本发明属于卫星导航与控制领域，具体涉及一种基于惯性/卫星导航的半实物控制系统闭环仿真平台。
背景技术：
目前组合制导方式在航天、航空、航海等军民领域有着相当广泛的应用，特别是惯性导航与卫星导航联合的制导模式深受大家的欢迎。但目前对于两者联合效果的验证，由于高动态的导航卫星信号的获取，主要还是通过大量实体飞行试验来得到。而且这种试验从严格意义上来说都是不可重复的，人力、物力上的消耗也十分巨大，特别是对于研制阶段是一个很大的负担。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明采用的技术方案如下：
一种基于惯性/卫星导航的半实物控制系统闭环仿真平台，包括仿真计算机，所述仿真计算机分别于gnss导航卫星信号模拟器控制计算机、箭载计算机及三轴转台连接，gnss导航卫星信号模拟器控制计算机与卫星信号射频口连接，卫星信号射频口另一端与发射天线连接；箭载计算机分别与gnss接收机、惯性测量装置连接，gnss接收机另一端与接收天线连接，惯性测量装置固定在三轴转台。
所述惯性测量装置与三轴转台配合运动。
所述惯性测量装置和gnss接收机的数据共同传递给仿真计算机。
本发明的优点：该模拟器能接收半实物仿真机传输的火箭的位置、速度、加速度、姿态等信息，模拟多体制多颗卫星在轨的位置分布和运动，模拟卫星星历、导航电文、对流层延迟、电离层延迟、多路经效应、干扰源等，根据火箭的姿态、接收机天线布置、天线方向图、接收机与卫星之间距离的远近等因素，模拟卫星导航接收机接收到的不同导航卫星射频信号的到达入射角、强弱和延时，进而模拟火箭飞行过程中的卫星导航过程，实时或近实时地完成制导系统闭环仿真试验。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
具体实施方式
如图1所示，一种基于惯性/卫星导航的半实物控制系统闭环仿真平台，包括仿真计算机1，其特征在于：所述仿真计算机1分别于gnss导航卫星信号模拟器控制计算机2、箭载计算机3及三轴转台4连接，gnss导航卫星信号模拟器控制计算机2与卫星信号射频口5连接，卫星信号射频口5另一端与发射天线6连接；箭载计算机3分别与gnss接收机7、惯性测量装置8连接，gnss接收机7另一端与接收天线9连接，惯性测量装置8固定在三轴转台4。
所述惯性测量装置8与三轴转台4配合运动。
所述惯性测量装置8和gnss接收机7的数据共同传递给仿真计算机1。
工作原理：
以仿真计算机为控制中心，根据箭载计算机中的信息，实时模拟计算用户的轨迹点，产生两路信号，一路信号控制三轴转台的惯性测量装置模拟运动状态，另一路传递给gnss卫星信号模拟器来模拟产生载体运动过程中的卫星信号并通过天线发射出去，然后由gnss接收机接收该信号。惯性测量装置的测量数据和gnss接收机的数据共同传递给箭载计算机，最终由箭载计算机将其信息传递给仿真计算机，为下一轨迹点计算做准备，这样形成了一个闭环。