删除雷达地图中的地标的至少一个地标位置的方法和装置与流程

技术特征：

1.一种用于删除在雷达地图(110)中的地标(105)的至少一个地标位置(102)的方法(200)，其中所述方法(200)至少包括以下步骤：

-读取(205)道路(130)的至少一个路段在所述雷达地图(110)中所成像的至少一个道路位置(125)；并且

-当所述地标位置(102)离所述道路位置(125)至少具有预定距离(135)时，从所述雷达地图(110)中删除(210)所述地标位置(102)。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，包括在所述读取步骤(205)之前执行的识别步骤(215)，在所述识别步骤(215)中，所述道路位置(125)通过所述雷达地图(110)与拓扑道路地图(300)的匹配方法被识别，所述拓扑道路地图具有或成像所述道路(130)的所述路段的至少一个另外的道路位置。

3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中如果在所述匹配方法中在所述拓扑道路地图(300)上成像的另外的道路位置在公差范围内对应于在所述雷达地图(110)上的所述道路位置(125)，则在所述识别步骤(215)中所述道路位置(125)被识别，特别是其中所述道路位置(125)在所述雷达地图(110)中以深色表示。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，包括分类步骤(220)，其中通过分类器将在所述雷达地图(110)上至少在所述地标位置(102)处或在另一地标位置(142)处成像的地标(105；145)进行分类。

5.根据权利要求4所述的方法(200)，其中在所述分类步骤(220)中通过使用分类器将所述地标(105；145)进行分类，所述分类器已经通过创建包括至少一个激光点云的激光点云地图(400)而被训练。

6.根据权利要求5所述的方法(200)，其中如果所述地标位置(102)或所述另一地标位置(142)在公差范围内在所述激光点云地图中位于代表支柱的激光点云区域中或另一代表支柱的激光点云的另一激光点云位置区域中，则在所述分类步骤(220)中通过所述雷达地图(110)与所述激光点云地图(400)的另一匹配方法将位于所述地标位置(102)处或在所述另一地标位置(142)处的地标(105；145)进行分类，特别是其中所述地标(105)或所述另一地标(145)被分类为支柱(405)。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法(200)，包括如果所述地标(105；145)在所述分类步骤(220)中被分类为不可归类，则至少提供(225)用于车辆(150)的定位地图的所述地标位置(102)或所述另一地标位置(142)的步骤。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法(200)，包括如果位于所述地标位置(102；142)处的所述地标或所述另一地标(105；145)在所述分类步骤(220)中被分类为不可归类，则将所述地标位置(102)或所述另一地标位置(142)从所述雷达地图(110)中消除(230)的步骤。

9.一种装置(100)，被设置用于在相应的单元(115；120)中执行和/或控制根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。

10.一种计算机程序，被设置用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法(200)。

11.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上储存有根据权利要求10所述的计算机程序。