导航方法、装置、系统和计算机可读介质与流程

本发明涉及导航技术领域，更具体地涉及一种导航方法、装置、系统和计算机可读介质。

背景技术：

目前的导航系统一般都必须通过获取精确的全球定位系统(gps)信号来进行导航。然而，有时可能需要在一些没有gps信号的地方(例如隧道等)继续导航。此时，由于导航系统无法获取精确的gps信号，而基于手机通信网络和互联网的位置信号精确度又很有限，因此导航系统将无法获取到当前车辆位置而导致导航停止，没有驾驶提示，没有信息播报等等，使得用户体验较差。

技术实现要素：

为了解决上述问题提出了本发明。根据本发明一方面，提供了一种导航方法，所述导航方法包括：确定是否失去gps信号；如果确定失去gps信号，则采用隧道导航模式进行导航；如果确定未失去gps信号，则采用正常导航模式进行导航，其中，所述隧道导航模式是利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况进行导航。

在本发明的一个实施例中，所述行驶情况包括车辆的行驶速度、行驶角度以及行驶方向。

在本发明的一个实施例中，所述隧道导航模式所进行的导航包括：采用所述计算的车辆的行驶情况来渲染地图。

在本发明的一个实施例中，所述对地图的渲染包括：根据所述计算的车辆的行驶情况绘制所述车辆的当前位置以及行进路线。

在本发明的一个实施例中，所述导航方法还包括：基于所述行进路线和/或所述行驶情况对所述车辆进行相关提示。

在本发明的一个实施例中，所述相关提示包括超速提示、摄像头提示和/或路况提示。

在本发明的一个实施例中，所述确定是否失去gps信号包括：确定预定时间段内获取到的gps信号是否均为无效信号，如果是，则确定失去gps信号，反之则确定未失去gps信号。

在本发明的一个实施例中，所述导航方法还包括：确定在失去gps信号后是否又重新获得gps信号，如果是，则采用所述正常导航模式进行导航，反之则继续采用所述隧道导航模式进行导航。

根据本发明另一方面，提供了一种导航装置，所述导航装置包括：确定模块，用于确定是否失去gps信号；以及导航模块，用于在所述确定模块确定失去gps信号时采用隧道导航模式进行导航，并在所述确定模块确定未失去gps信号时采用正常导航模式进行导航，其中，所述隧道导航模式是利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况进行导航。

在本发明的一个实施例中，所述行驶情况包括车辆的行驶速度、行驶角度以及行驶方向。

在本发明的一个实施例中，所述导航装置还包括：地图模块，用于采用所述计算的车辆的行驶情况来渲染地图。

在本发明的一个实施例中，所述地图模块进一步用于：根据所述计算的车辆的行驶情况绘制所述车辆的当前位置以及行进路线。

在本发明的一个实施例中，所述导航装置还包括：提示模块，用于基于所述行进路线和/或所述行驶情况对所述车辆进行相关提示。

在本发明的一个实施例中，所述相关提示包括超速提示、摄像头提示和/或路况提示。

在本发明的一个实施例中，所述确定模块进一步用于：确定预定时间段内获取到的gps信号是否均为无效信号，如果是，则确定失去gps信号，反之则确定未失去gps信号。

在本发明的一个实施例中，所述确定模块还用于：确定在失去gps信号后是否又重新获得gps信号；并且所述导航模块还用于：在所述确定模块确定又重新获得gps信号时采用所述正常导航模式进行导航，在所述确定模块确定没有重新获得gps信号时继续采用所述隧道导航模式进行导航。

根据本发明又一方面，提供了一种导航方法，所述导航方法采用上述任一项所述的导航方法中的隧道导航模式进行导航。

根据本发明又一方面，提供了一种导航装置，所述导航装置用于实施上述任一项所述的导航方法。

根据本发明再一方面，提供了一种导航系统，所述导航系统包括存储装置和处理器，所述存储装置上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行上述任一项所述的导航方法。

根据本发明又一方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时执行上述任一项所述的导航方法。

根据本发明实施例的导航方法、装置、系统和计算机可读介质可以在失去gps信号的情况下利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况继续进行导航，从而实现在失去gps信号的应用场景下的导航，从而可以提高用户体验。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出用于实现根据本发明实施例的导航方法、装置、系统和计算机可读介质的示例电子设备；

图2示出根据本发明实施例的导航方法的示意性流程图；

图3示出根据本发明实施例的导航装置的示意性框图；以及

图4示出根据本发明实施例的导航系统的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

如前所述，导航系统一般都需要通过获取精确的gps信号来进行导航。通常情况下，导航系统里的gps模块每秒会接收到很多gps信号，导航系统自动判断从gps模块获取的gps信号是否有效并对判断结果进行记录。导航系统可以基于有效的gps信号来实时定位车辆的位置，从而可实时为车辆导航。然而，当进入到一些场所(例如隧道等)时，可能会失去gps信号而使得导航系统无法导航。根据本发明实施例的导航方法、装置、系统以及计算机可读介质可以解决上述问题。下面将结合附图参照具体实施例描述根据本发明实施例的导航方法、装置、系统以及计算机可读介质。

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的导航方法、装置、系统和计算机可读介质的示例电子设备100。

如图1所示，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及gps定位器110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述gps定位器110可以用于接收gps信号以定位电子设备100的位置，并将该位置的相关信息(例如坐标等)存储在存储装置104中，以供处理器102或其他组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的导航方法、装置、系统和计算机可读介质的示例电子设备可以被实现为诸如导航仪、智能手机、平板电脑等。

下面，将参考图2描述根据本发明实施例的导航方法200。

在步骤s210，确定是否失去gps信号。

在一个实施例中，可以根据需要定义失去gps信号的具体定义。在一个示例中，确定是否失去gps信号可以包括：确定预定时间段内获取到的gps信号是否均为无效信号，如果是，则确定失去gps信号，反之则确定未失去gps信号。其中所述的预定时间段可以根据具体的应用需要而设置，例如预定时间段可以设置为几秒钟(或其他任何合适的时间段)。也就是说，如果在这几秒钟内gps模块接收的gps信号都是无效的，就认为失去了gps信号，反之，如果在这几秒钟内gps模块接收的gps信号并非都是无效的，即可能都是有效的，或者存在有效的也存在有效的，则认为没有失去gps信号。此处，gps信号的有效/无效的定义可以参照本领域导航系统对gps信号有效/无效的判定方法，也可以结合具体的应用需要采用其他方法判定gps信号的有效/无效。在其他示例中，也可以根据需求采用其他的定义来定义失去gps信号的具体理解。

现在继续参考图2，如果在步骤s210确定失去gps信号，则导航方法200行进到步骤s220；如果在步骤s210确定未失去gps信号，则导航方法200行进到步骤s230。

在步骤s220，采用隧道导航模式进行导航。

在步骤s230，采用正常导航模式进行导航。

在一个实施例中，当在步骤s210中确定失去gps信号时，可以返回一个数值(或称为状态值，例如1)，该数值指示当前已经失去gps信号，即可指示采用隧道导航模式进行导航。当在步骤s210中确定未失去gps信号时，可以返回一个数值(例如0)，该数值指示当前没有失去gps信号，即可指示采用正常导航模式进行导航。

这里，隧道导航模式是相对于正常导航模式来说一种不同的导航模式。正常导航模式可以理解为是没有失去gps信号的应用场景中的导航(例如正常接收精确gps信号以进行导航的一般导航情况)。隧道导航模式可以是适用于失去gps信号的应用场景(例如隧道或其他可能失去gps信号的场所或情形等)中的导航。

在本发明的实施例中，正常导航模式可以是：从gps模块实时获取gps信号，并基于所获取的gps信号实时对车辆进行定位、实时计算车辆的行驶情况，并基于该实时定位和实时计算的车辆的行驶情况进行导航。隧道导航模式是利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况进行导航。换言之，隧道导航模式是：在失去gps信号之后，停止使用从gps模块接收的gps信号中计算的车辆的行驶情况，而是首先查找先前描述过的对所接收gps信号的有效/无效判断记录，从该记录中找到失去gps信号之前的最后一个有效gps信号，并利用基于该最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况(例如基于该最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶速度、行驶角度以及行驶方向等)进行导航。需要注意的是，在本文中，车辆是一种泛指，术语“车辆”不仅仅包括汽车等车辆，还包括任何需要用到导航的交通工具或个人等对象。

下面继续描述根据本发明实施例的导航方法中的隧道导航模式。

在一个实施例中，隧道导航模式所进行的导航可以包括：采用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况来渲染地图。具体地，对地图的渲染可以包括：根据基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况(例如行驶速度、行驶角度、行驶方向等)绘制所述车辆的当前位置以及行进路线，并可以根据基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶速度渲染地图。这样，在地图上，小车(即车辆在地图上的表示)就不是静止不动的，而是以一定的速度继续向前行驶着。这样，即使在gps信号失去的情况下(例如进入隧道)，用户也仍然能够得到导航信息。

进一步地，根据基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况而得到的车辆的当前位置和行进路线，可以对车辆进行相关提示，例如超速提示、摄像头提示、路况提示等等，从而为用户提供更好的导航服务。此处，对车辆进行提示的处理模块可以处于伺服状态，即等待服务状态，为可能需要的提示做准备，当需要提示时，立刻通过相关模块进行提示，不遗漏任何重要的提示信息。相对于频繁计算的服务状态，伺服状态更适应于隧道导航模式，且更能节省功耗。

进一步地，在一个实施例中，导航方法200还可以包括：确定在失去gps信号后是否又重新获得gps信号，如果是，则采用所述正常导航模式进行导航，反之则继续采用所述隧道导航模式进行导航。在该实施例中，与前述对失去gps信号的定义类似的，重新获得gps信号也可以理解为在预定时间段内获取到的gps信号均为有效信号，或者在预定时间段内获取到的gps信号中的有效信号占到的比例达到一定的阈值。如果确定在失去gps信号后又重新获得gps信号(例如车辆已出隧道等)，则可以解除隧道导航模式，回到正常导航模式；反之，则继续采用隧道导航模式进行导航。

基于上面的描述，根据本发明实施例的导航方法可以在失去gps信号的情况下利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况继续进行导航，从而实现在失去gps信号的应用场景下的导航，从而可以提高用户体验。

在上述导航方法中，可以提取出另一种导航方法，为了与前一导航方法相区分，该另一种导航方法可以称为隧道导航方法或无gps信号导航方法，该隧道导航方法(或无gps信号导航方法)可以采用前述的隧道导航模式来进行导航，以实现在失去gps信号的应用场景中的导航。隧道导航模式在前文中已经进行了详细描述，为了简洁，此处不再赘述。无论是前一种导航方法，还是后一种隧道导航方法，均作为根据本发明实施例的导航方法能实现在失去gps信号的应用场景下的导航，可以提高用户体验。

示例性地，根据本发明实施例的导航方法可以在具有存储器和处理器的设备、装置或者系统中实现。

示例性地，根据本发明实施例的导航方法可以部署在个人终端处，诸如智能电话、平板电脑、个人计算机等。替代地，根据本发明实施例的导航方法还可以部署在服务器端(或云端)。替代地，根据本发明实施例的导航方法还可以分布地部署在服务器端(或云端)和个人终端处。替代地，根据本发明实施例的导航方法还可以分布地部署在不同的个人终端处。

以上示例性地描述了根据本发明实施例的导航方法所包括的示例性步骤流程。

下面结合图3描述本发明另一方面提供的导航装置。图3示出了根据本发明实施例的导航装置300的示意性框图。

如图3所示，根据本发明实施例的导航装置300包括确定模块310和导航模块320。所述各个模块可分别执行上文中结合图2描述的导航方法的各个步骤/功能。以下仅对导航装置300的各单元的主要功能进行描述，而省略以上已经描述过的细节内容。

确定模块310用于确定是否失去gps信号。导航模块320用于在确定模块310确定失去gps信号时采用隧道导航模式进行导航，并在确定模块310确定未失去gps信号时采用正常导航模式进行导航。确定模块310和导航模块320均可以由图1所示的电子设备中的处理器102运行存储装置104中存储的程序指令来实现。

在一个实施例中，可以根据需要定义失去gps信号的具体定义。在一个示例中，确定模块310确定是否失去gps信号的操作可以包括：确定预定时间段内获取到的gps信号是否均为无效信号，如果是，则确定失去gps信号，反之则确定未失去gps信号。其中所述的预定时间段可以根据具体的应用需要而设置，例如预定时间段可以设置为几秒钟(或其他任何合适的时间段)。也就是说，如果确定模块310确定在这几秒钟内gps模块(未在图3中示出)接收的gps信号都是无效的，就确定失去了gps信号，反之，如果确定模块310确定在这几秒钟内gps模块接收的gps信号并非都是无效的，即可能都是有效的，或者存在有效的也存在有效的，则确定没有失去gps信号。此处，gps信号的有效/无效的定义可以参照本领域导航系统对gps信号有效/无效的判定方法，也可以结合具体的应用需要采用其他方法判定gps信号的有效/无效。在其他示例中，也可以根据需求采用其他的定义来定义失去gps信号的具体理解。

在一个实施例中，当确定模块310确定失去gps信号时，可以返回一个数值(或称为状态值，例如1)给导航模块320，该数值指示当前已经失去gps信号，则导航模块320可基于该数值了解到当前已经失去gps信号，从而采用隧道导航模式进行导航。当确定模块310确定未失去gps信号时，可以返回一个数值(例如0)给导航模块320，该数值指示当前没有失去gps信号，则导航模块320可基于该数值了解到当前没有失去gps信号，从而采用正常导航模式进行导航。

这里，隧道导航模式是相对于正常导航模式来说一种不同的导航模式。正常导航模式可以理解为是没有失去gps信号的应用场景中的导航(例如正常接收精确gps信号以进行导航的一般导航情况)。隧道导航模式可以是适用于失去gps信号的应用场景(例如隧道或其他可能失去gps信号的场所或情形等)中的导航。

在本发明的实施例中，正常导航模式可以是：导航模块320从gps模块实时获取gps信号，并基于所获取的gps信号实时对车辆进行定位、实时计算车辆的行驶情况，并基于该实时定位和实时计算的车辆的行驶情况进行导航。隧道导航模式是导航模块320利用(例如导航装置300中的计算模块，未在图3中示出)基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况进行导航。换言之，隧道导航模式是：在失去gps信号之后，导航模块320停止使用从gps模块接收的gps信号中计算的车辆的行驶情况，而是首先查找先前描述过的对所接收gps信号的有效/无效判断记录(例如通过未在图3中示出的gps信号有效性判断模块的判断和记录模块对该判断结果的记录)，从该记录中找到失去gps信号之前的最后一个有效gps信号，并利用前述计算模块基于该最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况(例如基于该最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶速度、行驶角度以及行驶方向等)进行导航。需要注意的是，在本文中，车辆是一种泛指，术语“车辆”不仅仅包括汽车等车辆，还包括任何需要用到导航的交通工具或个人等对象。

在一个实施例中，隧道导航模式所进行的导航可以包括：采用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况来渲染地图。例如，导航模块320可以使用该行驶情况中的行驶速度作为导航的速度，并根据该行驶情况中的行驶角度和行驶方向等信息通知地图模块(未在图3中示出)对地图进行渲染。具体地，对地图的渲染可以包括：根据基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况(例如行驶速度、行驶角度、行驶方向等)绘制所述车辆的当前位置以及行进路线，并可以根据基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶速度渲染地图。这样，在地图上，小车(即车辆在地图上的表示)就不是静止不动的，而是以一定的速度继续向前行驶着。这样，即使在gps信号失去的情况下(例如进入隧道)，用户也仍然能够得到导航信息。

进一步地，根据基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号计算的车辆的行驶情况而得到的车辆的当前位置和行进路线，导航装置300的提示模块(未在图3中示出)可以对车辆进行相关提示，例如超速提示、摄像头提示、路况提示等等，从而为用户提供更好的导航服务。此处，对车辆进行提示的处理模块(未在图3中示出)可以处于伺服状态，即等待服务状态，为可能需要的提示做准备，当需要提示时，立刻通过相关提示模块进行提示，不遗漏任何重要的提示信息。相对于频繁计算的服务状态，伺服状态更适应于隧道导航模式，且更能节省功耗。

进一步地，在一个实施例中，确定模块310还可以用于：确定在失去gps信号后是否又重新获得gps信号，并且导航模块320还可以用于：在确定模块310确定又重新获得gps信号时采用正常导航模式进行导航，在确定模块310确定没有重新获得gps信号时继续采用隧道导航模式进行导航。在该实施例中，与前述对失去gps信号的定义类似的，重新获得gps信号也可以理解为在预定时间段内获取到的gps信号均为有效信号，或者在预定时间段内获取到的gps信号中的有效信号占到的比例达到一定的阈值。如果确定模块310确定在失去gps信号后又重新获得gps信号(例如车辆已出隧道等)，则导航模块320可以解除隧道导航模式，回到正常导航模式；反之，则导航模块320继续采用隧道导航模式进行导航。

基于上面的描述，根据本发明实施例的导航装置可以在失去gps信号的情况下利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况继续进行导航，从而实现在失去gps信号的应用场景下的导航，从而可以提高用户体验。

在上述导航装置中，可以提取出另一种导航装置，为了与前一导航装置相区分，该另一种导航装置可以称为隧道导航装置或无gps信号导航装置，该隧道导航装置(或无gps信号导航装置)可以采用前述的隧道导航模式来进行导航，即实施前述的隧道导航方法，以实现在失去gps信号的应用场景中的导航。隧道导航模式在前文中已经进行了详细描述，为了简洁，此处不再赘述。无论是前一种导航装置，还是后一种隧道导航装置，均作为根据本发明实施例的导航装置能实现在失去gps信号的应用场景下的导航，可以提高用户体验。

根据本发明再一方面，还提供了一种导航系统。图4示出了根据本发明实施例的导航系统400的示意性框图。如图4所示，导航系统400包括存储装置410以及处理器420。

其中，存储装置410存储用于实现根据本发明实施例的导航方法中的相应步骤的程序代码。处理器420用于运行存储装置410中存储的程序代码，以执行根据本发明实施例的导航方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的导航装置中的相应模块。

在一个实施例中，在所述程序代码被处理器420运行时使得导航系统400执行以下操作：确定是否失去gps信号；如果确定失去gps信号，则采用隧道导航模式进行导航；如果确定未失去gps信号，则采用正常导航模式进行导航，其中，所述隧道导航模式是利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况进行导航。

在一个实施例中，所述行驶情况包括车辆的行驶速度、行驶角度以及行驶方向。

在一个实施例中，在所述程序代码被处理器420运行时使得导航系统400执行的隧道导航模式所进行的导航包括：采用所述计算的车辆的行驶情况来渲染地图。

在一个实施例中，在所述程序代码被处理器420运行时使得导航系统400执行的对地图的渲染包括：根据所述计算的车辆的行驶情况绘制所述车辆的当前位置以及行进路线。

在一个实施例中，在所述程序代码被处理器420运行时还使得导航系统400执行以下操作：基于所述行进路线和/或所述行驶情况对所述车辆进行相关提示。

在一个实施例中，所述相关提示包括超速提示、摄像头提示和/或路况提示。

在一个实施例中，在所述程序代码被处理器420运行时使得导航系统400执行的所述确定是否失去gps信号的操作包括：确定预定时间段内获取到的gps信号是否均为无效信号，如果是，则确定失去gps信号，反之则确定未失去gps信号。

在一个实施例中，在所述程序代码被处理器420运行时还使得导航系统400执行以下操作：确定在失去gps信号后是否又重新获得gps信号，如果是，则采用所述正常导航模式进行导航，反之则继续采用所述隧道导航模式进行导航。

此外，根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读介质，在所述计算机可读介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的导航方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的导航装置中的相应模块。所述计算机可读介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合，例如一个计算机可读存储介质包含确定是否失去gps信号的计算机可读的程序代码，另一个计算机可读存储介质包含基于确定结果选择相应导航模式进行导航的计算机可读的程序代码。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机运行时可以实现根据本发明实施例的导航装置的各个功能模块，并且/或者可以执行根据本发明实施例的导航方法。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时使计算机或处理器执行以下操作：确定是否失去gps信号；如果确定失去gps信号，则采用隧道导航模式进行导航；如果确定未失去gps信号，则采用正常导航模式进行导航，其中，所述隧道导航模式是利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况进行导航。

在一个实施例中，所述行驶情况包括车辆的行驶速度、行驶角度以及行驶方向。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时使计算机或处理器执行的隧道导航模式所进行的导航包括：采用所述计算的车辆的行驶情况来渲染地图。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时使计算机或处理器执行的对地图的渲染包括：根据所述计算的车辆的行驶情况绘制所述车辆的当前位置以及行进路线。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时还使计算机或处理器执行以下操作：基于所述行进路线和/或所述行驶情况对所述车辆进行相关提示。

在一个实施例中，所述相关提示包括超速提示、摄像头提示和/或路况提示。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时使计算机或处理器执行的确定是否失去gps信号的操作包括：确定预定时间段内获取到的gps信号是否均为无效信号，如果是，则确定失去gps信号，反之则确定未失去gps信号。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机或处理器运行时还使计算机或处理器执行以下操作：确定在失去gps信号后是否又重新获得gps信号，如果是，则采用所述正常导航模式进行导航，反之则继续采用所述隧道导航模式进行导航。

基于上面的描述，根据本发明实施例的导航方法、装置、系统以及计算机可读介质可以在失去gps信号的情况下利用基于失去gps信号之前的最后一个有效gps信号所计算的车辆的行驶情况继续进行导航，从而实现在失去gps信号的应用场景下的导航，从而可以提高用户体验。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同装置来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的装置、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的装置解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何装置或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者其他合适的处理器来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的装置的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。