一种高精度弹丸斜入射被动声定位模型的建模方法与流程

技术特征：

1.一种高精度弹丸斜入射被动声定位模型的建模方法，其特征在于，方法步骤如下：

步骤1、建立直角坐标系O‐XYZ，在O‐XYZ坐标系中的XOY平面上布设6个传声器构成双三角阵靶面，6个传声器位置坐标为Mi(xi,yi,0)，其中i＝1～6；

步骤2、弹丸斜入射穿过双三角阵靶面，弹丸弹着点为P，根据激波真实传播路径，得到弹丸斜入射俯仰角θ、偏航角ψ、弹着点坐标以及弹丸激波到达6个不同传声器的时间差值之间的数学关系式，得到高精度弹丸斜入射被动声定位模型；

步骤3、通过最小二乘法计算弹丸斜入射被动声定位模型，得到弹着点坐标。

2.根据权利要求1所述的高精度弹丸斜入射被动声定位模型的建模方法，其特征在于：步骤1中，所述6个传声器分别为M1、M2、M3、M4、M5和M6，且被布设在水平对称的两个完全相同的等边三角形的顶点处，位置坐标为Mi(xi,yi,0)，其中i＝1～6；所述等边三角形的边长a＝0.3m，两个等边三角形的间距2b＝1.4m；由几何关系得：M1(-b-a,0,0)，M3(-b,0,0)，M4(b,0,0)，M6(b+a,0,0)。

3.根据权利要求1所述的高精度弹丸斜入射被动声定位模型的建模方法，其特征在于：步骤2中，根据激波真实传播路径，可以利用公式计算出弹丸从发射到弹丸激波到达传声器Mi的时间ti；

其中i＝1～6，D为弹丸穿过靶面时的飞行距离，激波圆锥半角β＝sin^-1(C/Vd)，弹丸飞行速度为Vd，声速为C；

传声器Mi在弹道线上的投影点到弹丸弹着点P的距离ri，如下式：

ri＝(x-xi)*cosθ*sinψ+(y-yi)*sinθ；

传声器Mi到弹道线的距离li，如下式：

激波向传声器Mi传播的速度

所述弹丸激波到达不同传声器的时间差值即为高精度弹丸斜入射被动声定位模型，其中i1＝1～3,i2＝4～6，有：

转入步骤3。

4.根据权利要求3所述的高精度弹丸斜入射被动声定位模型的建模方法，其特征在于：将建立的弹丸斜入射被动声定位模型的表达式展开，通过最小二乘法计算，得到弹丸弹着点坐标：