本发明涉及管件检测系统技术领域，尤其涉及一种适用于易变形细长管件的检测系统及其检测方法。
背景技术：
汽车所用的管件，如刹车管、空调管、输油管等，具有曲率多变和形状复杂等特点，汽车管件在成型后需要进行检测是否符合产品生产要求。目前用于检测汽车管件的检测方法有以下两种：1、采用专门的检具进行检测，具体地，在检具上开设有与被测管件相似且比被测管件的尺寸略大的检测槽，检测人员将被测管件放入检具上的检测槽内，根据肉眼判断被测管件是否完全嵌合在检具上的检测槽内，如果被测管件完全嵌合在检具上的检测槽内，不存在翘起部分，则判断该被测管件为合格品，否则判断为不合格品。2、将被测管件放置在被测平台上，采用多个摄像头，一般为18～20个，对放置在被测平台上的被测管件进行拍照，然后将摄取到的照片输入到计算机内，求解出被测管件的节点，再将求解出的节点与理论节点相比较，判断出该被测管件是否为合格品。然而上述的两种检测方法均存在以下缺陷：1、无法满足复杂空间形状结构的管件的检测；2、无法适应不同管件的检测。
为此，专利申请号为201510483116.x的中国专利申请公开了一种自动测试系统，包括一测试平台；一安装在所述测试平台上的用于夹持被测管件的夹持装置；一安装在所述测试平台上的用于对夹持在所述夹持装置上的被测管件进行测量的检测装置；以及一分别与所述夹持装置、检测装置控制连接的控制装置，所述控制装置根据被测管件的节点确定所述夹持装置的夹持方案并调整夹持装置，使得夹持装置夹持住被测管件，继而控制所述检测装置对夹持在所述夹持装置上的被测管件进行测量，根据测量结果判断出该被测管件是否符合产品要求。具体地，夹持装置为两个间隔设置的机械手，利用两个机械手对被测管件进行夹持定位，这种夹持方式只适用于不易变形且具有一定刚性的管件，但是不适用于易变形细长管件，若采用这种测试系统去检测易变形细长管件，需要通过增加夹持机械手的数量，对易变形细长管件进行多点定位夹持，同时还要保证夹持机械手的精度，由于高精度的机械手的价格非常昂贵，这样不仅大大增加了设备成本，而且提高了检测的技术难度。
为此，申请人进行了有益的探索和尝试，找到了解决上述问题的办法，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题之一在于：针对现有的自动测试系统存在无法很好夹持住易变形细长管件并对其进行精确检测、设备造价成本高等问题，而提供一种尤其能够对易变形细长管件进行精确夹持定位并检测、设备造价成本较低的适用于易变形细长管件的检测系统。
本发明所要解决的技术问题之二在于：提供一种上述适用于易变形细长管件的检测系统的检测方法。
作为本发明第一方面的一种适用于易变形细长管件的检测系统，包括：
一检测平台；
若干间隔设置在所述检测平台上的万向调节夹持支架，每一万向调节夹持支架的顶端设置有一用于夹持被测管件的夹持凹槽；
一安装在所述检测平台上的机械手；
一设置在所述机械手的头部上的检测摄像头；以及
一分别与所述机械手和检测摄像头控制连接的控制处理装置，所述控制处理装置根据被测管件的标准数据信息控制所述机械手将若干万向调节夹持支架上的夹持凹槽逐一引导定位至被测管件的夹持点的位置处，并将被测管件放入引导定位好的万向调节夹持支架上的夹持凹槽内进行定位，所述控制处理装置控制所述机械手带动其上的检测摄像头对被夹持的被测管件进行拍照，所述控制处理装置根据所述检测摄像头采集到的图像数据信息计算出被测管件的节点数据，并根据计算得到的节点数据判断该被测管件是否符合产品要求。
在本发明的一个优选实施例中，在所述机械手的头部上设置有一与所述控制处理装置连接的定位导向夹持组件，当需要对所述万向调节夹持支架上的夹持凹槽调整位置时，所述控制处理装置控制所述机械手动作，使得所述机械手头部上设置的定位导向夹持组件夹持住需要调节位置的万向调节夹持支架的夹持凹槽，并将该万向调节夹持支架的夹持凹槽移动至被测管件的夹持点的位置处。
在本发明的一个优选实施例中，所述机械手为多关节机械手。
在本发明的一个优选实施例中，所述控制处理装置为工业控制计算机。
作为本发明第二方面的一种上述适用于易变形细长管件的检测系统的检测方法，包括以下步骤：
步骤s1，将被测管件的标准数据信息输入所述控制处理装置；
步骤s2，所述控制处理装置根据被测管件的标准数据信息确定出被测管件的夹持点，并根据确定好的被测管件的夹持点控制机械手将若干万向调节夹持支架上的夹持凹槽逐一引导定位至被测管件的夹持点的位置处；
步骤s3，将被测管件放入引导定位好的万向调节夹持支架上的夹持凹槽内进行定位；
步骤s4，所述控制处理装置控制所述机械手带动其头部设置的检测摄像头对被夹持的被测管件进行拍照，并将采集到的图像数据信息传送至所述控制处理装置；
步骤s5，所述控制处理装置根据所述检测摄像头采集到的图像数据信息计算出被测管件的节点坐标；
步骤s6，所述控制处理装置分析被测管件的节点数据坐标与理论节点坐标之间的误差，判断出该被测管件是否符合产品要求。
由于采用了如上的技术方案，本发明的有益效果在于：本发明根据被测管件的形状控制机械手调整多个万向调节夹持支架的夹持凹槽的位置，使得万向调节夹持支架适用于不同的被测管件的夹持，尤其是对易变形细长管件的夹持，定位稳定性好，并通过机械手上的检测摄像头对被夹持的被测管件进行拍照，根据采集到图像数据信息分析得出被测管件是否符合产品要求，由于夹持定位更加稳定，使得检测误差更小，而且能够精确检测复杂空间形状结构的管件，尤其是检测易变形的长细管件。此外，本发明仅一个机械手即可完成夹持定位和图像数据采集，大大地降低了设备制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的适用于易变形细长管件的检测系统的三维结构示意图。
图2是本发明的适用于易变形细长管件的检测系统的正视图。
图3是本发明的适用于易变形细长管件的检测系统的俯视图。
图4是本发明的适用于易变形细长管件的检测系统的左视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1至图4，图中给出的是一种适用于易变形细长管件的检测系统，包括检测平台100、若干万向调节夹持支架200、机械手300、检测摄像头400、定位导向夹持组件500以及控制处理装置(图中未示出)。
若干万向调节夹持支架200沿检测平台100长度方向间隔设置在检测平台100上。万向调节夹持支架200包括支架底座210以及至少两节连杆220，支架底座210固定设置在检测平台100的规定位置上，或者可移动地设置在检测平台100上，这样可根据被测管件10的夹持要求而进行适应性的调整。至少两节连杆220之间采用万向转动的方式联接在一起，位于最下端的连杆220采用万向转动的方式安装在支架底座210上。每一万向调节夹持支架200的顶端即位于最上端的连杆220的上端处设置有一用于夹持被测管件10的夹持凹槽230。
机械手300安装在检测平台100上，机械手300优选地择用多关节机械手。为了便于更好地对万向调节夹持支架200进行调整，机械手300位于检测平台100的中间位置。
检测摄像头400和定位导向夹持组件500间隔设置在机械手300的头部上。
控制处理装置分别与机械手300、检测摄像头400和定位导向夹持组件500控制连接。控制处理装置优选地择用工业控制计算机。
本发明的适用于易变形细长管件的检测系统的检测方法，包括以下步骤：
步骤s1，将被测管件10的标准数据信息输入控制处理装置；
步骤s2，控制处理装置根据被测管件10的标准数据信息确定出被测管件10的夹持点，并根据确定好的被测管件10的夹持点控制机械手300动作，使得机械手300头部上设置的定位导向夹持组件500夹持住需要调节位置的万向调节夹持支架200的夹持凹槽230，并将该万向调节夹持支架200的夹持凹槽230移动至被测管件10的夹持点的指定位置处；
步骤s3，将被测管件10放入引导定位好的万向调节夹持支架200上的夹持凹槽230内进行定位；
步骤s4，控制处理装置控制机械手300带动其头部设置的检测摄像头400对被夹持的被测管件10进行拍照，并将采集到的图像数据信息传送至控制处理装置；
步骤s5，控制处理装置根据检测摄像头400采集到的图像数据信息计算出被测管件10的节点坐标；
步骤s6，控制处理装置分析被测管件10的节点数据坐标与理论节点坐标之间的误差，判断出该被测管件10是否符合产品要求。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。