路径学习系统及路径学习程序的制作方法

本发明涉及辅助车辆驾驶的路径学习系统及路径学习程序。

背景技术：

以往，已知一种根据车辆的行驶状况进行驾驶辅助的技术。例如，专利文献1中，公开了一种学习在路径外的链路上行驶过的历史，在学习过的路径的行驶次数多的情况下将路径上的区间替换为学习路径的技术。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2012-208052号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

以往的技术中，在路径外的链路上的行驶次数多的情况下学习该路径外的链路，当学习了路径时，将路径上的区间替换为学习路径。但是，即使是经常通行的路径，将该路径作为引导对象有时也是不合适的。例如，在使用者多次利用了位于路径周边的设施的情况下，若将该设施作为应行驶的路径进行引导则会给使用者带来违和感。即，即使过去利用过特定的设施，也不一定在所有情况下都利用设施。因此，将使用者引导向诸如在设施顺停的路径也不总是使用者所期望的。

本发明是鉴于上述课题而提出的，目的在于提供一种防止曾在设施顺停的历史被学习的技术。

解决问题的技术方案

为了达到上述目的，构成一种路径学习系统，所述路径学习系统具有：行驶预定路径获取部，获取行驶预定路径；行驶历史获取部，获取车辆的行驶历史；路径外区间获取部，获取路径外区间，所述路径外区间是所述行驶历史与所述行驶预定路径不同的区间；以及学习部，将用于在设施顺停的区间从路径外区间中删除并学习所述路径外区间。

此外，为了达到上述目的，构成一种路径学习程序，使计算机发挥如下功能：行驶预定路径获取部，获取行驶预定路径；行驶历史获取部，获取车辆的行驶历史；路径外区间获取部，获取路径外区间，所述路径外区间是所述行驶历史与所述行驶预定路径不同的区间；以及学习部，将用于在设施顺停的区间从路径外区间中删除并学习所述路径外区间。

即，路径学习系统及程序中，在车辆行驶过与行驶预定路径不同的路径外区间的情况下，将用于在设施顺停的行驶区间从路径外区间中删除并学习路径外区间。结果，能够防止在设施顺停的历史被学习。

附图说明

图1是包括路径学习系统的导航系统的框图。

图2A是路径引导处理的流程图，图2B是路径学习处理的流程图。

图3A、图3B、图3C、图3D是示意性地示出SA、PA周边道路的图。

具体实施方式

此处，按照如下的顺序说明本发明的实施方式。

(1)导航系统的结构：

(2)路径引导处理：

(2-1)路径学习处理：

(3)其他实施方式：

(1)导航系统的结构：

图1是示出包括本发明的路径学习系统的导航系统10的结构的框图。导航系统10具有控制部20和记录介质30，控制部20具有CPU、RAM、ROM等，并且能够通过控制部20执行在记录介质30或ROM中存储的程序。本实施方式中，可以执行作为该程序之一的导航程序，导航程序具有作为程序模块之一的路径学习程序21。

记录介质30中预先记录有地图信息30a。地图信息30a是用于确定车辆的当前地点等的信息，地图信息30a包括：表示在车辆行驶的道路上设定的节点的位置等的节点数据、用于确定节点间的道路形状的形状插值点数据、表示节点间的连结的链路数据、表示位于道路或其周边的设施的位置及种类等的设施数据等。

另外，设施中包括服务区(以下称为SA)和停车区(以下称为PA)，表示位于SA或PA内的道路的链路的链路数据与表示各链路位于SA或PA内的信息建立对应关系。此外，地图信息30a中包括可以区分智能互通式立体交叉路(smart interchange)的信息，智能互通式立体交叉路使车辆可以不从SA或PA返回原路而可以退出至其他道路。这种信息可以通过各种方式来表示，本实施方式中，将表示智能互通式立体交叉路的信息与从SA或PA退出至与原路不同的其他道路的链路建立对应关系。

为了实现导航程序的功能，本实施方式中的车辆(搭载有导航系统10的车辆)具有GPS接收部41、车速传感器42、陀螺传感器43和用户I/F部44，通过使这些各个部件与控制部20协作，实现包括路径学习程序21的导航程序的功能。

GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，经由未图示的接口输出用于计算车辆的当前地点的信号。控制部20获取该信号来获取车辆的当前地点。车速传感器42输出与车辆具有的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由未图示的接口获取该信号，来获取车速。陀螺传感器43检测车辆在水平面内回转的角加速度，并输出与车辆的朝向对应的信号。控制部20获取该信号来获取车辆的行进方向。车速传感器42及陀螺传感器43等用于确定车辆的行驶轨迹，本实施方式中，基于车辆的出发位置和行驶轨迹来确定当前地点，根据GPS接收部41的输出信号对该基于出发位置与行驶轨迹而确定的车辆的当前地点进行修正。

用户I/F部44包括基于从控制部20输出的控制信号来输出各种引导信号的输出装置，以及用于输入两者的指示的输入装置。本实施方式的用户I/F部44的输出装置包括通过声音输出引导信号的扬声器以及通过图像输出引导信号的触摸面板显示器。此外，本实施方式的用户I/F部44的输入装置包括检测使用者的触摸位置等的触摸面板显示器以及检测使用者的按压操作等的按钮等。

控制部20通过执行导航程序，接受使用者指定的目的地，搜索当前地点至目的地的行驶预定路径。此外，控制部20通过执行导航程序，能够进行沿着行驶预定路径引导车辆的路径引导。本实施方式中，控制部20通过路径学习程序21的处理，在车辆行驶在路径外区间的情况下，学习该路径外区间，该路径外区间是除了行驶预定路径以外的路径。

但是，在路径外区间包括用于设施顺停的路径的情况下，控制部20对路径外区间进行修正。为了进行这样的处理，路径学习程序21具有行驶预定路径获取部21a、行驶历史获取部21b、路径外区间获取部21c、路径外区间修正部21d和学习部21e。

行驶预定路径获取部21a是用于使控制部20实现获取行驶预定路径的功能的程序模块。即，控制部20向用户I/F部44输出控制信号，使用户I/F部44显示用于使使用者指定目的地的画面。当使用者通过该画面指定了目的地时，控制部20获取目的地。然后，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺传感器43的输出信号来确定当前地点。此外，控制部20参照地图信息30a，通过迪杰斯特拉(Dijkstra)法搜索当前地点至目的地的路径。当搜索出行驶预定路径时，控制部20将表示该行驶预定路径的行驶预定路径信息30b记录在记录介质30中。

行驶历史获取部21b是用于使控制部20实现获取车辆的行驶历史的功能的程序模块。本实施方式中，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺传感器43的输出信号来确定当前地点，在车辆的行驶过程中在每一定期间(或每一定距离)将当前地点与时刻建立对应关系并作为行驶历史。控制部20将表示行驶历史的行驶历史信息30c记录在记录介质30中，当将当前地点新确定为行驶历史时，向该行驶历史信息30c追加行驶历史。

路径外区间获取部21c是用于使控制部20实现获取路径外区间的功能的程序模块，该路径外区间是行驶历史与行驶预定路径不同的区间。具体而言，控制部20在既定的时机(例如，已到达目的地的情况等)通过行驶预定路径获取部21a的处理来获取最新的行驶预定路径信息30b，并通过行驶历史获取部21b的处理来获取最新的行驶历史信息30c。然后，控制部20将最新的行驶预定路径信息30b与最新的行驶历史信息30c进行比较，在两者位于不同区间的情况下，从行驶历史中提取该区间作为路径外区间。

路径外区间修正部21d是用于使控制部20实现进行如下的修正的功能的程序模块，该修正是指从路径外区间中删除从主路至设施的分岔地点与从设施至主路的返回地点之间的区间，并用不包含设施的区间使分岔地点与返回地点之间连接。即，本实施方式中控制部20将设施顺停的路径作为不应学习的区间从路径外区间中删除。另外，在路径外区间中不包括在设施顺停的路径的情况下，不进行修正。

本实施方式中的休息处是SA或PA。为了在SA或PA顺停，车辆需要通过用于在SA或PA顺停的进入路进入SA或PA，并通过退出路退出SA或PA。此外，进入路及退出路连接到主路，作为进入路与主路的连接点的交叉点是去往SA或PA的分岔地点，作为退出路与主路的连接点的交叉点是从SA或PA的返回地点。

因此，控制部20参照地图信息30a，判定沿着路径外区间是否存在SA或PA。在存在SA或PA的情况下，控制部20基于地图信息30a确定去往SA或PA的分岔地点以及从SA或PA的返回地点。此外，控制部20从路径外区间中删除分岔地点与返回地点之间的区间(在SA或PA顺停的路径)。此外，控制部20以将因删除而变得不连续的路径外区间进行连接的方式进行修正。本实施方式中，控制部20基于地图信息30a，在删除了在SA或PA顺停的路径的状态下，通过搜索从分岔地点至返回地点的路径，来补全不连续的区间。当通过这种补全来进行修正时，多数情况下，通过连结分岔地点与返回地点之间的主路来将两个地点进行连接。

学习部21e是用于使控制部20实现对修正后的路径外区间进行学习的功能的程序模块。即，控制部20在对路径外区间进行了修正的情况下，将表示该修正后的路径外区间的信息作为学习信息30d记录在记录介质30中。在通过修正将路径外区间全部删除了的情况下，控制部20不追加学习信息30d。在没有对路径外区间进行修正的情况下，控制部20将表示通过路径外区间获取部21c的处理而获取的路径外区间的信息作为学习信息30d记录在记录介质30中。根据以上的结构，能够防止休息的历史被学习。

本实施方式中，在设定了行驶预定路径的状态下在与该行驶预定路径不同的路径外区间内行驶的情况下，通过提取该路径外区间来生成学习信息30d。然后，通过将学习信息30d记录在记录介质30中，控制部20在下次以后搜索行驶预定路径时参照学习信息30d。即，控制部20在将同一路径外区间记录于学习信息30d中既定次数以上的情况下，以使该路径外区间易成为行驶预定路径的方式来搜索新路径。

这样的搜索可以通过各种结构实现，举出在将成本设定为被记录了既定次数以上的路径外区间的成本小于其他区间的成本的状态下，控制部20进行路径搜索的结构等。此外，控制部20也可以是确定被记录了既定次数以上的路径外区间的开始地点与结束地点，不使用学习信息30d而进行路径搜索，在搜索出的路径中包括路径外区间的开始地点与结束地点的情况下，将该开始地点与结束地点之间的路径外区间视为搜索后的路径，以如上的方式来进行路径搜索的结构等。

不论在哪种情况下，本实施方式中，由于休息的历史没有被学习，因此在进行了反映学习信息30d的行驶预定路径的搜索的情况下，即使使用者经常使用SA或PA，在SA或PA顺停的路径被获得为搜索结果的可能性也不高。

(2)路径引导处理：

接着，在以上的结构中运行导航系统10。图2A是示出路径引导处理的流程图。在使用者用用户I/F部44指示了开始进行路径引导的情况下，由控制部20执行路径引导处理。当开始进行路径引导处理时，控制部20通过行驶预定路径获取部21a的处理，获取行驶预定路径取得部21a(步骤S100)。即，控制部20在用户I/F部44中显示用于指定目的地的画面，并通过该画面接受使用者指定的目的地。

然后，控制部20参照地图信息30a，搜索当前地点至目的地的路径，该当前地点是基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺传感器43的输出信号而确定的。此时，控制部20参照地图信息30a及学习信息30d决定各链路的链路成本。即，地图信息30a中规定有默认的链路成本，控制部20通常将该默认的链路成本视为链路成本。

但是，在学习信息30d中记录了既定次数以上的同一路径外区间的情况下，控制部20将该路径外区间中包括的链路的链路成本设定为小于默认的链路成本的值。例如，控制部20可以通过从默认的链路成本中减去既定量的处理或将默认的链路成本乘以小于1的正系数等的方式来设定该值。在如此设定链路成本的状态下，控制部20搜索出发地至目的地的路径，获取得到的路径作为行驶预定路径。因此，在学习信息30d中记录了既定次数以上的同一路径外区间的情况下，容易采用该路径外区间中包括的道路作为路径搜索结果。

当获取到行驶预定路径时，控制部20通过行驶历史获取部21b的处理，开始获取行驶历史(步骤S105)。即，控制部20开始进行如下的处理，即，在每一定期间(或每一定距离)确定车辆的当前地点，并将该当前地点与时刻建立对应关系并记录为行驶历史信息30c。

接着，控制部20判定车辆是否到达目的地(步骤S110)。即，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺传感器43的输出信号确定当前地点，在当前地点位于距离在步骤S100中获取的目的地既定距离以内的范围的情况下，判定为车辆到达目的地。在步骤S110中没判定为到达目的地的情况下，控制部20重复步骤S110。即，控制部20继续获取行驶历史直到到达目的地。

在步骤S110中判定为到达目的地的情况下，控制部20通过路径外区间获取部21c的处理，获取路径外区间(步骤S115)。即，控制部20参照行驶预定路径信息30b来获取在步骤S100中获取的行驶预定路径，并参照行驶历史信息30c获取通过步骤S105的处理而获取的出发地至目的地的路径。然后，控制部20将行驶预定路径与出发地至目的地的路径进行比较，在两者不同的情况下，从行驶历史中提取不同的区间作为路径外区间。接着，控制部20进行路径学习处理(步骤S120)。

(2-1)路径学习处理：

图2B是示出步骤S120所示的路径学习处理的流程图。图3A～图3D是示出在存在与SA或PA关联的路径外区间的情况下的例子的图，用实线箭头表示行驶预定路径，用虚线箭头表示路径外区间。路径学习处理中，控制部20通过路径外区间修正部21d的处理，判定在步骤S115中获取的路径外区间中是否包括SA或PA(步骤S200)。即，控制部20参照地图信息30a，判定在路径外区间中的链路中是否包括与表示位于SA或PA内的信息建立对应关系的链路。在包括与表示位于SA或PA内的信息建立对应关系的链路的情况下，控制部20判定为在路径外区间中包括SA或PA。

图3A、图3B(图3C)、图3D分别表示使用者脱离行驶预定路径而在SA1、PA1、SA2顺停的情况的例子。因此，这些例子中，控制部20在步骤S200中判定为路径外区间中包括SA或PA。

在步骤S200中，在没判定为路径外区间中包括SA或PA的情况下，控制部20通过学习部21e的处理，学习路径外区间(步骤S225)。即，控制部20在未在路径外区间进行休息的情况下视为无需修正，并将表示在步骤S115中获取的路径外区间的信息追加到学习信息30d中。

在步骤S200中，在判定为路径外区间中包括SA或PA的情况下，控制部20通过路径外区间获取部21c的处理，判定是否利用了智能互通式立体交叉路(步骤S205)。即，控制部20参照地图信息30a，判定路径外区间的中的链路是否与表示智能互通式立体交叉路的信息建立对应关系。在包括与表示智能互通式立体交叉路的信息建立对应关系的链路的情况下，控制部20判定为利用了智能互通式立体交叉路。

例如，在图3D所示的例子中，SA2包括退出路Re和智能互通式立体交叉路Ri作为可以从SA退出的道路。此外，路径外区间示出了当车辆从SA2退出时从智能互通式立体交叉路Ri退出。因此，该图3D所示的例子中，控制部20在步骤S205中判定为利用了智能互通式立体交叉路。反之，在图3A、图3B所示的例子中，SA1及PA1仅包括去往主路的退出路Re作为离开这些区域的退出路，而不包括智能互通式立体交叉路。因此，这些例子中，控制部20在步骤S205中不判定为利用了智能互通式立体交叉路。

在步骤S205中，在判定为利用了智能互通式立体交叉路的情况下，控制部20通过学习部21e的处理，学习路径外区间(步骤S225)。即，在具有智能互通式立体交叉路的设施顺停后不返回主路的情况下，推定为该行驶历史中设施不单用于休息，而是用作路径的一部分。因此，在这种情况下，在设施顺停的路径的具有学习价值。因此，智能互通式立体交叉路的利用历史反映了使用者的嗜好，控制部20将在下次以后的路径引导中优选搜索反映了该嗜好的路径。此外，控制部20在这种情况下视为无需进行修正，将表示在步骤S115中获取的路径外区间的信息追加到学习信息30d中。

步骤S205中，在没判定为利用了智能互通式立体交叉路的情况下，控制部20通过路径外区间获取部21c的处理，判定路径外区间是否仅由在SA、PA顺停的路径构成(步骤S210)。即，控制部20确定在步骤S200中被判定为包括在路径外区间中的SA或PA，并参照地图信息30a确定去往该SA或PA的进入路Ra以及离开该SA或PA的退出路Re。

然后，控制部20参照地图信息30a，将进入路Ra的在主路侧的节点(SA或PA的相反侧的节点)确定为从主路分岔的分岔地点。此外，控制部20参照地图信息30a，将退出路Re的在主路侧的节点(SA或PA的相反侧的节点)确定为返回主路的返回地点。然后，在分岔地点和返回地点存在于行驶预定路径上的情况下，控制部20判定为路径外区间仅由在SA、PA顺停的路径构成。

例如，在图3A所示的例子中，分岔地点Pb和返回地点Pr存在于实线所示的行驶预定路径上。因此，在该情况下，控制部20判定为虚线所示的路径外区间仅由在SA、PA顺停的路径构成。反之，在图3B所示的例子中，分岔地点Pb和返回地点Pr不存在于实线所示的行驶预定路径上。因此，在该情况下，控制部20判定为虚线所示的路径外区间仅由在SA、PA顺停的路径构成。

在步骤S210中，在判定为路径外区间仅由在SA、PA顺停的路径构成的情况下，控制部20通过路径外区间修正部21d的处理，删除路径外区间(步骤S230)，并结束路径学习处理。即，在路径外区间仅由在SA、PA顺停的路径构成的情况下，控制部20视为不应在下次以后的行驶预定路径的搜索中反映该路径外区间，并删除路径外区间。在该情况下，不向学习信息30d追加新的信息。

反之，在步骤S210中，在没判定为路径外区间仅由在SA、PA顺停的路径构成的情况下，控制部20通过路径外区间修正部21d的处理，从路径外区间中删除顺停的路径(步骤S215)。即，控制部20从路径外区间中删除在步骤S210中确定的从分岔地点至返回地点的路径。例如，在图3B所示的例子中，控制部20从虚线所示的路径外区间中删除从分岔地点Pb至返回地点Pr的区间Z。

接着，控制部20用与顺停的路径不同的路径连接路径外区间(步骤S220)。即，控制部20参照地图信息30a，搜索在步骤S210中确定的从分岔地点至返回地点的路径中的、与从路径外区间中删除的路径不同的路径。例如，在图3B所示的例子中，由于在从分岔地点Pb至返回地点Pr的区间内，与路径外区间不同的区间仅为图3C所示的道路R1，因此控制部20以用道路R1连接分岔地点Pb至返回地点Pr的方式修正路径外区间。结果，图3B所示的路径外区间被修正为图3C中虚线所示的箭头那样。

在进行了该修正后，控制部20执行步骤S225。因此，用于在设施顺停的路径被删除了的路径外区间(图3C所示的虚线箭头等)被追加到学习信息30d中。如以上所述这样，若将学习了的学习信息30d反映在行驶预定路径的搜索中，则图3C所示的虚线的区间易被搜索为路径，但从分岔地点Pb通过PA1到达返回地点Pr的路径不易被搜索到。因此，即使使用者经常利用PA1，在PA1顺停的路径被获得为搜索结果的可能性也不高。

(3)其他实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要能够提供一种防止休息的历史被学习的技术，可以采用其他各种实施方式。例如，与导航系统10一同移动的车辆是任意的，可以是机动车，也可以是自行车等，可以设想各种例子。此外，路径学习系统可以是搭载在车辆等中的装置，也可以是由便携式终端实现的装置。

此外，构成各系统的行驶预定路径获取部21a、行驶历史获取部21b、路径外区间获取部21c、路径外区间修正部21d、学习部21e可以如上述的图1所示分为导航系统(客户端)与服务器而存在，也可以是至少一部分存在于与图1不同的装置中。例如，可以是在服务器中记录行驶历史，向服务器发送行驶预定路径，在服务器中进行路径外区间的获取、修正和学习的结构等。此外，也可以省略上述实施方式的一部分结构或追加结构，也可以进行处理顺序的变动或省略。例如，上述实施方式中，也可以在到达目的地前顺次进行路径外区间的获取。

行驶预定路径获取部能够获取行驶预定路径即可。行驶预定路径可以是基于使用者指定的条件(目的地等)而搜索出的路径，也可以是基于使用者的行驶历史或当前地点(包括当前地点的变迁)等而推定出的路径。

行驶历史获取部能够获取车辆的行驶历史即可。行驶历史可以定义为能够确定在车辆的行驶历史中是否包括与行驶预定路径不同的路径外区间即可，可以由车辆行驶时的位置或速度等的历史、出发地、目的地等构成。

路径外区间获取部能够获取行驶历史与行驶预定路径不同的区间即路径外区间即可。即，路径外区间获取部将行驶历史与行驶预定路径进行比较，在存在两者不同的区间的情况下，从行驶历史中提取该区间作为路径外区间。此处，在使用者从被期待作为行驶预定路径的路径上故意脱离的情况下，能够获取脱离的区间作为路径外区间即可。因此，在除了行驶预定路径以外的区间被利用了一定次数以上的情况下，或者在已脱离的区间的距离为一定值以上的情况下等，也可以进行该区间变成路径外区间等的统计处理。

路径外区间修正部能够进行如下的修正即可，即，从路径外区间中删除从主路去往设施的分岔地点与从设施去往主路的返回地点之间的区间，用不包括设施的区间使分岔地点与返回地点之间连接。即，路径外区间修正部将在设施顺停的路径作为不应学习的区间而从路径外区间中删除。另外，在路径外区间中不包括在设施顺停的路径的情况下，也可以不进行修正。

主路是除了当在设施顺停时可能利用的道路以外的道路。即，在设施的周围存在用于在设施顺停的道路和不在设施顺停而通过的主路，并且，在主路上至少存在能够选择去往设施的道路与主路中的至少任一条道路的分岔地点。由于在该主路上存在用于从设施返回主路的道路，因此该道路与主路的连接地点是返回地点。将用于连接分岔地点与返回地点之间的结构设想为各种结构，在路径外区间内仅存在主路和用于在设施顺停的道路的情况下，通过连结分岔地点与返回地点之间的主路来连接两个地点。在分岔地点与返回地点之间存在除了主路以外的道路的情况下，也可以使用除了主路以外的道路来连接两个地点。

设施可以是从主路顺停的各种形态的设施，例如，举出使用者可以休息的设施或停车设施等。更具体而言，可以是能够从机动车专用道路或主干道等顺停的设施(在日本称为服务区、停车区等)，也可以是能够从一般道路顺停的设施(在日本称为免下车服务设施(drive-in)、路站等)。此外，进入设施的进入路和离开设施的退出路可以是专用道路。不论在哪种情况下，针对设施，若是优选不基于在该设施顺停的路径的历史来学习该路径，或优选不作为推荐路径而再次出现，则可以不学习用于在设施顺停的区间。

学习部能够将用于在设施顺停的区间从所述路径外区间中删除并学习所述路径外区间即可。即，能够获取删除了行驶预定路径后的区间是什么样的路径作为路径外区间的学习结果，从而今后利用路径外区间即可。作为路径外区间的利用方式，能够设想各种方式，可以举出如下的利用方式作为例子，即，当在任意时机新确定出行驶预定路径时，用路径外区间对通过既定的方法(基于既定成本的搜索等)获取的行驶预定路径进行修正的结构，或者以使学习后的路径外区间的成本低于通常成本的方式来进行路径搜索等。

修正的行驶预定路径可以是当学习了路径外区间时基于与行驶预定路径共同的指标而生成的路径(例如，出发地、目的地等相同的路径等)，也可以是以任意条件搜索出的路径。作为后者，举出如下的例子，即，在以任意条件搜索出的路径上包括路径外区间的开始地点与结束地点的情况下，以开始地点至结束地点的路径是与路径外区间相同的路径的方式设定路径，从而生成行驶预定路径等。学习结果的利用方式能够设想为各种方式，可以是仅采用统计学上可靠性高(例如，收集了足以信赖的总体参数)的学习结果的结构，也可以是随着学习结果的积累量的增加等而逐渐提高学习结果的反映程度的结构等，能够采用各种结构。

此外，在上述的实施方式中，控制部20通过路径外区间修正部21d的处理，从路径外区间中删除用于在设施顺停的区间，并进行了用不包括设施的区间连接路径外区间从而成为连续路径的修正，但也可以不进行该修正。在该情况下，可以省略路径外区间修正部21d。即，即使在路径外区间是不连续的状态下学习了路径外区间，例如，也能够通过使学习后的区间的成本低于通常的成本等方式来利用学习结果。

此外，用于在设施顺停的区间可以是从去往设施的进入路至设施的退出路的区间的结构。进入路或退出路例如可以通过如下方式来定义，即，在地图信息30a中，表示去往设施的进入路、离开设施的退出路的标志等与表示进入路或退出路的链路数据建立对应关系等来定义。根据该结构，控制部20在路径外区间中包括与该标志建立对应关系的道路的情况下，能够将去往进入路的进入地点与离开退出路的退出地点之间的区间确定为用于在设施顺停的区间。根据该结构，能够利用简易的结构从路径外区间中删除用于在设施顺停的区间。

此外，用于在设施顺停的区间可以采用位于与设施相距预先决定的范围内的区间的结构。例如，在与设施相距规定距离以内存在的道路或者位于包括设施的预先决定的区域内的道路可以视为用于在设施顺停的区间。根据该结构，为了确定用于在设施顺停的区间，能够不必详细分析分岔地点等而从路径外区间中删除用于在设施顺停的区间。

此外，学习部可以在未在设施顺停的情况下不删除用于在设施顺停的区间而学习路径外区间。若利用路径外区间修正部，则在未从设施返回主路的情况下不进行修正，学习部可以学习未进行修正的路径外区间。即，就设施而言，存在各种设施，有时在从主路顺停有些设施后，能够不返回主路而使用其他道路朝向原目的地。例如，可以不返回主路而退出至外部的设施(日本现有的智能IC(Smart Interchange：智能互通式立体交叉路))等。

在这种设施顺停后，不返回主路的情况下，推定为在该行驶历史中，不是仅仅利用了设施，而且该设施还用作路径的一部分。因此，在这种情况下，在设施顺停的路径有学习价值。因此，路径外区间修正部在未从设施返回主路的情况下不进行修正，学习部学习未修正的路径外区间。该情况下的路径外区间的利用方式也可以采用各种方式，例如，举出如下的利用方式，即，在新确定行驶预定路径时，用路径外区间来修正通过既定的方法(基于既定成本的搜索等)获取的行驶预定路径等。

此外，如本发明所述的从路径外区间删除用于在设施顺停的区间并学习该路径外区间的方法可以作为程序或方法来应用。此外，如上的路径学习系统、程序、方法有时作为单独的路径学习系统来实现，也有时利用与车辆所具有的各部分共有的部件来实现，包括各种方式。例如，能够提供具有如上的路径学习系统的导航系统或方法、程序。此外，可以设置为一部分为软件而一部分为硬件等进行适当变更。此外，本发明也可以作为控制路径学习系统的程序的记录介质而成立。当然，该软件的记录介质可以是磁性记录介质也可以是光磁性记录介质，可以认为今后开发的所有记录介质均为同理。

附图标记说明

10 导航系统

20 控制部

21 路径学习程序

21a 行驶预定路径获取部

21b 行驶历史获取部

21c 路径外区间获取部

21d 路径外区间修正部

21e 学习部

30 记录介质

30a 地图信息

30b 行驶预定路径信息

30c 行驶历史信息

30d 学习信息

41 GPS接收部

42 车速传感器

43 陀螺传感器

44 用户I/F部