车载雷达探测虚拟全景系统的制作方法
【专利摘要】一种车载雷达探测虚拟全景系统，有多个超声波感应器环绕车体360°内置于车体上，其信号传输至控制器，控制器连接显示器，控制器进行障碍物相对位置变化的测绘计算；并虚拟出障碍物相对汽车位置的全景图；并将重建的虚拟全景图传输至显示器显示。该系统在静止状态，提供车前端、后端的障碍物状态。车辆在低速（行驶速度低于50公里/时）行驶状态时，可以通过超声波感应器对周边障碍物连续扫描、感应，根据每次间隔时间内，障碍物的相对位置变化，从而测绘、虚拟出周边障碍物全景。车辆从行驶到停止的时候，该系统可以保存对周边障碍物的位置记忆，当车辆再次启动时，对保存结果进行显示。
【专利说明】车载雷达探测虚拟全景系统
【【技术领域】】
[0001]本发明涉及车载探测、雷达测绘障碍物系统，尤其涉及应用雷达探测障碍物并提示的基础上，虚拟全景观显示的探测系统。
【【背景技术】】 [0002]现有的倒车雷达，只是在汽车挂倒车档的时候启动探测，一般是通过超声波探头探测后方障碍物，然后根据障碍物的远近程度，通过扬声器发出声音，提示或者预警。在障碍物较远时，发出较缓“嘀嘀”声，而随着继续行驶，障碍物越来越近而发出急促的“嘀嘀”声，提醒驾驶者谨慎后退或者停止后退。
[0003]现有倒车雷达无法提供汽车周边全景状态，且仅有对车身后方的障碍物的提示、警示。高档车能够在倒车时，显示车后方实时画面，是采用后置摄像头进行拍摄并在车载屏幕上进行显示，以协助驾驶者掌握车身后方障碍物、停车位情况，顺利完成倒车。目前，尚无车载雷达系统能够建立虚拟的全景显示，并且在车停止时保存停止前最后的障碍物位置，在下次汽车启动时即时显示。
【
【发明内容】
】
[0004]本发明针对以上情况提出了一种车载雷达探测虚拟全景系统，该系统利用超声波感应器、车载雷达，进行探测并虚拟周边景物的全景状态；并能在停止时保存探测结果，在下一次启动时即时显示。
[0005]本发明所涉及车载雷达探测虚拟全景系统，该系统包括多个超声波感应器，控制器，显不器，其中多个超声波感应器环绕车体360°内置于车体上,其信号传输至控制器,控制器连接显示器，该控制器包括时速采集单元、相对位置对比单元、超声波感应反馈单元和虚拟画面重建单元，其中该超声波感应反馈单元接收超声波感应器的信号，并记录；而时速采集单元接入到汽车系统，实时获取汽车行驶速度，该时速采集单元和超声波感应反馈单元输出端分别接入到相对位置对比单元的两个信息输入端，在该相对位置对比单元内，进行障碍物相对位置变化的测绘计算；该虚拟画面重建单元根据相对位置对比单元的计算结果，虚拟出障碍物相对汽车位置的全景图；控制器通过该虚拟画面重建单元连接显示器，并将重建的虚拟全景图传输至显示器显示。
[0006]该车载雷达探测虚拟全景系统还包括扬声器，该扬声器与控制器连接。
[0007]该扬声器对障碍物距离，进行区分提示，当障碍物进入到距离车体150cm范围内，发出缓慢提示音；障碍物进入到距离车体IOOcm范围内，发出急促提示音；当障碍物进入到距离车体50cm范围内，发出长鸣提示音。对设定的区分提示的范围标准，可以根据实际情况进行调整和设定。
[0008]该多个超声波感应器数目为6-18个，在车身前端、后端、两个侧面都设有该超声波感应器。
[0009]该显示器对虚拟全景的显示，进行分区显示，以近距离障碍区表示障碍物处于距离车体O~50cm范围内，以中距离障碍区表示障碍物处于距离车体50~IOOcm范围内，以远距离障碍区表示障碍物处于距离车体IOOcm以上范围；以不同的定义颜色来分别显示近距离障碍区、中距离障碍区和远距离障碍区。对近、中、远距离障碍区的距离车体的设定可以根据具体情况进行调整，不局限于本文所表述的范围。
[0010]以红色来显示近距离障碍物区，以黄色来显示中距离障碍物区，以绿色来显示远距离障碍物区。
[0011]该系统在静止状态，提供车前端、后端的障碍物状态。车辆在低速(行驶速度低于50公里/时)行驶状态时，可以通过超声波感应器对周边障碍物连续扫描、感应，根据每次间隔时间内，障碍物的相对位置变化，从而测绘、虚拟出周边障碍物全景。车辆从行驶到停止的时候，该系统可以保存对周边障碍物的位置记忆，当车辆再次启动时，对系统可探测区域内，进行状态的更新；对于不可探测区域，尤其是车辆的两侧，不进行状态更新，而是直接显示停止前保存的状态。以此完成显示。
【【专利附图】
【附图说明】】
[0012]图1是本发明车载雷达探测虚拟全景系统结构框图；
[0013]图2是本发明车载雷达探测虚拟全景系统的8通道超波感应器布置图；
[0014]图3是本发明车载雷达探测虚拟全景系统的10通道超波感应器布置图；
[0015]图4是本发明车载雷达探测虚拟全景系统的16通道超波感应器布置图；
[0016]图5是本发明车载雷达探测虚拟全景系统显示器对虚拟全景的显示情况；
[0017]其中:100、车身；101、近距离障碍区；102、中距离障碍区；103、远距离障碍区；10、超声波感应器；20、控制器；21、时速采集单元；22、相对位置对比单元；23、超声波感应反馈单元；24、虚拟画面重建单元；30、显示器；
【【具体实施方式】】
[0018]下面将结合本发明附图和【具体实施方式】对本发明车载雷达探测虚拟全景系统进行进一步的详细说明。
[0019]请参考附图1，其中示出了车载雷达探测虚拟全景系统外部图，该系统整体安装应用在汽车上，作为汽车辅助装置使用。该系统包括多个超声波感应器10，控制器20，显示器30，其中多个超声波感应器10环绕车体360°内置于车体上，其信号传输至控制器20，控制器20连接显示器30，该控制器20包括时速采集单元21、相对位置对比单元22、超声波感应反馈单元23和虚拟画面重建单元24，其中该超声波感应反馈单元23接收超声波感应器10的信号，并记录；而时速采集单元21接入到汽车系统，实时获取汽车行驶速度，该时速采集单元21和超声波感应反馈单元23输出端分别接入到相对位置对比单元22的两个信息输入端，在该相对位置对比单元22内，进行障碍物相对位置变化的测绘计算；该虚拟画面重建单元24根据相对位置对比单元22的计算结果，虚拟出障碍物相对汽车位置的全景图；控制器通过该虚拟画面重建单元连接显示器，并将重建的虚拟全景图传输至显示器显示。
[0020]该车载雷达探测虚拟全景系统还包括扬声器，该扬声器与控制器连接。扬声器能够配合显示器对障碍物进行提示预警。
[0021]该扬声器对障碍物距离，进行区分提示，当障碍物进入到距离车体150cm范围内，发出缓慢提示音；障碍物进入到距离车体IOOcm范围内，发出急促提示音；当障碍物进入到距离车体50cm范围内，发出长鸣提示音。
[0022]该多个超声波感应器数目为6-18个，在车身前端、后端、两个侧面都设有该超声波感应器。请参考附图2，其中示出了超声波感应器在车身100上的分布图，在该车体上分布了 8个超声波感应器10，而在图3中示出了在车身上分布了 10个超声波感应器10的分布图，图4示出了在车身上分布了 16个超声波感应器10的分布图。
[0023]请参考附图5:其中示出了显示器对虚拟全景的显示情况，显示器对虚拟全景进行分区显示，以近距离障碍区101表示障碍物处于距离车体O?50cm范围内，以中距离障碍区102表示障碍物处于距离车体50?IOOcm范围内，以远距离障碍区103表示障碍物处于距离车体IOOcm以上范围。在实际应用中，常规的选择以红色来显示近距离障碍物区101，以黄色来显示中距离障碍物区102，以绿色来显示远距离障碍物区103。
[0024]在附图5中，显示出来环绕车体的最中间的一圈都是近距离障碍区101 ;中间一圈是中距离障碍区102 ;而最外围的一圈是远距离障碍区103，此时右前的中距离障碍区和左前的远距离障碍区发光，显示障碍物。
[0025]该系统在静止起始状态，提供车前端、后端的障碍物状态。车辆在低速(行驶速度低于50公里/时)行驶状态时，可以通过超声波感应器对周边障碍物连续扫描、感应，根据每次间隔时间内，障碍物的相对位置变化，从而测绘、虚拟出周边障碍物全景。车辆从行驶到停止的时候，该系统可以保存对周边障碍物的位置记忆，当车辆再次启动时，给出显示。
[0026]以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。
【权利要求】
1.一种车载雷达探测虚拟全景系统，该系统包括多个超声波感应器，控制器和显示器，其特征在于，其中多个超声波感应器环绕车体360°内置于车体上，其信号传输至控制器，控制器连接显示器，该控制器包括时速采集单元、相对位置对比单元、超声波感应反馈单元和虚拟画面重建单元，其中该超声波感应反馈单元接收超声波感应器的信号，并记录；而时速采集单元接入到汽车系统，实时获取汽车行驶速度，该时速采集单元和超声波感应反馈单元输出端分别接入到相对位置对比单元的两个信息输入端，在该相对位置对比单元内，进行障碍物相对位置变化的测绘计算；该虚拟画面重建单元根据相对位置对比单元的计算结果，虚拟出障碍物相对汽车位置的全景图；控制器通过该虚拟画面重建单元连接显示器，并将重建的虚拟全景图传输至显示器显示。
2.根据权利要求1所述车载雷达探测虚拟全景系统，其特征在于，该车载雷达探测虚拟全景系统还包括扬声器，该扬声器与控制器连接。
3.根据权利要求2所述车载雷达探测虚拟全景系统，其特征在于，该扬声器对障碍物距离，进行区分提示，当障碍物进入到距离车体150cm范围内，发出缓慢提示音；障碍物进入到距离车体IOOcm范围内，发出急促提示音；当障碍物进入到距离车体50cm范围内，发出长鸣提示音。
4.根据权利要求1所述车载雷达探测虚拟全景系统，其特征在于，该多个超声波感应器数目为6-18个，在车身前端、后端、两个侧面都设有该超声波感应器。
5.根据权利要求1所述车载雷达探测虚拟全景系统，其特征在于，该显示器对虚拟全景的显示，进行分区显示，以近距离障碍区表示障碍物处于距离车体0?50cm范围内，以中距离障碍区表示障碍物处于距离车体50?IOOcm范围内，以远距离障碍区表示障碍物处于距离车体IOOcm以上范围。
6.根据权利要求5所述车载雷达探测虚拟全景系统，其特征在于，以红色来显示近距离障碍物区，以黄色来显示中距离障碍物区，以绿色来显示远距离障碍物区。
【文档编号】G01S15/93GK103675827SQ201310578168
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年11月18日 优先权日:2013年11月18日
【发明者】陈博谦, 缪汉东 申请人:法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司