本申请涉及数据挖掘技术领域，尤其涉及一种掉头路口的确定方法及装置。
背景技术：
随着交通路网的不断发展和完善，交通路网越来越庞大，有赖于软件技术的飞速发展，人们不必再花费过多的精力去熟悉交通路网，而是利用地图导航服务基于交通路网提供的导航路线出行。
交通路网中的掉头路口作为允许车辆掉头的位置，是地图导航服务不可或缺的信息。现有技术中，确定掉头路口的一般方法为：通过专业设备，人工实地采集掉头路口。然而，现有交通路网的变化非常频繁，仅通过人工采集掉头路口不仅存在无法及时完成掉头路口采集的问题，还存在人力、物力成本过高的问题。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种掉头路口的确定方法及装置，用以解决现有技术中通过人工依靠专业设备采集的方法十分浪费人力、物力，且掉头路口的采集效率低下的问题。
一方面，本申请实施例提供一种掉头路口的确定方法，包括：
获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；
获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；
按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；
从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
另一方面，本申请实施例提供一种掉头路口的确定方法，包括：
获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；
对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段；
针对每一个分段执行如下操作：
获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离；
对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；
从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
另一方面，本申请实施例提供一种掉头路口的确定装置，包括：
第一偏航轨迹记录获取模块，用于获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；
第一直线距离获取模块，用于获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；
第一遍历模块，用于按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；
第一掉头路口确定模块，用于从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
另一方面，本申请实施例提供一种掉头路口的确定装置，包括：
第二偏航轨迹记录获取模块，用于获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；
分段模块，用于对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段；
第二直线距离获取模块，用于针对每一个分段，获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离；
第二遍历模块，用于针对每一个分段，对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；
第二掉头路口确定模块，用于从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
本申请有益效果如下：在本申请实施例提供的技术方案中，由于获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置，而无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息。从而达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为本申请实施例一提供的掉头路口的确定方法的流程示意图；
图2所示为本申请实施例一提供的偏航轨迹记录的示意图一；
图3所示为本申请实施例一提供的直线距离随轨迹点的变化趋势示意图；
图4所示为本申请实施例一提供的偏航轨迹记录的示意图二；
图5所示为本申请实施例一提供的弯曲路段部分的偏航轨迹记录的示意图；
图6所示为本申请实施例一提供的夹角示意图；
图7所示为本申请实施例一提供的含有锯齿的直线距离示意图；
图8所示为本申请实施例一提供的取均值的流程图；
图9所示为本申请实施例一提供的直线距离与轨迹距离的示意图一；
图10所示为本申请实施例一提供的直线距离与轨迹距离的示意图二；
图11所示为本申请实施例二提供的掉头路口的确定方法的流程示意图；
图12所示为本申请实施例二提供的分段示意图一；
图13所示为本申请实施例二提供的分段示意图二；
图14所示为本申请实施例三提供的掉头路口的确定方法的流程示意图；
图15所示为本申请实施例四提供的掉头路口确定装置的结构示意图；
图16所示为本申请实施例五提供的掉头路口确定装置的结构示意图；
图17是本申请实施例七提供的执行掉头路口的确定方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
导航用户在偏离导航路线后，往往会选择合适的位置掉头，重新返回到导航路线中。导航终端在确定用户偏离导航路线后，会生成偏航轨迹记录。该偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点，用于描述用户偏离导航路线后的一段用户轨迹。例如，偏航轨迹记录记录的可以是用户偏离导航路线开始的预设时长内的用户轨迹，或者是用户偏离导航路线开始预设轨迹距离内的用户轨迹。而通常情况下，用户在偏离导航路线后，习惯掉头重新返回导航路线，故此偏航轨迹记录中必然包括用户掉头的位置，即掉头路口位置。
基于上述原理，本申请实施例提供一种掉头路口的确定方法及装置。在本申请实施例提供的技术方案中，由于获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置。从而，无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息，达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一：
如图1所述，为本申请实施例提供的掉头路口的确定方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
步骤101：获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点。
其中，在一个实施例中，通常情况下，导航终端在用户偏离导航路线后，会生成偏航日志，该偏航日志中记录了用于表示偏航轨迹记录的轨迹点序列。具体实施时，可以从偏航日志中获取偏航轨迹记录。当然，还可以根据现有技术确定偏航轨迹记录，本申请实施例对此不做限定。
还需要说明的是，本申请实施例的执行主体可以是导航终端也可以是导航服务器。具体实施时，可以根据实际需要确定，本申请对此不做限定。
步骤102：获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离。
如图2所示，为一偏航轨迹记录的示意图，其中a点为排序在首位的轨迹点，e点为排序在末位的轨迹点。b点、c点和d点为该偏航轨迹记录中位于a点和e点之间的轨迹点。l1为c点与a点(即轨迹点c到排序在首位的轨迹点a)之间的直线距离。
步骤103：按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点。
其中，该极值可以是极大值和极小值中的至少一种极值。
其中，目标轨迹点中含有掉头路口位置点。这里，为便于理解，对本申请实施例中将直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点的原理进行说明，包括以下两部分内容，一是将直线距离达到极大值的轨迹点作为目标轨迹点的说明，二是将直线距离达到极小值的轨迹点作为目标轨迹点的说明。
1、极大值点作为目标轨迹点的原理说明：
继续沿用图2所示的例子，其中c点为掉头路口位置点；车辆掉头之前，即由a点行驶至c点之前，轨迹点到排序在首位的轨迹点a的直线距离逐渐增大；在掉头后，该直线距离逐渐减小，所以在掉头路口位置点，直线距离为极大值。由图2的偏航轨迹记录计算得到的直线距离随轨迹点的变化趋势可以用图3来表示。o点(即极大值点)之前，直线距离不断增大，o点之后，直线距离不断减小，所以o点与图2中的c点对应，将o点这样的极大值点对应的轨迹点作为目标轨迹点。
2、极小值点作为目标轨迹点的原理说明：
如图4所示，f点为另一掉头路口位置点，车辆在掉头之前，直线距离逐渐减小，在掉头之后，直线距离逐渐增大。基于上述类似的理由，将极小值点对应的轨迹点可作为目标轨迹点。
步骤104：从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
为便于理解，下面对本申请实施例提供的掉头路口的确定方法作进一步说明，可包括以下内容：
其中，在一个实施例中，有些道路本身是弯曲的，而弯曲的路段中可能恰好会包括一个目标轨迹点。这样的目标轨迹点不能作为掉头路口位置点。以图5为例，偏航轨迹记录mn为弯曲路段(可以视为环岛路段)，m为排序在首位的轨迹点，n为排序在末位的轨迹点。按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，q点为直线距离达到极值的轨迹点，但q点不满足掉头路口规则。故，像q点这样的目标轨迹点不能作为掉头路口位置点。本申请实施例中，为了使得确定的掉头路口位置点更加准确，步骤104(即筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点)可针对每一个目标轨迹点，执行如下操作：
步骤a1：从排序在该目标轨迹点之前和之后的轨迹点中，分别获取一个到该目标轨迹点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点。
步骤a2：以该目标轨迹点为角顶点，计算获取出的两个轨迹点与该目标轨迹点构成的夹角的值。
继续沿用图2的例子，如图6所示：c点为目标轨迹点，b点为排序在c点前的到c点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点，d点为排序在c点后的到c点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点。∠m为以c点为角顶点，与b点、d点共同构成的夹角，且该夹角为小于180°的角。
步骤a3：判断所述夹角的值是否满足预设的掉头路口的夹角值范围，如果是，则将该目标轨迹点视为掉头路口位置点。
其中，实际当中，在掉头路口位置前后，车辆的行进方向相反，接近180°。故此，在掉头路口位置处根据步骤a2确定的夹角接近于0°。故此，具体实施时，预设的掉头路口的夹角值范围，例如是由较小的夹角组成的范围，例如1°-10°，具体实施时，可以根据实际需要设定，本申请实施例对此不作限定。
这样，根据掉头路口位置处夹角的特点，来筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点，使得确定的掉头路口位置点更加准确。
其中，在一个实施例中，由于采集的轨迹点并不十分精确、车辆的行驶轨迹本身就是一条不平滑的曲线。此外，道路本身也可能是弯曲的等等诸多原因，都可能导致直线距离在掉头路口前后会有波动。如图7所示，直线距离有锯齿形波动。该波动会导致存在无效的目标轨迹点，所以，本申请实施例中，为了使确定的掉头路口位置点更加准确，步骤103(即按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历)之前，如图8，执行以下步骤：
步骤b1：获取第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值，将均值作为第i+1个轨迹点用于遍历的直线距离。
例如是：
步骤b2：判断第i+2个轨迹点是否为该偏航轨迹记录中的最后一个轨迹点，如果否，则i＝i+1，返回获取第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值的步骤，i的初始值是任意一个自然数。
通过求均值的方法，可以使得曲线平滑，滤除无效的目标轨迹点，使确定的掉头路口位置点更加准确。
其中，在一个实施例中，为了使确定的掉头路口位置点不重复，步骤104(即筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点)之前，可执行以下步骤：
步骤c1：获取所述目标轨迹点中相邻两个目标轨迹点之间的轨迹距离。
步骤c2：判断所述轨迹距离是否小于设定的轨迹距离阈值，若是，则删除这两个目标轨迹点之中的任意一个目标轨迹点。
其中，在一个实施例中，在弯曲的路段处，直线距离的变化缓慢。而，轨迹点到排序在首位的轨迹点的轨迹距离是不断增大的，其增大的幅度大于直线距离的变化幅度。如图9所示，对于非掉头路口处的弯曲路段，各轨迹点所对应的直线距离不大于轨迹距离。在弯曲路段的目标轨迹点(即图9中的p点)之前，轨迹点对应的直线距离小于轨迹距离。而在掉头路口处，如图10所示，r点(即目标轨迹点)之前，直线距离与轨迹距离基本相同。基于掉头路口处与弯曲的路段存在这一不同点，本申请实施例在步骤104(即筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点)之前，可执行以下步骤：
步骤d1：获取目标轨迹点到所述排序在首位的轨迹点的轨迹距离。
步骤d2：计算目标轨迹点的直线距离与轨迹距离的差值，若差值大于预设的距离差值，则删除该目标轨迹点。
这样，相当于排除了非掉头路口的弯曲路段中的极值点，使得最终得到的掉头路口位置点更加准确。
需要说明的是，具体实施时，步骤a1-a3、步骤c1-c2和步骤d1-d2，均可以在步骤104之前执行，且执行顺序不受限；也可以作为步骤104的三种实施方式，本申请对此不作限定。
综上所述，在本申请实施例提供的掉头路口的确定方法中，获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置，而无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息。从而达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
实施例二：
如图11所述，为本申请实施例提供的掉头路口的确定方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
步骤1101：获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点。
步骤1102：对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段。
由于城市与城市之间，市内的不同城区之间，有多条互通路线，即使不同的兴趣点之间，也有多条互通路线。故此，偏航轨迹记录的数量非常大，导致需要确定掉头路口位置的数据量大。本申请实施例中，为了提高确定掉头路口位置的速率，可以对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段。
步骤1103：获取每一个分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离。
步骤1104：对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点。
步骤1105：从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
为便于理解，下面对本申请实施例提供的掉头路口的确定方法作进一步说明，可包括以下内容：
其中，在一个实施例中，为了实现合理分段，步骤1102(即对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段)，可以执行为以下步骤：
步骤e1：从所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点中，获取作为分段起点的轨迹点。
步骤e2：获取排序在分段起点之后的轨迹点到所述分段起点的轨迹距离。
步骤e3：若当前获取的轨迹距离达到预设的分段轨迹距离阈值，则将所述作为分段起点的轨迹点到所述轨迹距离达到预设的分段轨迹距离阈值的轨迹点及其之间的轨迹点分为一段。
具体实施时，也可以将预设数量的轨迹点分为一组，各组轨迹点对应的路段为一个分段；或者，除了依照上述的轨迹距离分段之外，还可以依照直线距离分段。即，获取排序在分段起点之后的轨迹点到所述分段起点的直线距离，若当前获取的直线距离达到预设的分段直线距离阈值，则将所述作为分段起点的轨迹点到所述直线距离达到预设的分段直线距离阈值的轨迹点及其之间的轨迹点分为一段。
其中，在一个实施例中，由于在对轨迹点进行分段处理时，可能掉头路口位置点恰恰在相邻两个轨迹段的衔接处，使处理数据时掉头路口位置点被遗漏。以图12为例，图12中(1)为一个分段，(2)为另一个分段。c点为掉头路口位置点，c点在(1)和(2)两个分段的衔接处。这样，在进行步骤1104(获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点)时，就使c点被遗漏。
故此，在本申请实施例中，为了不遗漏掉头路口位置点，步骤e1可具体执行以下步骤：
步骤f1：对于第一个分段，将所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点中，位于首位的轨迹点确定为分段起点。
步骤f2：对于第一个分段之后的分段，计算当前分段的前一分段中的轨迹点到该前一分段起点的轨迹距离，获取该轨迹距离与预设的分段起点轨迹距离阈值之差最小的轨迹点作为当前分段的分段起点。
具体实施时，还可以对于第一个分段之后的分段，计算当前分段的前一分段中的轨迹点到该前一分段终点的轨迹距离，获取该轨迹距离与预设的分段终点轨迹距离阈值之差最小的轨迹点作为当前分段的分段起点。
这样，可以使相邻分段之间部分重合。以图13为例，分段(3)与分段(4)之间有部分重合，掉头路口位置点c在(3)与(4)重合部分上。因为在进行分段时相邻轨迹段之间部分重合，这样，在步骤1104获取目标轨迹点时，就不会遗漏c点，即不会遗漏掉头路口位置点。
其中，在一个实施例中，基于与本申请实施例一中执行步骤b1-b2相似的理由，本申请实施例中，步骤1104(即对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历)之前，执行以下步骤：
步骤g1：获取该分段中第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值，将均值作为第i+1个轨迹点用于遍历的直线距离。
步骤g2：判断第i+2个轨迹点是否为该分段中的最后一个轨迹点，如果否，则i＝i+1，返回获取该分段中第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值的步骤，i的初始值是任意一个自然数。
其中，在一个实施例中，由于相邻轨迹段之间部分重合，导致重合部分处的掉头路口位置点被重复计算，使最终得到的掉头路口位置点重复。以图13为例，掉头路口位置点c点在轨迹段(3)中确定一次，又在轨迹段(4)中确定一次。有鉴于此，本申请实施例中，在步骤1105(即筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点)之前，还可以通过以下步骤来排除重复的掉头路口位置点：
步骤h1：获取所述目标轨迹点中相邻两个目标轨迹点之间的轨迹距离。
步骤h2：判断所述轨迹距离是否小于设定的轨迹距离阈值，若是，则从所述目标轨迹点中删除这两个目标轨迹点之中的任意一个目标轨迹点。
这样，通过排除重复的目标轨迹点，就排除了重复的掉头路口位置点。
其中，在一个实施例中，基于与本申请实施例一中执行步骤d1-d2相似的理由，本申请实施例在步骤1105(即筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点)之前，执行步骤n1：获取目标轨迹点到其所属分段的分段起点的直线距离与轨迹距离的差值，若差值大于预设的距离差值，则删除该目标轨迹点。
其中，在一个实施例中，基于与本申请实施例一中执行a1-a3相似的理由，本申请实施例中，步骤1105(即筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点)可以针对每一个目标轨迹点，执行如下操作：
步骤i1：从所述偏航轨迹记录中排序在该目标轨迹点之前和之后的轨迹点中，分别获取一个到该目标迹点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点。
步骤i2：以该目标轨迹点为角顶点，计算获取出的两个轨迹点与该目标轨迹点构成的夹角的值。
步骤i3：判断所述夹角的值是否满足预设的掉头路口的夹角条件，如果是，则将该目标轨迹点视为掉头路口位置点。
这样，根据掉头路口位置点处夹角的特点，来筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点，使得确定的掉头路口所在位置更加准确。
这样，就使最终得到的掉头路口位置点更加准确。
需要说明的是，具体实施时，步骤h1-h2、步骤i1-i3和步骤n1，均可以在步骤1105之前执行，且执行顺序不受限；也可以作为步骤1105的三种实施方式，本申请对此不作限定。
综上所述，在本申请实施例提供的技术方案中，获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段；针对每一个分段,获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离；对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置，而无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息。从而达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
实施例三
为便于理解，对本申请实施例提供的掉头路口的确定方法作进一步说明，如图14所示，为该方法的流程示意图，包括以下步骤：
步骤1401：获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点。
步骤1402：对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段。
步骤1403：针对每一个分段，获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离。
步骤1404：获取该分段中第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值，将均值作为第i+1个轨迹点用于遍历的直线距离。
步骤1405：判断第i+2个轨迹点是否为该分段中的最后一个轨迹点，若否，则执行步骤1406；若是，则执行步骤1407。
步骤1406：i＝i+1，且返回步骤1404。
步骤1407：对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点。
步骤1408：获取所述目标轨迹点中相邻两个目标轨迹点之间的轨迹距离。
步骤1409：判断所述轨迹距离是否小于设定的轨迹距离阈值，若是，则执行步骤1410；若否，则执行步骤1411。
步骤1410：从所述目标轨迹点中删除这两个目标轨迹点之中的任意一个目标轨迹点。
步骤1411：获取目标轨迹点到其所属分段的分段起点的直线距离与轨迹距离的差值。
步骤1412：判断该差值是否大于预设的距离差值，若是，则执行步骤1413；若否，则执行步骤1414。
步骤1413：删除该目标轨迹点。
步骤1414：针对每一个目标轨迹点，从所述偏航轨迹记录中排序在该目标轨迹点之前和之后的轨迹点中，分别获取一个到该目标迹点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点。
步骤1415：以该目标轨迹点为角顶点，计算获取出的两个轨迹点与该目标轨迹点构成的夹角的值。
步骤1416：判断所述夹角的值是否满足预设的掉头路口的夹角条件，若是，则执行步骤1417；若否，则结束。
步骤1417：将该目标轨迹点视为掉头路口位置点。
综上所述，在本申请实施例提供的方法中，获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段；针对每一个分段,获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离；对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置，而无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息。从而达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
实施例四：
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种掉头路口确定装置，该装置的掉头路口的确定原理与实施例一中掉头路口的确定方法的掉头路口的确定原理类似。具体的可参见上述方法的内容，这里不做赘述。
如图15所示，为该装置的结构示意图，所述装置包括：
第一偏航轨迹记录获取模块1501，用于获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；
第一直线距离获取模块1502，用于获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；
第一遍历模块1503，用于按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；
第一掉头路口确定模块1504，用于从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
其中，在一个实施例中，所述第一掉头路口确定模块，包括：
第一轨迹点获取单元，用于针对每一个目标轨迹点，从排序在该目标轨迹点之前和之后的轨迹点中，分别获取一个到该目标轨迹点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点；
第一夹角计算单元，用于针对每一个目标轨迹点，以该目标轨迹点为角顶点，计算获取出的两个轨迹点与该目标轨迹点构成的夹角的值；
第一夹角判断单元，用于判断所述夹角的值是否满足预设的掉头路口的夹角值范围，如果是，则将该目标轨迹点视为掉头路口位置点。
其中，在一个实施例中，所述装置还包括：
第一均值获取模块，用于在第一遍历模块对轨迹点的直线距离进行遍历之前，获取第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值，将均值作为第i+1个轨迹点用于遍历的直线距离；
第一判断模块，用于判断第i+2个轨迹点是否为该偏航轨迹记录中的最后一个轨迹点，如果否，则i＝i+1，返回获取第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值的步骤，i的初始值是任意一个自然数。
其中，在一个实施例中，所述装置还包括：
第一轨迹距离获取模块，用于在第一掉头路口确定模块筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点之前，获取所述目标轨迹点中相邻两个目标轨迹点之间的轨迹距离；
第二判断模块，用于判断所述轨迹距离是否小于设定的轨迹距离阈值，若是，则删除这两个目标轨迹点之中的任意一个目标轨迹点。
其中，在一个实施例中，所述装置还包括：
第二轨迹距离获取模块，用于在第一掉头路口确定模块筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点之前，获取目标轨迹点到所述排序在首位的轨迹点的轨迹距离；
差值计算模块，用于计算目标轨迹点的直线距离与轨迹距离的差值，若差值大于预设的距离差值，则删除该目标轨迹点。
综上所述，在本申请实施例提供的掉头路口的确定装置中，第一偏航轨迹记录获取模块获取一条偏航轨迹记录；第一直线距离获取模块获取其他轨迹点到排序在首位的轨迹点的直线距离；第一遍历模块按轨迹点的排序顺序对轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；第一掉头路口确定模块从所述目标轨迹点中，筛选出满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置，而无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息。从而达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
实施例五：
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种掉头路口的确定装置，该装置的掉头路口的确定原理与实施例二中掉头路口的确定方法的掉头路口确定原理类似。具体的可参见上述方法的内容，这里不做赘述。
如图16所示，为该装置的结构示意图，所述装置包括：
第二偏航轨迹记录获取模块1601，用于获取一条偏航轨迹记录，所述偏航轨迹记录记录了两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点；
分段模块1602，用于对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段；
第二直线距离获取模块1603，用于针对每一个分段，获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离；
第二遍历模块1604，用于针对每一个分段，对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；
第二掉头路口确定模块1605，用于从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。
其中，在一个实施例中，所述分段模块1602，包括：
分段排序在首位的轨迹点确定单元，用于从所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点中，获取作为分段起点的轨迹点；
轨迹距离获取单元，用于获取排序在分段起点之后的轨迹点到所述分段起点的轨迹距离；
轨迹段确定单元，用于若当前获取的轨迹距离达到预设的分段轨迹距离阈值，则将所述作为分段起点的轨迹点到所述轨迹距离达到预设的分段轨迹距离阈值的轨迹点及其之间的轨迹点分为一段。
其中，在一个实施例中，所述分段排序在首位的轨迹点确定单元，包括：
第一分段排序在首位的轨迹点确定子单元，用于对于第一个分段，将所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点中，位于首位的轨迹点确定为分段起点；
第二分段排序在首位的轨迹点确定子单元，用于对于第一个分段之后的分段，计算当前分段的前一分段中的轨迹点到该前一分段起点的轨迹距离，获取该轨迹距离与预设的分段起点轨迹距离阈值之差最小的轨迹点作为当前分段的分段起点。
其中，在一个实施例中，所述装置还包括：
第二均值获取模块，用于在第二遍历模块对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历之前，获取该分段中第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值，将均值作为第i+1个轨迹点用于遍历的直线距离；
第三判断模块，用于判断第i+2个轨迹点是否为该分段中的最后一个轨迹点，如果否，则i＝i+1，返回获取该分段中第i个、第i+1个、第i+2个轨迹点的直线距离的均值的步骤，i的初始值是任意一个自然数。
其中，在一个实施例中，所述装置还包括：
第三轨迹距离获取模块，用于在第二掉头路口确定模块筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点之前，获取所述目标轨迹点中相邻两个目标轨迹点之间的轨迹距离；
第四判断模块，用于判断所述轨迹距离是否小于设定的轨迹距离阈值，若是，则从所述目标轨迹点中删除这两个目标轨迹点之中的任意一个目标轨迹点。其中，在一个实施例中，所述装置还包括：
差值获取模块，用于在第二掉头路口确定模块筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点之前，获取目标轨迹点到其所属分段的分段起点的直线距离与轨迹距离的差值，若差值大于预设的距离差值，则删除该目标轨迹点。
其中，在一个实施例中，所述第二掉头路口确定模块1605，包括：
第二轨迹点获取单元，用于针对每一个目标轨迹点，从所述偏航轨迹记录中排序在该目标轨迹点之前和之后的轨迹点中，分别获取一个到该目标迹点的直线距离与预设的直线距离阈值之差最小的轨迹点；
第二夹角计算单元，用于以该目标轨迹点为角顶点，计算获取出的两个轨迹点与该目标轨迹点构成的夹角的值；
第二夹角判断单元，用于判断所述夹角的值是否满足预设的掉头路口的夹角条件，如果是，则将该目标轨迹点视为掉头路口位置点。
综上所述，在本申请实施例提供的掉头路口确定装置中，第二偏航轨迹记录获取模块获取一条偏航轨迹记录；分段模块对所述两个以上按时间先后顺序排序的轨迹点进行分段；第二直线距离获取模块针对每一个分段,获取分段中其他轨迹点到该分段中作为分段起点的轨迹点的直线距离；第二遍历模块对该分段中的轨迹点的直线距离进行遍历，获取出直线距离达到极值的轨迹点作为目标轨迹点；第二掉头路口确定模块从所述目标轨迹点中，筛选出该分段中满足掉头路口规则的目标轨迹点作为掉头路口位置点。这样，实现了基于数据挖掘技术，自动确定掉头路口位置，而无需人工通过专业设备，实地调查采集掉头路口位置的信息。从而达到了节约人力、物力资源的目的。同时，自动挖掘掉头路口位置，能够提高掉头路口位置的确定速度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
实施例六
本申请实施例六提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的掉头路口的确定方法。
实施例七
图17是本申请实施例七提供的执行掉头路口的确定方法的电子设备的硬件结构示意图，如图17所示，该电子设备包括：
一个或多个处理器1710以及存储器1720，图17中以一个处理器1710为例。执行掉头路口的确定方法的电子设备还可以包括：输入装置1730和输出装置1740。
处理器1710、存储器1720、输入装置1730和输出装置1740可以通过总线或者其他方式连接，图17中以通过总线连接为例。
存储器1720作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的掉头路口的确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图15所示的第一偏航轨迹记录获取模块1501、第一直线距离获取模块1502、第一遍历模块1503、第一掉头路口确定模块1504)。处理器1710通过运行存储在存储器1720中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例掉头路口的确定方法。
存储器1720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据掉头路口确定装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1720可选包括相对于处理器1710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至掉头路口确定装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1730可接收输入的数字或字符信息，以及产生与掉头路口确定装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置1740可包括显示屏等显示设备。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器1720中，当被所述一个或者多个处理器1710执行时，执行上述任意方法实施例中的掉头路口的确定方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等，例如ipad。
(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如ipod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(4)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
(5)其他具有数据交互功能的电子装置。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。