技术总结
本实用新型实施例公开了一种深度相机和惯性测量单元相对姿态的标定系统，深度相机用于获取对象物体的三维空间信息，固定在待标定应用场景一侧，与位移信息获取模块通过有线相连；惯性测量单元用于测量对象物体在三维空间中的角速度及加速度，相对深度相机自由移动，与位移信息获取模块相连；信息获取模块与相对姿态标定模块相连，用于获取深度相机采集对象物体进行移动时的第一位移信息；及惯性测量单元在相应的时间段采集的第二位移信息；相对姿态标定模块用于根据上述位移信息，利用标定原理，计算得到深度相机与惯性测量单元的相对姿态旋转矩阵。标定过程易于操作、无需额外的标定辅助设备且为非接触式标定，提高了标定相对姿态的准确性。
技术研发人员：朱海飞;陈集辉;谷世超;管贻生
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2017.08.04
技术公布日：2018.09.28