一种密闭空间中的定位系统以及相关方法和装置与流程

本发明实施例涉及虚拟现实技术，尤其涉及一种密闭空间中的定位系统以及相关方法和装置。

背景技术：

虚拟现实通过几成计算机三维模型处理、立体现实、人机交互等技术，提供真实的虚拟仿真环境，使用户能够沉浸其中，与虚拟物体和场景进行自然交互，能够消除人与虚拟环境件的隔膜，并激发用户的主动性和想象力，给用户带来逼真、效果新奇的沉浸式体验，也可以与各种娱乐和游戏场景结合，为用户带来全新的逼真体验。虚拟现实技术结合了计算机图形学、计算机仿真技术、人际接口技术多媒体技术等多种技术，被广泛应用于军事模拟、医学训练、虚拟制造等领域，并根据应用的不同需求，产生了头盔、可穿戴设备、半沉浸式、沉浸式等不同的虚拟现实产品和系统。

空间定位技术是虚拟现实系统中的关键技术。在虚拟现实的应用中，无时无刻需要用户与虚拟环境进行交换，如果沿用传图的交互技术，会造成用户体验不佳的情况。用自然的身体动作进行交互是一种更好的交互方式，这就需要对用户的身体进行定位。场景的室内无线定位技术包括Wi-Fi、蓝牙、红外线、RFID和Zigbee等。

目前的空间定位系统多数采用了红外线定位传感器，例如在HTC的虚拟现实系统中，采用了VR头盔/VR头显、游戏手柄和两个红外定位传感器，该套系统可以用在室内的房间内，两个红外定位传感器需要以对角线的形式布局在房间内，从而实现对用户身体位置坐标的定位。然而，红外定位存在准确性差的问题，并且仅安装两个红外定位传感器无法准确感知使用时手柄和头盔的位置坐标，从而造成定位不准确不精准，影响头盔的定位功能，导致用户的体验感较差。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种密闭空间中的定位系统以及相关方法和装置，解决现有的虚拟现实系统中的空间定位不准确的问题，以提高定位精度和准确性，从而提高用户体验。

本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种密闭空间中的定位系统，所述系统包括头戴式虚拟现实设备、手柄、第一超声波测距装置、第二超声波测距装置和控制器；

所述头戴式虚拟现实设备上设置有多个第一超声波测距装置，所述第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备到所述密闭空间的表面的距离；

所述手柄上设置有多个第二超声波测距装置，所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄到所述密闭空间的表面的距离；

所述控制器用于根据所述多个第一超声波测距装置的测量数据，确定所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标，根据所述多个第二超声波测距装置的测量数据，确定所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，并根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标和所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

可选地，所述头戴式虚拟现实设备上至少设置有三个所述第一超声波测距装置，且所述至少三个第一超声波测距装置被设置于所述头戴式虚拟现实设备的至少三个方向上，以使得所述至少三个第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备在其竖直方向上到所述密闭空间的表面的距离、测量所述头戴式虚拟现实设备在其水平方向的左右方向上到所述密闭空间的表面的距离以及测量所述头戴式虚拟现实设备在其水平方向的前后方向上到所述密闭空间的表面的距离。

可选地，所述手柄上至少设置有三个所述第二超声波测距装置，且所述至少三个第二超声波测距装置被设置于所述手柄的至少三个方向上，以使得所述至少三个所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄在其竖直方向上到所述密闭空间的表面的距离、测量所述手柄在其水平方向的左右方向上到所述密闭空间的表面的距离以及测量所述手柄在其水平方向的前后方向上到所述密闭空间的表面的距离。

本发明实施例还提供了一种密闭空间中的定位方法，该方法包括：

根据头戴式虚拟现实设备上设置的多个第一超声波测距装置的测量数据，确定所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标；所述第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备到所述密闭空间的表面的距离；

根据手柄上设置的多个第二超声波测距装置的测量数据，确定所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标；所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄到所述密闭空间的表面的距离；

根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标和所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

本发明实施例还提供了一种密闭空间中的定位系统中的控制器，包括：

第一确定单元，用于根据头戴式虚拟现实设备上设置的多个第一超声波测距装置的测量数据，确定所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标；所述第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备到所述密闭空间的表面的距离；

第二确定单元，用于根据手柄上设置的多个第二超声波测距装置的测量数据，确定所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标；所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄到所述密闭空间的表面的距离；

调整单元，根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标和所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

本发明实施例的技术方案具有以下优点：通过在所述头戴式虚拟现实设备和所述手柄上分别设置多个超声波测距装置，来测量所述头戴式虚拟现实设备和所述手柄到所述密闭空间各表面的距离，得到所述头戴式虚拟现实设备和所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，即得到用户的头部和手部的位置坐标，从而可以调整所述头戴式虚拟现实设备的显示的视觉虚景图像。在本发明实施例中，不仅通过采用超声波测距装置，实现了准确定位，而且通过在所述手柄和所述头戴式虚拟现实设备上均设置多个超声波测距装置，实现了对用户头部和手部的位置坐标和姿势的精准定位，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种密闭空间中的定位系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种密闭空间中的定位系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种密闭空间中的定位系统的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种密闭空间中的定位方法的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的一种控制器的结构组成示意图；

图6为本发明实施例提供的装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种密闭空间中的定位系统10，如图1所示，所述系统包括头戴式虚拟现实设备11、手柄12、第一超声波测距装置13、第二超声波测距装置14和控制器15。

所述头戴式虚拟现实设备11上设置有多个第一超声波测距装置13，所述第一超声波测距装置13用于测量所述头戴式虚拟现实设备11到所述密闭空间的表面的距离。所述手柄12上设置有多个第二超声波测距装置14，所述第二超声波测距装置14用于测量所述手柄12到所述密闭空间的表面的距离。由于超声波具有指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远等优点，在本发明实施例中采用超声波测距装置用于距离的测量。利用超声波测距装置进行测距，可以比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。此外，超声波测量距离普遍比红外的远，最近测量距离也较小。

所述控制器15用于根据所述多个第一超声波测距装置13的测量数据，确定所述头戴式虚拟现实设备11在所述密闭空间中的位置坐标，根据所述多个第二超声波测距装置14的测量数据，确定所述手柄12在所述密闭空间中的位置坐标，并根据所述头戴式虚拟现实设备11在所述密闭空间中的位置坐标和所述手柄12在所述密闭空间中的位置坐标，调整所述头戴式虚拟现实设备11显示的视觉虚景图像。即所述控制器15可以实时的确定出所述头戴式虚拟现实设备11和所述手柄12的空间位置坐标，即能够实时的定位出用户的头部位置坐标以及手部的位置坐标和姿势，再将用户的头部位置坐标和手部位置坐标在视觉虚景中进行更新，即可调整所述头戴式虚拟现实设备11的显示的视觉虚景图像。

需要注意的是，在本发明实施例中，密闭空间不仅包括进出口受限的有限空间、密封式或半密封式空间，还包括房间、一座建筑物或隐避所或一座住宅内部用墙或板壁分隔开来的单元，或者临时用墙或板壁分隔开来的单元。

所述手柄12可以是一个或者多个，可以是无线或者有线的形式，可以有多种形状和构造，本发明实施例在此不做限定。所述手柄12的使用可以实现或者辅助实现对用户手势的定位或追踪；所述手柄12还可以实现对所述系统的部分控制功能，例如游戏模式的选择，或者射击游戏中开枪动作的触发等等，本发明实施例在此不做限定。

所述控制器15可以用计算机系统实现，也可以用其它芯片、电路或者软件实现，所述控制器15可以是单独配置的计算机，也可以是配置在所述头戴式虚拟现实设备11中的一个模块，还可以是配置在所述手柄12上的一个模块，或者可以是部分功能配置在所述头戴式虚拟现实设备11中，剩下功能配置在所述手柄12中，本发明实施例在此不做限定。

所述系统中的各个装置/模块之间，例如所述头戴式虚拟现实设备与所述控制器之间，可以通过有线或者无线的形式链接，本发明实施例在此不做限定。其他控制电路、接口和电源等部件，图中均未示出。

在本发明实施例中，所述第一超声波测距装置13和所述第二超声波测距装置14均为超声波测距装置。超声波测距装置的原理是：超声波测距装置的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s＝340t/2。

在本发明实施例中，通过在所述头戴式虚拟现实设备11和所述手柄12上分别设置多个超声波测距装置，来测量所述头戴式虚拟现实设备11和所述手柄12到所述密闭空间各表面的距离，得到所述头戴式虚拟现实设备11和所述手柄12在所述密闭空间中的位置坐标，即得到用户的头部和手部的位置坐标，从而可以调整所述头戴式虚拟现实设备11的显示的视觉虚景图像。在本发明实施例中，不仅通过采用超声波测距装置，实现了准确定位，而且通过在所述手柄12和所述头戴式虚拟现实设备11上均设置多个超声波测距装置，实现了对用户头部和手部的位置坐标和姿势的精准定位，提高了用户体验。

关于如何设置所述多个第一超声波测距装置，可以根据不同的应用场景和实际需求，采用多种方式。例如，在某些应用场景中，可能只关心用户的头部的2维位置坐标，或者可以是所述第一超声波测距装置与其他的姿态定位传感器、惯性测量单元等混用，那么类似上述情况的应用场景下，所述头戴式虚拟现实设备上可以至少设置有两个所述第一超声波测距装置，且所述至少两个第一超声波测距装置被设置于所述头戴式虚拟现实设备的至少两个方向上，以使得所述至少两个第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备在其竖直方向上和水平方向上分别到所述密闭空间的表面的距离，或者以使得所述至少两个第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备在其水平方向的左右方向上和在其水平方向的前后方向上到所述密闭空间的表面的距离。进一步的，如果需要提高测量的精度，还可以在所述头戴式虚拟现实设备的同一方向上设置多个第二超声波测距装置。

可选地，在某些应用场景中，如果需要了解用户的头部的3维位置坐标，可以在所述头戴式虚拟现实设备上至少设置三个所述第一超声波测距装置，且所述至少三个第一超声波测距装置被设置于所述头戴式虚拟现实设备的至少三个方向上，如图2所示，以使得所述至少三个第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备在其竖直方向上(图2中z轴)到所述密闭空间的表面的距离、测量所述头戴式虚拟现实设备在其水平方向的左右方向上(图2中x轴)到所述密闭空间的表面的距离以及测量所述头戴式虚拟现实设备在其水平方向的前后方向上(图2中y轴)到所述密闭空间的表面的距离。

同理，可以在所述手柄上至少设置两个所述第二超声波测距装置，且所述至少两个第二超声波测距装置被设置于所述手柄的至少两个方向上，以使得所述至少两个第二超声波测距装置用于测量所述手柄在其竖直方向上和水平方向上分别到所述密闭空间的表面的距离，或者以使得所述至少两个第二超声波测距装置用于测量所述手柄在其水平方向的左右方向上和在其水平方向的前后方向上到所述密闭空间的表面的距离。或者还可以在所述手柄上至少设置三个所述第二超声波测距装置，且所述至少三个第二超声波测距装置被设置于所述手柄的至少三个方向上，如图2所示，以使得所述至少三个所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄在其竖直方向上(图2中z轴)到所述密闭空间的表面的距离、测量所述手柄在其水平方向的左右方向上(图2中x轴)到所述密闭空间的表面的距离以及测量所述手柄在其水平方向的前后方向上(图2中y轴)到所述密闭空间的表面的距离。通过上述方式，可以实时了解到用户的手部和头部的在所述密闭空间的3维位置坐标。进一步的，如果需要提高测量的精度，还可以在所述手柄的同一方向上设置多个第二超声波测距装置。

可选地，所述头戴式虚拟现实设备上可以设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)。所述惯性测量单元可以是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。从而利用所述惯性测量单元，可以检测所述头戴式虚拟现实设备的转动角度，从而所述控制器可以根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标、所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标以及所述头戴式虚拟现实设备的转动角度，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

可选地，所述手柄上还可以设置有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述手柄的转动角度，从而所述控制器可以根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标、所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标以及所述手柄的转动角度，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

举例来说，可以利用上述系统，在某个房间内临时搭建一个虚拟射击游戏的平台，如图3所示。该房间即为上述实施例中所述的密闭空间，所述密闭空间中的定位系统可以采集搭建虚拟场景所需的数据，例如房间形状和面积等数据，再按照特定的比例构建虚拟射击场景，并通过所述头戴式虚拟现实设备将该虚拟射击场景显示出来。用户通过佩戴所述头戴式虚拟现实设备就可以看到视觉虚景图像，仿佛真的置身于射击场景中。

在射击游戏中，用户可能需要躲避迎面而来的子弹，身体位置坐标必然需要发送移动才能躲过子弹，此时系统需要能够实时捕捉用户的头部和手部的位置坐标，来判定用户是否成功躲过子弹，从而实时调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。或者在射击游戏中，如果枪支掉落，用户需要捡起枪支，势必要蹲下去捡起枪支，此时也应该能够检测到用户蹲下去捡枪的动作。因此，可以通过佩戴所述头戴式虚拟现实设备和手拿所述手柄，来实现对用户头部和手部位置坐标的实时定位。

图3中，在所述头戴式虚拟现实设备的竖直向上的方向上设置了一个第一超声波测距装置，用于测量所述头戴式虚拟现实设备到房间的顶部墙面的距离。在所述头戴式虚拟现实设备的前向方向上，设置了一个所述第一超声波测距装置，用于测量所述头戴式虚拟现实设备到房间的前向墙面的距离。在所述头戴式虚拟现实设备的左侧方向上，设置了一个所述第一超声波测距装置，用于测量所述头戴式虚拟现实设备到房间的左侧墙面的距离。由于房间的面积已知，那么测量出所述头戴式虚拟现实设备到房间的顶部墙面的距离、房间的前向墙面的距离和房间的左侧墙面的距离之后，就可以知道所述头戴式虚拟现实设备到房间的底部墙面的距离、房间的后向墙面的距离和房间的右侧墙面的距离。即得到了所述头戴式虚拟现实设备在房间中的位置坐标，可以实时追踪用户头部的位置坐标。

同理，可以在所述手柄的上面、左侧和前向，都设置了第二超声波测距装置，用于测量所述手柄到房间的顶部墙面的距离、房间的前向墙面的距离和房间的左侧墙面的距离，从而实时追踪用于用户手部的位置坐标。当然，如果不考虑成本，也可以在所述手柄的上面、下面、左侧、右侧、前向和后面都设置所述第二超声波测距装置，从而更加精确的得到所述用户手部的姿势和位置坐标。

本发明实施例还提供了一种密闭空间中的定位方法，如图4所示，包括：

S401：根据头戴式虚拟现实设备上设置的多个第一超声波测距装置的测量数据，确定所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标。

其中，所述第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备到所述密闭空间的表面的距离。

S402：根据手柄上设置的多个第二超声波测距装置的测量数据，确定所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标。

其中，所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄到所述密闭空间的表面的距离。

S403：根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标和所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

在本发明实施例中，通过确定出所述头戴式虚拟现实设备和所述手柄的空间位置坐标，能够实时的定位出用户的头部位置坐标以及手部的位置坐标和姿势，再根据用户的头部位置坐标和手部位置坐标，调整显示的视觉虚景图像。在本发明实施例中，不仅通过采用采用超声波测距装置，实现了对用户位置的灵敏追踪和精准定位，而且通过在所述手柄和所述头戴式虚拟现实设备上均设置多个激光测距装置，实现了对用户头部和手部的位置坐标和姿势的精准定位，可以应用于各种对系统的定位能力和反应灵敏度要求较高的场景，提高了用户体验。

可选地，所述头戴式虚拟现实设备上可以设置惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述戴式虚拟现实设备的转动角度。从而在步骤403调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像时，可以根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标、所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标以及所述头戴式虚拟现实设备上设置的惯性测量单元的测量数据，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

可选地，所述手柄上可以设置惯性测量单元，所述惯性测量单元可以用于检测所述手柄的转动角度。从而在步骤403调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像时，可以根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标、所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标以及所述手柄上设置的惯性测量单元的测量数据，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

在本发明实施例中，所述惯性测量单元可以是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

可选地，本发明实施例所述的方法可以由密闭空间中的定位系统中的控制器执行。所述控制器具体可以是图1所示实施例中的控制器15。

本发明实施例还提供了一种密闭空间中的定位系统中的控制器，如图5所示，包括第一确定单元501、第二确定单元502和调整单元503；

所述第一确定单元501，用于根据头戴式虚拟现实设备上设置的多个第一超声波测距装置的测量数据，确定所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标；所述第一超声波测距装置用于测量所述头戴式虚拟现实设备到所述密闭空间的表面的距离。

所述第一确定单元502，用于根据手柄上设置的多个第二超声波测距装置的测量数据，确定所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标；所述第二超声波测距装置用于测量所述手柄到所述密闭空间的表面的距离。

所述调整单元503，根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标和所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像。

可选地，所述头戴式虚拟现实设备上可以设置惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述戴式虚拟现实设备的转动角度。则所述调整单元503可以根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标、所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标以及所述头戴式虚拟现实设备上设置的惯性测量单元的测量数据，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像，所述惯性测量单元用于检测所述戴式虚拟现实设备的转动角度。

可选地，所述手柄上可以设置惯性测量单元，所述惯性测量单元可以用于检测所述手柄的转动角度。则所述调整单元503可以根据所述头戴式虚拟现实设备在所述密闭空间中的位置坐标、所述手柄在所述密闭空间中的位置坐标以及所述手柄上设置的惯性测量单元的测量数据，调整所述头戴式虚拟现实设备显示的视觉虚景图像，所述惯性测量单元用于检测所述手柄的转动角度。

可选地，本发明实施例所述的方法可以由密闭空间中的定位系统中的控制器执行。

在本发明实施例中，能够定位出用户的头部位置坐标以及手部的位置坐标和姿势，再根据用户的头部位置坐标和手部位置坐标，调整显示的视觉虚景图像。在本发明实施例中，不仅通过采用采用超声波测距装置，实现了对用户位置的灵敏追踪和精准定位，而且通过在所述手柄和所述头戴式虚拟现实设备上均设置多个激光测距装置，实现了对用户头部和手部的位置坐标和姿势的精准定位，可以应用于各种对系统的定位能力和反应灵敏度要求较高的场景，提高了用户体验。

图6是本申请执行密闭空间中的定位方法的一些电子设备的硬件结构示意图。根据图6所示，该设备包括：

一个或多个处理器610以及存储器620，图6中以一个处理器610为例。

执行密闭空间中的定位的设备还可以包括：输入装置630和输出装置1030。

处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的密闭空间中的定位方法对应的程序指令/模块。处理器610通过运行存储在存储器620中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现密闭空间中的定位方法。

存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据(确定电容屏触摸位置装置)的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器620，还可以包括非易失性存储器620，例如至少一个磁盘存储器620件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器620件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器620，这些远程存储器620可以通过网络连接至(确定电容屏触摸位置装置)。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可接收输入的数字或字符信息，以及产生与(确定电容屏触摸位置装置)的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入装置630可包括按压模组等设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器620中，当被所述一个或者多个处理器610执行时，执行上述任意方法实施例中的密闭空间中的定位方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器810、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5)其他具有数据交互功能的电子装置。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。