机器人校准尺的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人校准尺，属于工业机器人【技术领域】。它包括并联机器人，所述并联机器人包括相互连接的机械臂和平台，所述机器人校准尺包括相互连接的校准装置和固定座，所述校准装置包括若干校准尺，所述校准尺的一端用于检测所述机械臂的高度，其另一端与所述固定座活动连接；所述固定座置于所述平台上。本实用新型结构设计巧妙、制作成本低、安装精度高，且操作简便、可同时覆盖所有的机械臂，有效提高了机械臂的检测效率。
【专利说明】机器人校准尺
【技术领域】
[0001]本实用新型属于工业机器人【技术领域】，更具体地说，涉及一种机器人校准尺。
【背景技术】
[0002]并联机器人一般包括一个定平台、一个动平台，以及并联连接于定平台与动平台之间的六个支链。定平台一般固定放置，六个支链可作伸缩运动，其一般包括移动副以及与定平台及动平台分别相连的球副。该六个支链协同运动，可使动平台相对于定平台做六自由度的运动，广泛用于飞行模拟、海浪模拟等实验中。但是，现有并联机器人中，其由球副连接的球头及球窝之间，会由于加工或装配的精度不够而存在一定的间隙，导致球头与球窝之间的接触面不能始终紧密的贴合，易发生磨损，造成动平台在运动过程中产生振动等，从而降低并联机器人运动的稳定性及定位的精度，致使这种并联机器人难以适用于高精度要求的场合。
[0003]因此，有必要设计一种校准装置对并联机器人的工作精度进行检测，使得工作人员可根据检测结果对并联机器人进行修整。
实用新型内容
[0004]针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人校准尺，其是一种操作简便、检测效率高的校准尺。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下:
[0006]一种机器人校准尺，包括并联机器人，所述并联机器人包括相互连接的机械臂和平台，所述机器人校准尺包括相互连接的校准装置和固定座，所述校准装置包括若干校准尺，所述校准尺的一端用于检测所述机械臂的高度，其另一端与所述固定座活动连接；所述固定座置于所述平台上。
[0007]进一步的，所述校准装置包括若干组成对设置的校准尺，所述成对设置的校准尺之间通过轴固定连接；所述若干组成对设置的校准尺均在同一水平面内。
[0008]进一步的，所述固定座包括底板、若干定位座、若干定位柱和活动板，所述定位座和所述定位柱均垂直固定于所述底板上，所述活动板位于所述底板的上方。
[0009]进一步的，所述底板和所述活动板均为环形结构；所述定位座呈倒“U”型结构，其上部开有通孔，所述通孔内安装所述轴；所述定位柱为圆柱体型结构，其上设有螺纹。
[0010]进一步的，所述活动板上开有若干贯穿孔，所述贯穿孔的尺寸和位置与所述定位柱的尺寸和位置相匹配，所述活动板通过所述贯穿孔活动安装于所述定位柱上。
[0011]进一步的，所述校准尺为“J”型结构，其具有弯曲部分的一端与所述机械臂相接触，其另一端通过所述轴与所述底板铰接、通过连接板与所述活动板固定连接。
[0012]进一步的，所述定位柱上安装有第一螺母和第二螺母，所述第一螺母位于所述活动板的下方，所述第二螺母位于所述活动板的上方。
[0013]进一步的，所述定位座和所述定位柱分别有3个，所述定位座和所述定位柱之间间隔设置，相邻所述定位座之间的夹角为120°，相邻所述定位柱之间的夹角为120°。
[0014]更进一步的，所述校准尺有3组，所述校准尺和所述底板均经过抛光处理。
[0015]相比于现有技术，本实用新型机器人校准尺的有益效果为:
[0016]通过将6个校准尺并联的固定于固定座上，固定座上设置可相对移动的底板和活动板，校准尺的一端与并联机器人的机械臂相接触，另一端与固定座活动连接，在活动板的上下调节过程中，工作人员即可确定并联机器人的几个机械臂在初始状态下是否存在位置误差，工作人员无需对单个机械臂进行检测；校准尺经过抛光处理，进一步提高了检测精度；其结构设计巧妙、制作成本低、安装精度高，且操作简便、可同时覆盖所有的机械臂，有效提高了机械臂的检测效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型机器人校准尺的结构示意图。
[0018]图2为本实用新型机器人校准尺的第一校准装置的结构示意图。
[0019]图3为本实用新型机器人校准尺的固定座的结构示意图。
[0020]图4为本实用新型机器人校准尺的第一校准尺的结构示意图。
[0021]图5为本实用新型机器人校准尺的并联机器人的结构示意图。
[0022]图6为本实用新型机器人校准尺与并联机器人配合的结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合具体实施例对本实用新型进一步进行描述。
[0024]如图1至图6所示，一种机器人校准尺，包括并联机器人，并联机器人包括相互连接的机械臂4和平台3，机器人校准尺包括相互连接的第一校准装置2、第二校准装置2a、第三校准装置2b和固定座1，第一校准装置2、第二校准装置2a、第三校准装置2b的结构相同，第一校准装置2包括成对设置的第一校准尺201和第二校准尺202，第一校准尺201和第二校准尺202之间的距离与机械臂4的宽度相适应，第一校准尺201和第二校准尺202之间通过轴203固定连接，第一校准尺201和第二校准尺202的结构相同；第一校准尺201为“J”型结构，其一端为弯曲部2011，另一端为直边部2012，直边部2012上固定有轴203，弯曲部2011与机械臂4接触以检测机械臂4的高度，为了保证检测精度，第一校准装置2、第二校准装置2a、第三校准装置2b均控制在同一水平面上；固定座I置于平台3上。
[0025]固定座I包括底板101、3个定位座102、3个定位柱103和活动板105，定位座102和定位柱103均垂直固定于底板101上，活动板105位于底板101的上方，定位座102和定位柱103之间间隔设置，相邻定位座102之间的夹角为120°，相邻定位柱103之间的夹角为120°。底板101和活动板105均为环形钢板制作，这样，机器人上的气动组件就不会妨碍底板101和活动板105的放置；定位座102呈倒“U”型结构，其上部开有通孔，通孔内安装轴203，这样，第一校准尺201和第二校准尺202就可与定位座102铰接，同时，第一校准尺201和第二校准尺202通过长条型的连接板5与活动板105固定连接，连接板5与活动板105垂直设置，连接板5有6个，同理，第二校准装置2a、第三校准装置2b也通过连接板5与活动板105固定连接；定位柱103为圆柱体型结构，其下端部分为光轴，其上端部分设有螺纹。活动板105上开有3个贯穿孔1051，贯穿孔1051的尺寸和位置与定位柱103的尺寸和位置相匹配，活动板105通过贯穿孔1051活动安装于定位柱103上。定位柱103上安装有第一螺母104和第二螺母106，第一螺母104位于活动板105的下方，第二螺母106位于活动板105的上方,第一螺母104和第二螺母106将活动板105夹持于定位柱103上,保证定位柱103在使用时不会松动。为保证检测精度，第一校准尺201、第二校准尺202和底板101均经过抛光处理。
[0026]使用时，将需要检测的并联机器人的3个机械臂4处于初始状态，后将固定座I放置于平台3上，调节活动板105的高度，活动板105的移动通过连接板5同时传递给第一校准装置2、第二校准装置2a、第三校准装置2b，使得第一校准装置2、第二校准装置2a、第三校准装置2b上的校准尺与机械臂4相接触，后调节第一螺母104和第二螺母106，使得活动板105处于第一螺母104和第二螺母106之间并紧固，若3个机械臂4中有位置误差，则通过观察校准尺与机械臂4之间的空隙就可知晓，无需单个检测每一个机械臂4的位置是否存在误差，大大提高了检测效率。
[0027]以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种机器人校准尺，包括并联机器人，所述并联机器人包括相互连接的机械臂和平台，其特征在于:所述机器人校准尺包括相互连接的校准装置和固定座，所述校准装置包括若干校准尺，所述校准尺的一端用于检测所述机械臂的高度，其另一端与所述固定座活动连接；所述固定座置于所述平台上。
2.如权利要求1所述的机器人校准尺，其特征在于:所述校准装置包括若干组成对设置的校准尺，所述成对设置的校准尺之间通过轴固定连接；所述若干组成对设置的校准尺均在同一水平面内；所述固定座包括底板、若干定位座、若干定位柱和活动板，所述定位座和所述定位柱均垂直固定于所述底板上，所述活动板位于所述底板的上方。
3.如权利要求2所述的机器人校准尺，其特征在于:所述底板和所述活动板均为环形结构；所述定位座呈倒"V”型结构，其上部开有通孔，所述通孔内安装所述轴；所述定位柱为圆柱体型结构，其上设有螺纹。
4.如权利要求2所述的机器人校准尺，其特征在于:所述活动板上开有若干贯穿孔，所述贯穿孔的尺寸和位置与所述定位柱的尺寸和位置相匹配，所述活动板通过所述贯穿孔活动安装于所述定位柱上。
5.如权利要求2所述的机器人校准尺，其特征在于:所述校准尺为"了"型结构，其具有弯曲部分的一端与所述机械臂相接触，其另一端通过所述轴与所述底板铰接、通过连接板与所述活动板固定连接。
6.如权利要求3所述的机器人校准尺，其特征在于:所述定位柱上安装有第一螺母和第二螺母，所述第一螺母位于所述活动板的下方，所述第二螺母位于所述活动板的上方。
7.如权利要求3所述的机器人校准尺，其特征在于:所述定位座和所述定位柱分别有3个，所述定位座和所述定位柱之间间隔设置，相邻所述定位座之间的夹角为120。，相邻所述定位柱之间的夹角为120°。
8.如权利要求2所述的机器人校准尺，其特征在于:所述校准尺有3组，所述校准尺和所述底板均经过抛光处理。
【文档编号】G01B5/02GK204142127SQ201420509273
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2014年9月5日 优先权日:2014年9月5日
【发明者】张帆 申请人:昆山高联机器人有限公司