1.一种自主式闸门开度仪，包括壳体，壳体上有显示屏、功能按钮，壳体内含有电路板，电路板分别与功能按钮和显示屏电连接；其特征在于：电路板中集成有三轴加速度计、三轴陀螺仪、重力感应计和控制器；三轴加速度计设置为随闸门运动检测闸门运动时的加速度值，三轴陀螺仪设置为检测闸门每时每刻的位置姿态角度，重力感应计设置为确定闸门开启的绝对竖直方向；自主式闸门开度仪直接固定安装在闸门的上端，通过电源与数据线将自主式闸门开度仪和外部闸门控制系统连接。
2.根据权利要求1所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：初始安装时，在闸门全闭状态下将闸门开度仪固定在闸门上。
3.根据权利要求1或2所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：闸门开度仪固定在闸门上后，对三轴加速度计、三轴陀螺仪、重力感应计各传感器数据初始化，并设置好闸门相对各传感器运动方向。
4.根据权利要求1所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：所述闸门为竖直方向开启门。
5.根据权利要求1所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：所述闸门为竖直升降门、弧形门、人字形翻板式闸门。
6.根据权利要求1所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：所述闸门为水平侧向移动开启闸门时，只需在三轴陀螺仪调零后，将闸门开启方向参数代替竖直方向上测得夹角使用即可。
7.根据权利要求1所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：电路板中包括集成高精度三轴加速度计、三轴陀螺仪和重力感应计和控制器的芯片和外围电路，芯片为InvenSense MPU-9250；高精度三轴加速度计工作频率为500Hz。
8.根据权利要求1所述的自主式闸门开度仪，其特征在于：所测量的闸门开度状态任意设置，开度测量范围理论上无限制。