产生血流速度矢量图像的方法，其包括以下步骤: 在相对换能器阵列的至少两个具体角度处，将至少两个未聚焦平面波声信号发射至位于基本上整个测量场上方的介质中； 响应于发射，接收所述换能器阵列上散射和反射的超声信号； 处理所接收的超声信号以提取信息； 通过以下步骤，使用所提取的信息构建血流矢量速度信号: 对所提取的信息进行壁滤波； 采用经过壁滤波的信息来形成自相关值和多普勒频率估计值； 将具有混叠干扰的双基距离率模型划分为线性部分和非线性部分； 通过加权最小二乘方案求解所述双基距离率模型，所述血流矢量速度信号对应于所述介质中至少一个点； 生成所述血流矢量速度信号； 由通过对作为血流速度向量估计程序的副产物产生的质量度量的值的一系列测试使所述血流矢量速度信号证明合格，来检测对应于显示装置像素的血流的存在；以及从所述血流矢量速度信号在显示装置上生成血流矢量速度图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，发射步骤和接收步骤包括传输多个平面波声信号以及接收系综中的散射和反射的超声波信号，具有与多普勒测量一致的定时，并且在至所述换能器阵列的一个或多个离散的角度处，相对于换能器坐标，将传输的平面波传播的停延至所述介质中。
3.根据权利要求2所述的方法，包括使用壁滤波、自相关和多普勒频率估计中的一个或多个为每个传输角度独立处理所接收的超声波信号。
4.根据权利要求3所述的方法，包括从特定双基距离率模型中的所有传输角度组合多普勒频率估计，以及计算所述测量场内血流矢量速度估计的推断。
5.根据权利要求4所述的方法，包括用混叠偏置将所述双基距离率模型划分为线性部分和非线性部分。
6.根据权利要求5所述的方法，包括对于与每个平面波角数据对应的频率估计，将方差分量用作质量估计。
7.根据权利要求6所述的方法，包括类似于与复Rice随机变量相关联的角度的方差，从多普勒信噪比计算多普勒频率估计方差。
8.根据权利要求6所述的方法，包括从参考平均频率的瞬时频率偏差计算多普勒频率估计方差。
9.根据权利要求6所述的方法，包括多普勒频率的假定混叠偏置的建模以及提供在受混叠影响的单个平面波角通道上的随后矫正调整，以允许高达脉冲速率频率两倍的混叠的正确解释，并且防止通常在心脏收缩阶段过程中出现的、在多普勒混叠事件过程中的图像黑视。
10.根据权利要求9所述的方法，包括在所述模型中一个或多个混叠的平面波角通道的组中，对至相邻的平面波角度的假设混叠偏置分量提供限制。
11.根据权利要求5所述的方法，包括使用在每个平面波发射角处的多普勒频率方差来制定计算血流矢量速度估计和最佳混叠偏置假设的加权最小二乘估计方案。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括: 通过对所述血流矢量速度估计程序的副产物的资格测试执行血流检测，包括: a.测试血流速度矢量估计的计算值的精确度； b.测试滞后一自相关值的组合功率的计算值； c.测试归一化速度值的计算值； d.测试自相关残差的计算 值；以及 e.如果由测试证明合格，那么测试导致作为流信息显示的像素的声明的白化频率残差的计算值；
13.根据权利要求1所述的方法，包括: 用所述双基距离率模型的倒数校正谱多普勒图像迹频率标度；以及 从所述谱多普勒图像迹频率标度的校正，在显示装置上从所述血流矢量速度信号生成作为定量血流速度谱的血流矢量速度图像。
14.根据权利要求1所述的方法，包括: 通过以下步骤，在所述显示装置上从所述血流矢量速度信号生成作为定量瞬时血流速度的血流矢量速度图像: 对投影至切断血管的体素表面上的表面法向的血流速度向量进行积分；以及 用以流量单位标记的纵轴，在类似于谱多普勒图像的格式上，将结果显示为瞬时流量。
15.一种用于产生血流速度矢量图像的方法，包括: 在相对换能器阵列的至少两个具体角度处，将未聚焦平面波声信号发射至位于基本上整个测量场上方的介质中； 响应于发射，以与多普勒测量相一致的方式接收所述换能器阵列上散射和反射的超声信号; 处理所接收的超声信号以提取信息； 使用所提取的信息构建血流矢量速度信号，所述血流矢量速度信号对应于所述介质中的至少一个点，构建包括以下步骤: 对所提取的信息进行壁滤波； 采用经过壁滤波的信息来形成压缩格式的共轭滞后积； 通过在所述积上使用时空梯度运算来形成矢量速度测量模型，并且通过加权最小二乘方案求解所述模型； 由通过对作为血流速度向量估计程序的副产物产生的质量度量的值的一系列测试使所述血流矢量速度信号证明合格来检测在像素处存在血流；以及 从所述血流矢量速度信号在显示装置上生成血流矢量速度图像。
16.根据权利要求15所述的方法，包括通过壁滤波进行预处理，并且以O或更大值的滞后，计算产生的系综数据的压缩格式共轭滞后积。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述处理包括用多普勒推导速度估计增加血流IQ数据。
18.根据权利要求15所述的方法，包括计算时空梯度分量，以使得在系综时间窗上计算血流滞后积的瞬时时间导数和空间导数。
19.根据权利要求15所述的方法，包括采用链式法则，因此，所述流速矢量由计算的一个或多个PW传输角的梯度数量来约束，从而使得能够计算血流矢量速度估计。
20.根据权利要求19所述的方法，包括对于每个平面波传输角度的系综，用瞬时多普勒推导速度估计增加所计算的梯度数量。
21.根据权利要求20所述的方法，包括相对增加的梯度数量中的梯度时间导数，在使用梯度噪声方差和多普勒速度方差来加权多普勒值。
22.根据权利要求1所述的方法，其包括: 通过用独立颗粒处理的合成颗粒夹带，在显示装置上从所述血流矢量速度信号生成所述血流矢量速度图像，其步骤包括: 对于多个未连接的流区域，调节颗粒密度以遵循逐帧延伸的流的动力学； 对离开流区域的颗粒进行测试，并且通过从颗粒列表删除相关的颗粒来响应于肯定；对进入流区域的颗粒进行测试，并且通过在所关联的像素中以概率方式创建颗粒来响应于肯定； 通过根据所述颗粒列表中每个颗粒的最接近的重合血流矢量速度估计使其空间位置前进来及时将其向前移动；以及 将显示的颗粒传播速度的集合以期望的“放缓”因数缩放，以使得能够以随意减小的速度查看颗粒流路径。
23.—种超声波处理系统,包括: 模块，适于产生声信号、在所述模块中的多个接收元件处接收声信号的至少一个回声以及从中获得多个回声信号；以及 处理器，联接至所述模块，并且配置成: 从所述多个回声信号中提取信息； 通过以下步骤，使用所提取的信息构建血流矢量速度信号: 对所提取的信息进行壁滤波； 使用经过壁滤波的信息来形成自相关值和多普勒频率估计值； 将具有混叠干扰的双基距离率模型划分为线性部分和非线性部分；以及通过加权最小二乘方案求解所述模型，所述血流矢量速度信号对应于介质中至少一个点；以及 由通过对作为血流速度向量估计程序的副产物产生的质量度量的值的一系列测试使所述血流矢量速度信号证明合格，来检测在显示装置像素处存在血流；以及显示装置，配置成从所述血流矢量速度信号生成血流矢量速度图像。
24.—种超声波处理系统,包括: 模块，适于产生声信号、在所述模块中的多个接收元件处接收所述声信号的至少一个回声以及从中获得多个回声信号；以及处理器，联接至所述模块，并且配置成: 从所述多个回声信号中提取信息； 通过与所述介质中至少一个点相对应的血流矢量速度信号使用所提取的信息构建所述血流矢量速度信号，所述构建包括以下步骤: 对所提取的信息进行壁滤波； 使用经过壁滤波的信息来形成压缩格式的共轭滞后积；通过在所述积上使用时空梯度运算来形成矢量速度测量模型，并且通过加权最小二乘方案求解所述模型； 由通过对作为血流矢量速度估计程序的副产物产生的质量度量的值的一系列测试使所述血流矢量速度信号证明合格，来检测在像素处存在血流；以及 显示装置，配置成从所述 血流矢量速度信号生成血流矢量速度图像。
【文档编号】G01S15/89GK104011559SQ201280052019
【公开日】2014年8月27日 申请日期:2012年10月19日 优先权日:2011年10月19日
【发明者】约翰·弗林, 罗纳德·埃尔文·戴格尔 申请人:维拉声学公司