检体转移装置及检体处理系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供检体转移装置及检体处理系统，从支承检体容器的检体架向收纳架转移检体容器的检体转移装置具有：能够载置多个收纳架的收纳部；把持被支承在检体架上的检体容器的检体容器把持部；使上述检体容器把持部移动的移动机构；识别信息读取部，其通过上述移动机构能够与上述检体容器把持部一起移动，读取用于从附加在被收纳于上述收纳部的多个收纳架上的标识符识别上述收纳架的识别信息。
【专利说明】检体转移装置及检体处理系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及从对收容有检体的多个检体容器进行载置的检体架转移检体容器的检体转移装置及具有检体转移装置的检体处理系统。
【背景技术】
[0002]公知一种检体转移装置，其为了检查从被验者提取的血液、尿、体液、组织等检体或者保管检查了的检体，将收容了检体的检体容器从一个架转移到另一个架(例如，参照日本特开2013-140141号公报)。专利文献I记载的装置构成为从载置了多个采血管的架(一个架)抽取采血管，将上述采血管转移到设置在分拣台上的分拣盒(其他的架)。
[0003]在上述那样的检体转移装置中，能够设置多个检体容器的转移目标的架，根据检体的种类、属性等，按每个检体确定向哪个架转移。由此，在转移目标的架上附加将识别信息符号化了的条形码，通过内置于检体转移装置的条形码阅读器，读取架的识别信息，并通过该识别信息识别架。
[0004]在上述那样的检体转移装置中，为了读取所设置的多个架的条形码，需要使条形码阅读器在装置内部移动。由此，在以往的检体转移装置中，设置有条形码阅读器专用的移动机构而使装置变得大型化。
【发明内容】
[0005]本发明的范围仅由所附加的权利要求书限定，并且不受本
【发明内容】
部分的任何影响。
[0006]因此，本发明的第一方面是从支承检体容器的检体架向收纳架转移检体容器，其具有:收纳部，其能载置多个收纳架，检体容器把持部，其把持被支承于检体架的检体容器，移动机构，其使上述检体容器把持部移动，和识别信息读取部，其被设置为通过上述移动机构与上述检体容器把持部一起能移动，根据附在被收纳于上述收纳部的多个收纳架上的标识符读取用于识别上述收纳架的识别信息。
[0007]本发明的第二方面是一种检体处理系统，其具备上述检体转移装置，和对收容于检体容器的检体进行处理的检体处理装置。
[0008]根据上述第一方面的发明，能够通过使检体容器保持部移动的移动机构使识别信息读取部移动，因此不需要识别信息读取部专用的移动机构，能够以简易的结构读取收纳部的识别信息，实现装置的小型化。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是表示实施方式的检体处理系统的结构的示意图。
[0010]图2A是表示检体容器的结构的立体图。
[0011]图2B是表示检体架的结构的立体图。
[0012]图3是表示实施方式的检体转移装置的内部结构的立体图。
[0013]图4A是表示设置了 I个归档架{ 7 —力m ”、时的托盘的俯视图。
[0014]图4B是表示设置了 2个归档架时的托盘的俯视图。
[0015]图5是表示从上侧观察到实施方式的检体转移装置的内部时的结构的示意图。
[0016]图6A是示意地表示容器移送部的支承部的结构的立体图。
[0017]图6B是示意地表示容器移送部的支承部的结构的立体图。
[0018]图7A是示意地表示容器移送部的支承部的结构的主视图。
[0019]图7B是示意地表示容器移送部的支承部的结构的侧视图。
[0020]图8是用于说明把持部的检体容器的把持工作的支承部的侧视图。
[0021]图9是示意地表示升降部的结构的立体图。
[0022]图10是表示实施方式的检体转移装置的概要结构的框图。
[0023]图11是表示实施方式的检体转移装置的工作流程的流程图。
[0024]图12是用于说明架ID的读取顺序的收纳部的局部俯视图。
[0025]图13是用于说明检体的转移工作的示意图。
[0026]图14是用于说明载置了 2个归档架的托盘中的架ID的读取工作的示意图。
【具体实施方式】
[0027]参照附图详细说明本发明的优选实施方式。
[0028]以下，一边参照图面一边说明本发明的优选实施方式。
[0029][检体处理系统的结构]
[0030]图1是表示本实施方式的检体处理系统的结构的示意图。
[0031]本实施方式的检体处理系统I具备投入单元21、检体转移装置22、中继单元23、中继单元24、回收单元25、运送单元31?33、血球分析装置6、涂抹标本制作装置43和运送控制器7。血球分析装置6具备信息处理单元5和测定单元41、42。另外，检体处理系统I经由通信网络能够与主计算机8通信地被连接。
[0032]投入单元21、检体转移装置22、中继单元23、24、回收单元25、运送单元31?33分别为能够进行检体架L的交接，左右并列成一列，相邻的单元或装置彼此相互连接。另外，这些单元及装置构成为能够对能支承10根检体容器T的多个检体架L进行载置，能够沿着图1中的箭头运送检体架L。在检体转移装置22中，设置有将检体架L向左方向运送的运送路Rl和向右方向运送的运送路R2。
[0033]图2A是表示检体容器T的结构的立体图，图2B是表示检体架L的结构的立体图。图2B示出了支承有10根检体容器T的检体架L的外观。另外，图2B —并示出了运送检体架L时的朝向(图1所述的前后左右方向)。
[0034]参照图2A，检体容器T是由具有透光性的玻璃或合成树脂构成的管状容器，检体容器T的上端开口。在检体容器T的侧面上贴有条形码标签Tl。在条形码标签Tl上印刷有包含检体ID的条形码。检体容器T收容有从患者提取的全血的血液检体，上端的开口通过橡胶制的盖部T2密封。
[0035]参照图2B，在检体架L的后方的侧面上贴有条形码标签LI。在条形码标签LI上印刷有包含架ID的条形码。另外，在检体架L上形成有能够垂直地支承10根检体容器T的支承部。以下，为了方便，将各支承部的位置从运送方向的下游朝向上游称为支承位置I?10
[0036]返回图1，在使用者在开始检体的测定的情况下，首先，将收容检体的检体容器T安置于检体架L，将该检体架L载置在投入单元21上。载置在投入单元21上的检体架L被向后方运送，并向检体转移装置22运出。
[0037]检体转移装置22在内部具有条形码单元120，能够装卸地支承6个归档架Rl和I个分拣架R2。另外，在归档架Rl的后方，在检体转移装置22的框体固定地设置有缓冲架140。如下所述，缓冲架140、归档架Rl和分拣架R2分别具有支承检体容器T的多个支承部。另外，在分拣架R2的前方，设置有设置检体架L的空间，在该空间中设置有5个检体架L0
[0038]检体转移装置22对从投入单元21向检体转移装置22运出的检体架L，首先进行条形码单元120的处理。具体来说，条形码单元120从检体架L的条形码标签LI读取架ID,在检体架L中，检测支承检体容器T的支承位置，从检体容器T的条形码标签Tl读取检体ID。检体转移装置22将由条形码单元120读取的检体ID经由运送控制器7发送到主计算机8。主计算机8基于被设定于各检体的测定指令及分析结果等，作成用于在检体转移装置22内转移检体容器T的信息(以下称为“转移信息”)。而且，检体转移装置22经由运送控制器7从主计算机8接收转移信息。
[0039]接着，检体转移装置22根据所接收的转移信息，将被检体架L支承的检体容器T转移到缓冲架140、归档架R1、分拣架R2及被载置于分拣架R2的前方的检体架L的任意一方。另外，检体转移装置22将被缓冲架140支承的检体容器T适当地转移到检体架L。然后，该检体架L被运出到中继单元23。
[0040]在从检体转移装置22被运出到中继单元23的检体架L被向左方向运送的情况下，被运出到中继单元24，在被向右方向运送的情况下，在中继单元23中向前方被运送，并被运出到检体转移装置22。从中继单元23被运出到中继单元24的检体架L在中继单元24中被向前方运送之后,被运出到运送单元31。
[0041]运送单元31?33分别将从上游侧被运出的检体架L根据运送控制器7的指示进行运送。具体来说，在对应的单元及装置中进行处理的情况下，运送单元31?33将从上游侧运出的检体架L向后方运送，并分别运送到与对应的单元及装置相对的前方位置。另外，在测定单元41、42中未进行处理的情况下，运送单元31、32使从上游侧运出的检体架L向左方向前进，依次向下游侧的运送单元运出。
[0042]测定单元41、42分别从被运送到前方位置的检体架L拔出检体容器T，测定被收容在该检体容器T中的检体。信息处理单元5从测定单元41、42接收检体的测定数据并解析，生成包含测定项目的各分析值在内的分析结果。另外，信息处理单元5与主计算机8能够与主计算机8通信地被连接，将分析结果发送到主计算机8。
[0043]涂抹标本制作装置43在前方位置，从被检体架L支承的检体容器T吸引检体，制作所吸引的检体的涂抹标本。另外，涂抹标本制作装置43与主计算机8能够与主计算机8通信地被连接，将涂抹标本的制作结束的主旨发送到主计算机8。
[0044]测定单元41、42和涂抹标本制作装置43的处理结束，在下游侧不需要处理时，检体架L在运送中的运送单元内被运送到前方之后，通过该运送单元被向上游侧运出。这样，检体架L依次被向上游方向运送。
[0045]从运送单元31?33依次被向上游侧运送的检体架L进一步通过中继单元24和中继单元23被向右方向运送，并被运出到检体转移装置22。检体转移装置22将从中继单元23被送入的检体架L向投入单元21运出。
[0046]从检体转移装置22被运出到投入单元21的检体架L在投入单元21中被向后方运送，再被运出到检体转移装置22。此时，与上述同样地，进行条形码单元120的读取，检体转移装置22从主计算机8接收转移信息，根据所接收的转移信息，转移被检体架L支承的检体容器T。
[0047]这样，不需要测定单元41、42的再检和涂抹标本制作装置43的再次涂抹标本的制作(以下简称为“再检”)，除了检体处理系统I以外，不需要进行处理的检体容器T被转移到归档架R1。虽然不需要再检，但除了检体处理系统I以外，需要进行处理的检体容器T被转移到分拣架R2。需要再检的检体容器T与上述同样地，在适当地被转移到检体架L之后，被运出到中继单元23。检体处理系统I对检体容器T的处理通过将检体容器T转移到归档架Rl或分拣架R2而结束。
[0048]此外，所支承的全部的检体容器T被转移而成为空的检体架L被运出到中继单元23时，在中继单元23中被向前方运送之后，被运出到检体转移装置22。检体转移装置22将从中继单元23送入的空的检体架L向投入单元21运出。被运出到投入单元21的空的检体架L通过投入单元21向右方向运送，并被运出到回收单元25。而且，该检体架L在回收单元25中被向后方运送，并被收容在回收单元25。这样，检体架L的运送结束。
[0049]运送控制器7能够与投入单元21、检体转移装置22、中继单元23、24、回收单元25和运送单元31?33通信地被连接，并控制它们对检体架L的运送工作。主计算机8与检体ID附带对应关系地存储该检体的测定指令和该检体的分析结果等。另外，主计算机8保持用于在检体转移装置22内转移检体容器T的规则。
[0050][检体转移装置的结构]
[0051]图3是表示检体转移装置22的内部结构的立体图。此外，图3所示的X轴正方向、Y轴正方向、Z轴正方向分别与左方向、前方、上方向对应。
[0052]检体转移装置22除了图1所示的条形码单元120以外，还具有容器移送部200、运送部110、升降部130、空架存放部150 (参照图5)、运送部160、收纳部170和条形码阅读器
190。
[0053]容器移送部200将检体容器T在检体转移装置22的内部移送。运送部110将从投入单元21运出的检体架L沿运送路Rl (参照图1)向左方向运送。升降部130如下所述地使被定位于运送路rl的规定位置的检体架L向上方向移动。运送部160将从中继单元23运出的检体架L沿着运送路r2(参照图1)向右方向运送。
[0054]收纳部170具有6个托盘171、2个托盘172、架台173和缓冲架140。各托盘171及172分别相对于被固定在检体转移装置22的框体上的架台173能够沿前后方向滑动地被安装，使用者能够将托盘171及172从图3所示的状态向前方拉出，或能够将拉出状态的托盘171及172推入框体内。
[0055]托盘171能够装卸I个归档架R1。另外，托盘171还能够代替I个归档架R1，装卸2个归档架R3。图4A是表示设置了归档架Rl时的托盘171的俯视图，图4B是表示设置了 2个归档架R3时的托盘171的俯视图。
[0056]如图4A所示，在I个归档架Rl上形成有125个支承部RlI。托盘171在俯视时在前后方向上长的长方形，并保持同样地在俯视时在前后方向上长的长方形的归档架R1。另夕卜，在归档架Rl的上表面的后部粘贴有条形码标签BI。在条形码标签BI上印刷有用于识别该归档架Rl的将架ID符号化了的条形码。
[0057]另外，如图4B所示，在I个归档架R3上形成有60个支承部R11。所述归档架R3在前后方向上具有归档架Rl的约一半的长度，在左右方向上具有与归档架Rl相同的长度。托盘171如图4B所示地以沿前后并列的状态保持2个归档架R3。另外，在各归档架R3的上表面的后部粘贴有条形码标签BI。在条形码标签BI上印刷有用于识别该归档架R3的将架ID符号化了的条形码。
[0058]在I个分拣架R2上形成有200个支承部R21。托盘172能够装卸分拣架R2，并且，在分拣架R2的载置位置的前方，能够装卸5个检体架L。另外，2个托盘172被构成为相互连动地沿前后方向移动。在分拣架R2的上表面后部，也贴有具有用于识别该分拣架R2的架ID的条形码的条形码标签BI。
[0059]缓冲架140被配置在6个托盘171的后方。该缓冲架140被固定在架台173上。另外，在缓冲架140上形成有60个支承部141。
[0060]在收纳部170中，分别与6个托盘171及2个托盘172对应地，设置有8个接近传感器170a (参照图3)。这些接近传感器170a检测对应的托盘171、172被拉出还是被推入，另外，还检测在对应的托盘171、172中是否载置有归档架R1、R3或分拣架R2。
[0061]如上所述，收纳部170位于比运送部110、160高的位置，更详细来说，位于比通过运送部110、160运送的检体容器T的头部(盖部T2)高的位置。由此，在分别将托盘171及172向前方拉出时，托盘171及172不会与运送部110及160干涉。
[0062]图5是表示从上侧观察检体转移装置22的内部的情况下的结构的示意图。此外，在图5中，为了方便，用一点点划线表示升降部130。
[0063]容器移送部200包括沿前后方向延伸的2条导轨212、沿左右方向延伸的导轨222和支承部230、240。导轨212被固定在检体转移装置22的框体内，导轨222沿导轨212在前后方向上移动。支承部230沿导轨222在左右方向上移动，支承部240沿支承部230在上下方向上移动。在支承部240的下端，设置有能够把持检体容器T的把持部243。在支承部230的下侧，设置有用于读取附加在上述归档架R1、R3及分拣架R2上的条形码的条形码阅读器190。关于容器移送部200的结构，还参照图6A、图6B、图7A及图7B进行说明。
[0064]运送部110具有沿左右方向延伸的带111、112、被设置在带111、112的前方和后方的壁部117a?117c和架推出机构118。通过带111、112向左方向移动，被载置在带111、112上的检体架L被向左方向运送。
[0065]从投入单元21运出的检体架L通过带111被向左方向运送，并被定位于与条形码单元120相对的位置P1。被定位于位置Pl的检体架L被传感器Si检测。条形码单元120检测在检体架L中被检体容器T支承的支承位置，并且读取架ID和检体ID。
[0066]在条形码单元120的检测和读取结束时，如上所述，检体转移装置22将所读取的检体ID发送到主计算机8，从主计算机8接收转移信息。在检体架L上支承有需要转移的检体容器T的情况下，该检体架L通过带111、112被向左方向运送，并与架推出机构118的凸缘部118a抵接，据此，被定位于位置P21。被定位于位置P21的检体架L被传感器s2检测。另一方面，在检体架L上未支承需要转移的检体容器T的情况下，该检体架L通过带111、112被向左方向运送，并通过位置P21，被定位于位置P3。被定位于位置P3的检体架L被传感器s3检测，并被向中继单元23运出。
[0067]被定位于位置P21的检体架L通过升降部130向上方向(Z轴正方向)的位置(以下称为“转移位置”)移动。而且，这样在检体架L被抬起到转移位置的状态下，被检体架L支承的检体容器T适当地向收纳部170转移，被缓冲架140支承的检体容器T适当地向该检体架L转移。检体容器T相对于检体架L的转移结束时，该检体架L通过升降部130再被定位于位置P21，并通过带112被向左方向运送，并被定位于位置P3。被定位于位置P3的检体架L被向中继单元23运出。
[0068]此外，在检体容器T被取出而成为空的检体架L被定位于位置P21之后，通过架推出机构118推压前方侧的面，据此，被推出到空架存放部150。被存放在空架存放部150的空的检体架L在被缓冲架140支承的检体容器T的根数达到规定值时，适当地通过架推出机构151被推出到位置P21，并通过升降部130被定位于位置P22。而且，缓冲架140的检体容器T被转移到该检体架L。
[0069]然后，从中继单元23被送入运送部160的检体架L通过运送部160的带161或带162被向右方向运送，并被定位于位置P4或位置P5。被定位于位置P5的检体架L通过架推出机构163推压后方侧的面，据此，被定位于位置P4。被定位于位置P4的检体架L通过带161被向右方向运送，并被运出到投入单元21。
[0070]图6A是示意地表示容器移送部200的支承部210的结构的立体图。
[0071]沿前后方向延伸的一对支承板211被设置在检体转移装置22的左端和右端。导轨212被设置在支承板211上，滑动部213相对于导轨212能够沿Y轴方向滑动。支承部件214被固定在滑动部213上。带轮215a、215b在导轨212的前端附近和后端附近，被设置在检体转移装置22的框体内。带216被挂在带轮215a、215b上，支承部件214被固定在带216上。右侧的带轮215a和左侧的带轮215a通过轴217被连接，在轴217上通过带218连接有马达219的轴。像这样构成支承部210时，通过驱动马达219，支承部件214沿Y轴方向移动。
[0072]图6B是示意地表示容器移送部200的支承部220的结构的立体图。
[0073]沿X轴方向延伸的支承板221被固定在支承部210的一对支承部件214(参照图6A)上。导轨222被设置在支承板221上，滑动部223相对于导轨222能够沿X轴方向滑动。支承部件224被固定在滑动部223上。带轮225a、225b在导轨222的左端附近和右端附近，被设置在支承板221上。带226被挂在带轮225a、225b上，支承部件224被固定在带226上。在右侧的带轮225a上连接有马达227的轴。像这样构成支承部220时，通过驱动马达227，支承部件224沿X轴方向移动。
[0074]图7A是示意地表示容器移送部200的支承部230、240的结构的主视图，图7B是其侧视图。
[0075]首先，对支承部230进行说明。沿Z轴方向延伸的支承板231被固定在支承部220的支承部件224 (参照图6B)上。导轨232被设置在支承板231上，滑动部233相对于导轨232能够沿Z轴方向滑动。支承部件234被固定在滑动部233上。轴235沿Z轴方向延伸，在轴235上形成有螺纹状的槽。支承部件234的轴235以Z轴为中心旋转时，沿轴235的槽能够沿Z轴方向移动地被设置在轴235上。在轴235的上端连接有马达236的轴。像这样构成支承部230时，通过驱动马达236，支承部件234沿Z轴方向移动。
[0076]此外，在支承部件234上设置有遮光板237，在设置在支承板231上的部件上设置有遮光式的一对传感器238。在支承部件234沿Z轴方向移动时，遮光板237在一对传感器238之间移动。由此，检测出支承部件234被定位于最上侧的位置(以下称为“上侧位置”)。
[0077]以下，对支承部240进行说明。支承部件241被固定在支承部230的支承部件234上。在支承部件241的下方，支承部件242隔着弹簧被设置在支承部件241上。在支承部件242的下方，设置有从Y轴方向能够把持检体容器T的上部的把持部243。像这样构成支承部240时，把持部243通过支承部210能够沿Y轴方向移动，并能够通过支承部220沿X轴方向移动，并能够通过支承部230沿Z轴方向移动。
[0078]此外，在连接支承部件241、242的部件的上部设置有遮光板244，在被设置在支承部件241上的部件上设置有遮光式的一对传感器245。在把持部243向下方移动时,对把持部243向Z轴正方向施加力时，遮光板244在一对传感器245之间移动。由此，检测出把持部243在下降过程中与检体容器T的盖部T2等抵接了的情况。
[0079]以下，对条形码阅读器190进行说明。在支承板231的下端部上固定有安装部件
191。该安装部件191从支承板231的下端进一步向下方延伸设置，在该下端部安装有条形码阅读器190。这样，条形码阅读器190被固定在支承部230上，从而通过容器移送部200，与把持部243 —体地沿X轴方向及沿Y轴方向移动。另外，在把持部243沿Z轴方向移动的情况下，条形码阅读器190不在Z轴方向上移动。
[0080]条形码阅读器190具有照射激光的光源和接受反射光的受光部。另外，条形码阅读器190呈长方体形状，其一面作为照射激光的照射面，并且，作为接受反射光的受光面。以下，将该面称为读取面。
[0081]条形码阅读器190以读取面190a朝向斜下方的方式被固定在安装部件191上。更具体来说，读取面190a以读取面190a的垂线相对于铅直方向向前侧倾斜10°倾斜的方式倾斜地配置。由此，从倾斜方向对归档架R1、R3及分拣架R2的条形码标签BI照射激光，通过读取面190a接受其漫反射光，能够防止接受了正反射光的情况下产生的光晕，条形码的读取精度提高。
[0082]从条形码阅读器190的读取面190a的相反面延伸设置包含电力线及信号线的电缆190b。该电缆190b与后述的控制部321连接。电缆190b从与读取面190a正交的面(正面、侧面、背面)延伸时，电缆190b会有与例如把持部243、轴235等这样的检体转移装置22的工作机构等干涉的可能性。与此相对，由于在条形码阅读器190的上方不存在其他的部件，因此通过如上所述地使电缆190b从条形码阅读器190的读取面190a的相反面延伸，能够防止与其他部件的干涉。
[0083]图8是用于说明把持部243的检体容器T的把持工作的支承部230、240的侧视图。除了把持部243把持检体容器T时、及释放所把持的检体容器T时以外，被定位于上侧位置(图8中的实线所示的位置)。把持检体容器T时，或者释放所把持的检体容器T时，在把持部243被定位于检体架L或缓冲架140中的检体容器T的支承部、或者归档架R1、R3、分拣架R2或检体架L的空的支承部的上方的状态下，通过驱动马达236，把持部243向下方的下侧位置(图8中的虚线所示的位置)移动。上侧位置是与条形码阅读器190相比靠上方的位置，下侧位置是与条形码阅读器190相比靠下方的位置。换言之，在把持部243把持检体容器T时，或者释放所把持的检体容器T时，通过条形码阅读器190的设置高度地向Z轴方向移动。
[0084]这样，把持部243下降到与条形码阅读器190相比靠下方的下侧位置，在该下侧位置，进行检体容器T的把持工作或释放工作。在该把持工作或释放工作中，把持部243的2个相对片沿Y轴方向分离、接近。在与条形码阅读器190相比靠下方的下侧位置，由于进行所述把持工作或释放工作，所以不会有在把持工作或释放工作时，把持部243与条形码阅读器190干涉的可能性。
[0085]另外，如图8所示，在检体容器T被支承在缓冲架140、归档架R1、R3、分拣架R2及检体架L的情况下，检体容器T从这些架的上面突出。该突出量是在最长的检体容器T的情况下为35_以下。与此相对，条形码阅读器190的下端位于从缓冲架140、归档架Rl、R3、分拣架R2及检体架L的上面向上方的40mm的高度。由此，在条形码阅读器190沿水平方向移动的情况下，不会与检体架T干涉。
[0086]图9是示意地表示升降部130的结构的立体图。
[0087]升降部130具有:被设置在检体转移装置22的内部的支承部件131 ;被设置在支承部件131并沿上下方向延伸的导轨132 ;相对于导轨132能够向上下方向滑动的滑动部133 ;被设置在支承部件131的上部和下部的带轮134a、134b ;挂在带轮134a、134b上的带135 ;被设置在支承部件131的后方的马达136 ;遮光式的一对传感器137a、137b ;被设置在滑动部133上的支承体138 ;和被设置在支承体138的前方的一对支承部139。
[0088]马达136的轴与带轮134b连接，在马达136驱动时，带轮134b旋转，带135移动。滑动部133被固定在带135上，通过带135移动，沿导轨132向上下方向移动。在滑动部133的左端上形成有凸缘部133a。在驱动马达136时，凸缘部133a在一对传感器137a、137b之间移动。由此，检测出滑动部133、支承体138和支承部139被定位于上端和下端。
[0089]支承部139构成为Y轴方向的宽度dl比检体架L的宽度方向的宽度d2大。由此，如图8所示，在支承部139的水平面支承检体架L的下面的状态下，在支承体138被向上方向驱动时，检体架L向上方向移动。此外，在支承体138上，形成有比检体架L的长度方向的宽度大且比支承检体容器T的检体架L的高度方向的宽度大的开口 138a。由此，被定位于位置P21的空的检体架L经由开口 138a由架推出机构118推出到空架存放部150。
[0090]通过该结构的升降部130，支承部139在上升状态(检体架L被定位于转移位置的状态)下，适当地将被支承在该检体架L上的检体容器T向收纳部170转移，并将被支承在缓冲架140上的检体容器T向检体架L转移。而且，在检体容器T相对于检体架L的转移结束时，支承部139下降,检体架L通过带112向X轴正方向被运送。此外，在被定位于位置P21的空的检体架L被推出到空架存放部150的情况下，支承部139被定位于更下方。由此，空的检体架L经由支承体138的开口 138a向Y轴负方向被推出。
[0091]图10是表示检体转移装置22的概要结构的框图。
[0092]检体转移装置22具有控制部321、通信部322、条形码单元120、条形码阅读器190、容器移送部200、驱动部323和传感器部324。控制部321由CPU及存储器等构成，控制检体转移装置22内的各部件，另外，接收从检体转移装置22内的各部分输出的信号。所述控制部321经由通信部322与运送控制器7通信。
[0093]驱动部323包括:马达116、219、227、236、136 ;用于驱动架推出机构118、151、163的驱动源；和用于驱动把持部243的驱动源。传感器部224包括传感器Si?s3、238、245、137a、137b及接近传感器170a。
[0094]在本实施方式中，驱动部323所含有的各马达由伺服电动机构成。即，即使没有用于检测通过驱动部323所含有的各马达被驱动的部件等处于哪个位置的光学式传感器等，这些马达也能够精度良好地被控制。此外，也可以适当地使用用于检测通过驱动部323所含有的各马达被驱动的部件等处于哪个位置的光学式传感器(例如，图9的传感器137a、137b)。这样，能够精度更好地控制各马达。
[0095][检体转移装置的工作]
[0096]以下，对检体转移装置22的工作进行说明。图11是表示检体转移装置的工作的流程的流程图。
[0097]在起动检体转移装置22后，控制部321执行初始化处理(步骤SI)。在该初始化处理中，包括控制部321的控制程序的初始设定、驱动部323的各马达的初始位置设定等。
[0098]接着，控制部321控制容器移送部200及条形码阅读器190，执行收纳部170的各架的架ID读取工作(步骤S2)。对该工作进行进一步进行详细地说明。在步骤S2中的架ID读取工作中，对被载置在收纳部170上的全部的归档架R1、R3及分拣架R2，进行架ID的读取。
[0099]如上所述，在6个托盘171上载置有I个归档架Rl和2个归档架R3中的任意一方。例如，最左侧的托盘171用于载置I个归档架R1，从左侧起第2个托盘171用于载置2个归档架R3，由此设定按每个托盘171进行载置的归档架的种类。该托盘171的每个归档架的种类的设定信息被存储在控制部321的存储器中。控制部321根据该设定信息，控制容器移送部200及条形码阅读器190，并进行架ID读取工作。
[0100]图12是用于说明架ID的读取顺序的收纳部200的局部俯视图。在图12中，从左侧起第2个和第5个托盘171用于载置2个归档架R3，其他的托盘171用于载置I个归档架Rl。在步骤S2的架ID读取工作中，从左侧向右侧按顺序载置在托盘171上的归档架R1、R3的条形码被读取，进而，载置在托盘172上的分拣架R2的条形码被读取。另外，在载置有2个归档架R3的托盘171中，前侧的归档架R3的条形码先被读取，后侧的归档架R3的条形码后被读取。
[0101]如上所述，条形码阅读器190的下端的高度位于与载置在收纳部170上的归档架Rl、R3、分拣架R2、检体架L及缓冲架140的上面相比更向上方40mm的位置，从而控制部321在架ID的读取工作中，仅使容器移送部200沿X轴方向及Y轴方向移动。另外，条形码阅读器190的读取面190a被倾斜地配置(参照图7B等)，从而在条形码阅读器190被定位于比读取对象的条形码的正上方靠稍后方的位置时，使容器移送部200临时停止，使条形码阅读器190从该位置进行架ID的读取。
[0102]如上所述地读取的架ID与其位置信息(表示载置在哪个托盘171、172上的信息)一起被存储在控制部321的存储器中。
[0103]在步骤S2的架ID读取工作结束后，控制部321判别是否接受了停机的要求(步骤S3)。使用者向输入部进行规定的输入，由此能够将停机的要求提供给检体转移装置22。控制部321判别是否接受了该停机要求，在没有接受要求的情况下(步骤S3中为否)，使处理移到步骤S4。
[0104]在步骤S4中，控制部321判定是否接受了检体的转移要求。对该处理进行具体说明。首先，从投入单元21运出的检体架L通过带111被定位于位置P1。接着，通过条形码单元120检测检体容器T被支承在该检体架L的哪个支承位置，进行检体ID及架ID的读取。控制部321将所支承的检体容器T的转移信息向主计算机8查询。然后，控制部321判别是否接收了所查询的全部的检体容器T的转移信息。这里，在接收了转移信息的情况下，判断为接受了检体的转移要求，在没有接收转移信息的情况下，判断为没有接受检体的转移要求。
[0105]在没有接受检体的转移要求的情况下(步骤S4中为否)，控制部321判断是否进行了架的交换(步骤S5)。在该处理中，在监视接近传感器170a的输出信号，检测到任意的托盘171、172被拉出、然后被推回架台173内，并检测出归档架Rl、R3或分拣架R2被载置在再返回架台173内的托盘171、172上的情况下，判定为进行了架的交换。另外，除此以夕卜，判定为没有进行架的交换。换言之，即使检测出托盘171、172被拉出、然后被推回架台173内，并检测出归档架Rl、R3或分拣架R2被载置在返回架台173内的托盘171、172上的情况下，也判定为没有进行架的交换。
[0106]在判定为没有进行架的交换的情况下(步骤S5中为否)，控制部321使处理返回步骤S3。
[0107]另一方面，在判定为进行了架的交换的情况下(步骤S5中为是)，控制部321控制容器移送部200及条形码阅读器190，将进行了架交换的托盘作为对象，执行架ID读取工作(步骤S6)。关于该工作进行详细说明。在步骤S6中的架ID读取工作中，对检测出架的交换的托盘进行架ID的读取。换言之，在检测出架的交换的是托盘171的情况下，对被载置在该托盘171上的归档架R1、R3进行架ID的读取，在检测出架的交换的是托盘172的情况下，对载置在该托盘172上的分拣架R2进行架ID的读取。
[0108]这里，在检测出架的交换的是用于载置I个归档架Rl的托盘171的情况下，使条形码阅读器190向载置在该托盘171上的I个归档架Rl的条形码的读取位置移动，进行架ID的读取。另外，在检测出架的交换的是用于载置2个归档架R3的托盘171的情况下，首先使条形码阅读器190向载置在该托盘171上的2个归档架R3中的前侧的归档架R3的条形码的读取位置移动，进行架ID的读取，然后，使条形码阅读器190向后侧的归档架R3的条形码的读取位置移动，进行架ID的读取。
[0109]如上所述地读取的架ID与其位置信息(表示载置在哪个托盘171、172上的信息)一起被存储在控制部321的存储器中。
[0110]在步骤S6的架ID读取工作结束后，控制部321使处理向步骤S3返回。
[0111]另一方面，在接受了检体的转移要求的情况下(步骤S4中为是)，控制部321控制容器移送部200，开始检体的转移工作(步骤S7)。
[0112]以下，对检体的转移工作进行详细说明。图13是用于说明检体的转移工作的示意图。在检体的转移工作中，容器移送部200将把持部243定位在通过升降部130被定位于转移位置的检体架L的移送对象的检体容器T的正上方。然后，容器移送部200使把持部243下降的同时，使把持部243的2个相对片在Y轴方向上分离，将把持部243定位于下侧位置(图中“I”)。
[0113]然后，容器移送部200使把持部243的2个相对片接近，把持移送对象的检体容器T(图中“2”)。容器移送部200使把持了移送对象的检体容器T的状态的把持部243上升到上侧位置，将移送对象的检体容器T从检体架L拔出(图中“3”)。
[0114]而且，容器移送部200在将把持了移送对象的检体容器T的把持部243定位于上侧位置的状态下，使其沿水平方向移动，并定位于归档架R1、R3、分拣架R2及检体架L中的目标的架的支承部的正上方(图中“4”)。然后，容器移送部200使把持了移送对象的检体容器T的把持部243从上侧位置下降到下侧位置，并将检体容器T插入目标的架的支承部(图中“5”)。在将检体容器T插入了支承部的状态下，容器移送部200使把持部243的2个相对片分离，并从把持部243释放检体容器T (图中“6”)。而且，容器移送部200使2个相对片分离的状态的把持部243上升，并且使把持部243的2个相对片在Y轴方向上接近，并将把持部243定位于上侧位置(图中“7”)。
[0115]然后，容器移送部200使未把持检体容器T的把持部243向被定位于转移位置的检体架L的下一移送对象的检体容器T的正上方(在不存在下一移送对象的检体容器T的情况下，向转移位置的检体架L的规定的支承部的正上方)水平移动(图中“8”)。这些I至8的工作反复实施直到将移送对象的检体容器T全部移送。
[0116]有时在上述那样的检体的转移工作的中途，使用者交换托盘171、172的架。控制部321判定是否在检体的转移工作的中途进行了架的交换(步骤S8)。关于架的交换的判定，与步骤S5的处理相同。
[0117]在判定为没有进行架的交换的情况下(步骤S8中为否)，控制部321继续执行检体的转移工作，使处理移到步骤S12。
[0118]另一方面，在判定为进行了架的交换的情况下(步骤S8中为是)，控制部321中断检体的转移工作(步骤S9)。此时，在检体容器T被插入收纳部170的支承部，空的把持部243被定位于上述支承部的正上方的上侧位置的时刻(即，图13中“7”的工作结束了的时刻)，中断检体的转移工作。换言之，检体的转移工作在空的把持部243被定位于收纳部170的上方的上侧位置的状态下被中断。
[0119]接着，控制部321控制容器移送部200及条形码阅读器190，并以进行了架交换的托盘作为对象，执行架ID读取工作(步骤S10)。在该工作中，与步骤S6同样地，对检测出架的交换的托盘进行架ID的读取。即，在检测出架的交换的是托盘171的情况下，对被载置在该托盘171上的归档架R1、R3进行架ID的读取，在检测出架的交换的是托盘172的情况下，对被载置在该托盘172上的分拣架R2进行架ID的读取。另外，在检测出架的交换的是用于载置I个归档架Rl的托盘171的情况下，对被载置在该托盘171上的I个归档架Rl的条形码进行架ID的读取，在检测出架的交换的是用于载置2个归档架R3的托盘171的情况下，对被载置在该托盘171上的2个归档架R3中的前侧的归档架R3的条形码，先进行架ID的读取，然后，对后侧的归档架R3的条形码进行架ID的读取。
[0120]如上所述，在载置有2个归档架R3的托盘171是架ID的读取对象的情况下，先读取前侧的归档架R3的条形码，后读取后侧的归档架R3的条形码，由此，根据以下理由，使伴随架ID的读取工作的条形码阅读器190的移动效率化。图14是用于说明载置有2个归档架R3的托盘171中的架ID的读取工作的示意图。在检体的转移工作被中断的时刻，把持部243被定位于与后侧的归档架R3的前后方向(Y轴方向)中央相比靠前方的位置时(换言之，在刚进行架ID的读取工作之前，在收纳部170中插入了检体容器T的支承部存在于与后侧的归档架R3的前后方向中央相比靠前方的位置时)，该时刻的条形码阅读器190的位置比后侧的归档架R3的条形码更接近前侧的归档架R3的条形码。换言之，若条形码阅读器190在图中斜线所示的范围中，则从条形码阅读器190到前侧的归档架R3的条形码之间的距离比从条形码阅读器190到后侧的归档架R3的条形码之间的距离短。收纳部170中的与后侧的归档架R3的前后方向中央相比靠前方的区域(以下称为“前侧区域”)与比后侧的归档架R3的前后方向中央更靠后方的区域(以下称为“后侧区域”)相比是约3倍的大小。由此，在检体的转移工作中，把持部243对前侧区域的支承部进行检体容器T的移送的概率是把持部243对于后侧区域的支承部进行检体容器T的移送的概率的约3倍。像这样，把持部243 (换言之，条形码阅读器190)位于前侧区域的概率比位于后侧区域的概率高，所以接近被定位于前侧区域的条形码阅读器190，先读取前侧的归档架R3的条形码，由此，与先读取后侧的归档架R3的条形码的情况相比，能够减少条形码阅读器190的移动量。
[0121]在上述那样的架ID的读取工作完成后，控制部321再开始被中断了的检体的转移工作(步骤Sll)。此时，在条形码阅读器190被定位于最后的架ID的读取位置、且把持部243被定位于上侧位置的状态下，架ID的读取工作完成，从而容器移送部200从该状态使把持部243向被定位于转移位置的检体架L的下一移送对象的检体容器T的正上方(在不存在下一移送对象的检体容器T的情况下，向转移位置的检体架L的规定的支承部的正上方)水平移动(图13中“8”)。
[0122]控制部321判定是否全部转移了成为转移要求的对象的检体容器T (步骤S12)，在成为转移要求的对象的检体容器T未全部被转移的情况下(步骤S12中为否)，使处理返回步骤S8。
[0123]另一方面，在成为转移要求的对象的检体容器T全部被转移的情况下(步骤S12中为是)，控制部321使处理返回步骤S3。
[0124]另外，在步骤S3中，接受了停机的要求的情况下(步骤S3中为是)，控制部321执行停机处理(步骤SI3)，结束处理。
[0125](其他实施方式)
[0126]在上述实施方式中，对将条形码阅读器190固定地安装在支承部230上，通过容器移送部200能够与把持部243 —体地沿X轴方向及Y轴方向使条形码阅读器190移动的结构进行了说明，但不限于此。还能够实现如下结构，即，将条形码阅读器190固定地安装在直接支承把持部243的支承部240上，通过容器移送部200，与把持部243 —体地不仅沿X轴方向及Y轴方向，还能够沿Z轴方向使条形码阅读器190移动。但是，像这样在能够使条形码阅读器190向Z轴方向移动时，考虑到在架ID的读取中产生需要使条形码阅读器190向Z轴方向移动的情况，优选在架ID的读取中采用使条形码阅读器190仅向水平方向移动的结构。另外，若采用将条形码阅读器190安装在支承部230上的结构，则与将条形码阅读器190安装在支承部240的情况相比，能够减小用于使支承部240沿Z轴方向移动的马达236的输出。
[0127]另外，能够采用将条形码阅读器190固定地安装在能够沿Y轴方向移动地支承支承部230的支承部220上的结构。此时，条形码阅读器190能够通过容器移送部200仅在Y轴方向移动。由此，如上述实施方式那样，需要在收纳部170中，不能以归档架Rl、R3及分拣架R2沿X轴方向并列的方式使多个托盘171、172沿Y轴方向进出，而在收纳部170中，能够以归档架Rl、R3及分拣架R2在Y轴方向并列的方式使多个托盘171、172沿X轴方向进出。这样，各架的条形码在Y轴方向并列，因此即使条形码阅读器190仅能够在Y轴方向移动，也能够进行各架ID的读取。另外，若采用将条形码阅读器190安装在支承部220上的结构，则与将条形码阅读器190安装在支承部230上的情况相比，能够减小用于使支承部230在X轴方向移动的马达227的输出。
[0128]另外，在上述实施方式中，关于在收纳部170中能够装卸多个归档架Rl、R3、分拣架R2，根据附加在这些归档架Rl、R3、分拣架R2上的条形码读取架ID的结构进行了说明，但不限于此。还能够采用如下结构，即，如收纳部170的缓冲架140那样地，具有多个支承部的收纳区域在收纳部固定地设置多个，将用于识别这些收纳区域的识别信息符号化了的条形码附加于各收纳区域，通过条形码阅读器根据这些条形码读取识别信息。
[0129]另外，在上述实施方式中，在归档架Rl、R3及分拣架R2的上面上贴有条形码标签BI，但不限于此，也可以将条形码标签BI贴在归档架Rl、R3及分拣架R2的侧面。此时，在多个归档架R3被载置在托盘171上时，也可以在2个归档架R3之间设置间隙，通过容器移送部200使条形码阅读器在间隙移动，读取贴在2个归档架R3之间的侧面上的条形码。
[0130]另外，在上述实施方式中，对通过条形码阅读器190读取作为条形码被符号化了的架ID的结构进行了说明，但不限于此。也可以代替条形码，将存储了架ID的IC标签安装在各架上，通过IC标签阅读器读取架ID。另外，在变更架的用途或种类等的情况下，也可以采用根据IC标签阅读器类型向安装在架上的IC标签写入与架的用途或种类相应的新的识别信息的结构，还可以采用根据IC标签阅读器类型读取像这样写入的识别信息的结构。另夕卜，还能够采用通过可改写的电子纸记录条形码，改写成新的识别信息符号化了的条形码，或者通过条形码阅读器读取改写的条形码的结构。
[0131]另外，在上述实施方式中，为了转移检体容器T，对通过把持部243夹着检体容器T进行把持的结构进行了说明，但不限于此。还能够采用如下结构:通过设置在把持部243上的爪钩挂检体容器T，或者通过负压吸引检体容器T的头部等来把持检体容器T，并移送把持了的检体容器T来进行检体容器的转移；通过除此以外的保持方法把持检体容器，移送所把持的检体容器T来进行检体容器的转移。
[0132]另外，在上述实施方式中，使用条形码阅读器190取得了条形码的识别信息，但对进行了架交换的托盘没有进行条形码的读取时，能够判断为在托盘上没有载置架。这样，还能够将条形码阅读器190用于托盘中的架的有无的判断。
【权利要求】
1.一种检体转移装置，从支承检体容器的检体架向收纳架转移检体容器，其特征在于，具有: 收纳部，其能载置多个收纳架， 检体容器把持部，其把持被支承于检体架的检体容器， 移动机构，其使上述检体容器把持部移动，和 识别信息读取部，其被设置为通过上述移动机构与上述检体容器把持部一起能移动，根据附在被收纳于上述收纳部的多个收纳架上的标识符读取用于识别上述收纳架的识别信息。
2.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 上述识别信息读取部以用于读取上述识别信息的读取面朝向下方的方式设置在上述移动机构上。
3.如权利要求2所述的检体转移装置，其特征在于， 上述识别信息读取部具有朝向下方照射光的光源， 上述读取面相对于水平方向倾斜地设置在上述移动机构上。
4.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 上述收纳部分别在第I水平方向及与上述第I水平方向交叉的第2水平方向上载置多个收纳架。
5.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 上述识别信息读取部被设置为在设置于上述收纳部的水平面的标识符的上方能移动，上述移动机构在上述识别信息读取部从上述标识符读取识别信息时，使上述识别信息读取部位于标识符的上方。
6.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 上述移动机构具有使上述检体容器把持部在铅直方向上移动的铅直移动机构和使上述铅直移动机构在水平方向上移动的水平移动机构， 上述识别信息读取部设置于上述水平移动机构。
7.如权利要求6所述的检体转移装置，其特征在于， 上述水平移动机构具有使上述铅直移动机构在第I水平方向上移动的第I移动机构和使上述第I移动机构向与上述第I水平方向交叉的第2水平方向移动的第2移动机构，上述识别信息读取部安装于上述第I移动机构。
8.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 上述收纳部构成为能从装置拉出，并且 还具备能检测上述收纳部的拉出及推入的传感器， 在通过上述传感器检测到上述收纳部被拉出，再次被推入时，上述识别信息读取部进行用于识别上述收纳架的识别信息的读取。
9.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 在离开检体架的第I位置设有第I标识符，并且，在与上述第I位置相比更离开上述检体架的第2位置设有第2标识符时，上述移动机构使上述识别信息读取部位于第2标识符的上方，并在上述识别信息读取部从上述第2标识符读取了识别信息之后，使上述识别信息读取部位于第I标识符的上方。
10.如权利要求1所述的检体转移装置，其特征在于， 在从检体架取出检体容器时，上述移动机构使上述检体容器把持部从与上述识别信息读取部相比靠上方的位置向与上述识别信息读取部相比靠下方的位置下降，使在上述下方的位置保持了检体容器的上述检体容器把持部向上述识别信息读取部的上方上升。
11.如权利要求1至10中任一项所述的检体转移装置，其特征在于， 在将检体容器收纳于收纳架时，上述移动机构使保持着检体容器的上述检体容器把持部从与上述识别信息读取部相比靠上方的位置向与上述识别信息读取部相比靠下方的位置下降，使在上述下方的位置释放了上述检体容器的上述检体容器把持部向上述识别信息读取部的上方上升。
12.—种检体处理系统，其特征在于，具备: 在权利要求1至权利要求11的任一项中记载的检体转移装置，和对收容于检体容器的检体进行处理的检体处理装置。
【文档编号】G01N35/04GK104515864SQ201410512851
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年9月29日 优先权日:2013年9月30日
【发明者】高井启, 立谷洋大 申请人:希森美康株式会社