洗地机及其的定位方法、洗地机的定位装置与流程

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种洗地机及其的定位方法、洗地机的定位装置。

背景技术

随着智能家居更加贴近我们的生活，以及“互联网+”理念的提出，现有的洗地机的劣势显得更加突出，例如，现有的手推式或驾驶式洗地机并无法实现自主定位和自主规划路径，无法有效管理洗地机所处的位置，不仅没有实现物联网功能，还需要消耗大量的能量，并不能从根本上提高洗地机的清洗和吸干效率。

针对上述现有的洗地机无法实现自主定位的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种洗地机及其的定位方法、洗地机的定位装置，以至少解决现有的洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种洗地机的定位方法，包括：洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号；上述洗地机获取上述信号的信号强度；依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

进一步地，上述目标物体中设置有电子标签，上述洗地机中设置有上述电子标签的识别设备；洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号，包括：采用上述洗地机中的识别设备，检测上述目标物体中的电子标签发送的信号。

进一步地，上述方法还包括：在上述洗地机移动的过程中，获取上述洗地机所处环境的第一环境信息；依据第一环境信息确定上述洗地机的当前位置信息。

进一步地，在上述电子标签的数量为一个的情况下，依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，包括：获取预先确定的上述信号强度与第一距离的第一映射关系，其中，上述第一距离为上述洗地机与上述目标物体之间的距离；依据上述第一映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

进一步地，在上述电子标签的数量为多个的情况下，依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，包括：对多个上述电子标签所发送信号的信号强度进行计算，得到计算结果；获取上述计算结果与第二距离的第二映射关系，其中，上述第二距离包括上述洗地机与每个上述电子标签之间的距离；依据上述第二映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

进一步地，在依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息之后，上述方法还包括：获取上述洗地机在上述目标区域内移动的目标轨迹；确定上述目标轨迹的起始位置和目标位置；控制上述洗地机从第一位置移动至上述起始位置，并沿上述目标轨迹从上述起始位置移动至上述目标位置。

进一步地，在沿上述目标轨迹从上述起始位置移动至上述目标位置的同时，上述方法还包括：获取上述洗地机所处环境的第二环境信息；依据第二环境信息确定上述目标轨迹上是否存在障碍物；若上述目标轨迹上存在上述障碍物，则获取上述洗地机在上述目标区域内移动的第一轨迹，其中，上述第一轨迹为上述洗地机在移动的过程中，用于规避上述障碍物的轨迹；控制上述洗地机沿上述第一轨迹进行移动。

进一步地，在控制上述洗地机沿上述第一轨迹进行移动之后，上述方法还包括：获取上述洗地机所处环境的第三环境信息；依据第三环境信息确定上述洗地机的第二位置信息；控制上述洗地机从第二位置移动至上述目标轨迹，并沿上述目标轨迹继续移动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种洗地机的定位装置，包括：环卫设备检测目标区域内目标物体发送的信号；上述环卫设备获取上述信号的信号强度；依据上述信号强度，对上述环卫设备的当前位置进行定位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种洗地机，包括：识别设备，设置于洗地机中，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取上述信号的信号强度；定位装置，与上述识别设备连接，用于依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种洗地机的定位装置，包括：检测模块，用于检测目标区域内目标物体发送的信号；获取模块，用于获取上述信号的信号强度；确定模块，用于依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，上述程序执行任意一项上述的洗地机的定位方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的洗地机的定位方法。

在本发明实施例中，采用自主定位的方式，通过洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号；上述洗地机获取上述信号的信号强度；依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，达到了洗地机自主定位，定位精度高的目的，从而实现了有效管理洗地机的位置信息的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种洗地机的定位方法的步骤流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的场景示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的步骤流程图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的步骤流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的步骤流程图；

图6是根据本发明实施例的一种洗地机的结构示意图；以及

图7是根据本发明实施例的一种洗地机的定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，为方便理解本发明实施例，下面将对本发明中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：

无线射频(rfid)设备：是一种通信技术，可以通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。

电子围栏：是指一种周围防盗报警系统，包括电子围栏主机，前端配件、后端控制系统三大部分，通常沿着原有的围墙进行安装。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种洗地机的定位方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种洗地机的定位方法的步骤流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号。

可选的，上述洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，可以用于快速清洗、吸干地面、清洗地面；该洗地机可以但不限于为任意一种类型或形状的全自动洗地机，例如，智能机器人洗地机，还可以为半自动洗地机、手推式洗地机、驾驶式洗地机，上述目标区域可以为室内区域或者室外(例如，商场、超市、车站、工厂、机场等)的指定区域(其中，该指定区域可以由用户自主进行设置)。

其中，上述洗地机中可以设置有识别设备，例如，无线射频rfid识别设备；上述目标物体可以为电子围栏，可以沿着原有的围墙进行安装。

并且，上述电子围栏上设置有上述rfid识别设备可识别的rfid电子标签(电子标签的数量可以为一个或多个)，rfid识别设备和电子标签之间可以但不限于通过信号(例如，无线电讯号)连接。

作为一种可选的实施方式，可以通过设置在洗地机中的rfid识别设备，检测电子围栏上设置的一个或多个电子标签所发送的信号。

需要说明的是，上述洗地机中可以设置有独立水箱和隔膜式水箱，分别用于装置清水和污水，上述洗地机的吸水扒可以在吸水电机和刮带聚水的作用下，将地面上的污水吸入污水箱带离现场。

在一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：电瓶充电器，设置于上述洗地机中，用于为上述洗地机供电；电瓶，设置于上述洗地机中，与上述电瓶充电器连接，用于存储电能。

可选的，上述电瓶充电器可以为全自动电瓶充电器，上述电瓶充电器为洗地机的供电时间最长可以为6-8个小时，上述电瓶所用于存储电能的电池容量可以为24v/115ah伏特/安培。

作为一种可选的实施例，上述洗地机中还包括：刷盘，设置于上述洗地机下部，用于清扫上述目标区域的地面；吸水装置，设置于上述洗地机下部，用于吸附上述目标区域的地面上的水分。

需要说明的是，为了提高洗衣机的自动清洁能力，上述刷盘(例如，圆盘式或滚轮式刷盘)需要配备3个作为一套，即主刷的数量可以设置为三个，其中，本申请中的刷盘的工作宽度可以但不限于为66厘米。

上述吸水装置可以为吸水盘或吸水扒，用于在吸水电机和刮带聚水的作用下，将地面上的污水吸入污水箱带离现场，其中，本申请中的吸水装置的吸水的宽度可以但不限于为79厘米。

步骤s104，上述洗地机获取上述信号的信号强度。

可选的，上述洗地机可以通过设置在洗地机中的识别设备获取标签信号的信号强度。

步骤s106，依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选的，可以通过设置在上述洗地机中的定位装置(例如，gps定位装置、北斗定位装置)确定上述洗地机的第一位置信息，上述第一位置信息可以为上述洗地机的初始位置信息或当前位置信息，也即，基于上述步骤s102至步骤s106中的自主定位的方法，可以在任何情况下的任何时间，实现对洗地机当期所处的位置信息的自主定位，本申请所提供的一种具有自主定位功能的智能洗地机，方便管理人员对其移动进行管理与控制。

在一种可选的实施例中，上述目标物体中设置有电子标签，上述洗地机中设置有上述电子标签的识别设备；洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号，包括：采用上述洗地机中的识别设备，检测上述目标物体中的电子标签发送的信号。

以下一种可选的实施例，对本申请所提供的洗地机的自主定位方法进行解释说明：图2是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的场景示意图，如图2所示，当洗地机处于一个目标区域(需要说明的是，该目标区域对于洗地机而言，可以为未知环境)中时，上述洗地机可以从上述目标区域后的一个未知位置开始移动，首先，洗地机初始化内部的rfid识别设备，并利用rfid技术识别电子围栏上设置的电子标签，进行洗地机的自主定位，同时，上述洗地机内部的处理器还可以基于当前获取到的环境信息(可以为洗地机中设置的传感器所采集的环境信息)建立环境地图，并利用洗地机的路径规划功能进行实现自主移动。

当洗地机在内部设置的全局规划器的控制下开始按规划轨迹移动时，可以利用上述传感器(例如，超声波传感器、红外线传感器等类型的传感器)识别目标区域的周围环境，对周围的物体进行判断，实现对自身位置的再次定位，当需要避障时，如图2所示，目标轨迹上有人(或物体)则可以认为需要避障，再依靠局部规划器的控制下实时规划第一轨迹(短期内的路径)，在完成第一轨迹之后，根据自主定位系统定位当前位置，再次回到目标轨迹上在全局规划器的控制下开始移动，以此实现洗地机的自主移动，并且，在判断洗地机需要结束定位时，则结束定位，若在一次定位完成之后，无需结束定位，则返回初始化rfid设备，重新进行定位。

其中，上述洗地机中包括有以rfid识别设备为主，多传感器为辅的自主定位系统，不仅具有定位精确的优点，还具有低功耗低成本的优势。

在本发明实施例中，采用自主定位的方式，通过洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号；上述洗地机获取上述信号的信号强度；依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，达到了洗地机自主定位，定位精度高的目的，从而实现了有效管理洗地机的位置信息的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

在一种可选的实施例中，在上述电子标签的数量为一个的情况下，依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，包括：

步骤s202，获取预先确定的上述信号强度与第一距离的第一映射关系，其中，上述第一距离为上述洗地机与上述目标物体之间的距离。

步骤s204，依据上述第一映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

作为一种可选的实施例，若上述电子围栏中仅包括一个电子标签，则可以预先设置电子标签的信号强度与第一距离(也即，洗地机与目标物体之间的距离)的第一映射关系，进而根据上述第一映射关系，可以准确获取上述洗地机的第一位置信息。

在一种可选的实施例中，图3是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的步骤流程图，如图3所示，在上述电子标签的数量为多个的情况下，依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，包括：

步骤s302，对多个上述电子标签所发送信号的信号强度进行计算，得到计算结果。

步骤s304，获取上述计算结果与第二距离的第二映射关系，其中，上述第二距离包括上述洗地机与每个上述电子标签之间的距离。

步骤s306，依据上述第二映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

作为一种可选的实施例，若上述电子围栏中包括多个电子标签，则可以对当前rfid设备可以获取到的多个电子标签所发送信号的信号强度进行计算，得到一个计算结果，并根据预先设定的各个计算结果和第二距离(也即，洗地机与每个电子标签之间的距离)之间的第二映射关系，进而可以根据上述第二映射关系，准确获取上述洗地机的第一位置信息。

此外，若上述电子标签的数量为3个，则还可以根据当前rfid设备可以获取到的3个电子标签所发送信号的信号强度，进行三角计算，得到上述计算结果。

本申请所提供的一种具有自主定位功能的室内智能洗地机，在原有的洗地机的基础上，利用以rfid技术为主以其他传感器为辅的多传感器信息融合的技术，可以实现在目标区域内自主定位的功能，该功能不仅有助于管理人员或用户管理洗地机的位置，同时更有着定位精度高、低功耗、低成本等优点。

在一种可选的实施例中，图4是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的步骤流程图，如图4所示，上述方法还包括如下方法步骤：

步骤s402，在上述洗地机移动的过程中，获取上述洗地机所处环境的第一环境信息；

步骤s404，依据第一环境信息确定上述洗地机的当前位置信息。

作为一种可选的实施例，可以但不限于在上述洗地机中设置传感器，例如，超声波传感器、红外线传感器等类型的传感器。在上述洗地机移动的过程中，可以通过上述传感器获取上述洗地机所处环境的第一环境信息，进而可以依据第一环境信息确定上述洗地机的当前位置信息。

在一种可选的实施例中，图5是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的步骤流程图，如图5所示，在依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息之后，上述方法还包括如下方法步骤：

步骤s502，获取上述洗地机在上述目标区域内移动的目标轨迹；

步骤s504，确定上述目标轨迹的起始位置和目标位置；

步骤s506，控制上述洗地机从第一位置移动至上述起始位置，并沿上述目标轨迹从上述起始位置移动至上述目标位置。

作为一种可选的实施例，可以预先对上述洗地机在目标区域中移动的目标轨迹进行规划，也即预先确定洗地机的目标轨迹。

基于上述步骤s502至步骤s506所提供的方法步骤，在获取上述洗地机在上述目标区域内移动的目标轨迹之后，可以确定上述目标轨迹的起始位置(起点)和目标位置(终点)，并控制洗地机从当前位置移动至目标轨迹中的起始位置，进而可以控制上述洗地机从上述起始位置移动至目标位置，通过上述步骤，可以实现控制洗地机从当前位置移动至目标轨迹，并沿着预先规划的目标轨迹进行移动。

在一种可选的实施例中，在沿上述目标轨迹从上述起始位置移动至上述目标位置的同时，上述方法还包括如下方法步骤：

步骤s602，获取上述洗地机所处环境的第二环境信息。

需要说明的是，上述第二环境信息可以但不限于与上述第一环境信息的获取方式一致，此处的“第一”、“第二”用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应该理解上述第一环境信息和第二环境信息在适当情况下可以互换。

步骤s604，依据第二环境信息确定上述目标轨迹上是否存在障碍物。

在上述步骤s604中，可以但不限于通过超声波、红外线等类型的传感器确定与上述洗地机所处环境中的物体与目标轨迹的距离，以及上述物体所处的位置确定目标轨迹上是否存在障碍物，其中，若上述目标轨迹上存在上述物体，则确定该物体为障碍物；若上述物体并未处于目标轨迹上，但是该物体与目标轨迹之间的距离小于预设阈值，则仍确定该物体为障碍物。

步骤s606，若上述目标轨迹上存在上述障碍物，则获取上述洗地机在上述目标区域内移动的第一轨迹。

在本申请所提供的一种可选的实施例中，上述第一轨迹为一个短期的轨迹，用于上述洗地机在移动的过程中规避上述障碍物的轨迹，也即，在上述目标轨迹上存在上述障碍物的情况下，可以确定或者重新规划一个洗地机在目标轨迹中移动的第一轨迹。

步骤s608，控制上述洗地机沿上述第一轨迹进行移动。

通过上述步骤s602至步骤s608，在洗地机在移动的过程中，为规避目标轨迹上的障碍物，则可以控制洗地机沿第一轨迹进行移动，以便于洗地机碰到障碍物，引起不必要的麻烦。

在一种可选的实施例中，在控制上述洗地机沿上述第一轨迹进行移动之后，上述方法还包括：

步骤s702，获取上述洗地机所处环境的第三环境信息。

需要说明的是，上述第三环境信息可以但不限于与上述第一环境信息、第二环境信息的获取方式一致，此处的“第一”、“第二”、“第三”仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应该理解上述第一环境信息、第二环境信息和第三环境信息在适当情况下可以互换。

步骤s704，依据第三环境信息确定上述洗地机的第二位置信息；

步骤s706，控制上述洗地机从第二位置移动至上述目标轨迹，并沿上述目标轨迹继续移动。

在一种可选的实施例中，上述第二位置可以为上述洗地机当前所处位置，上述第二位置信息也即为洗地机当前所处位置的信息。

仍需要说明的是，上述依据洗地机所处环境的环境信息，确定上述洗地机的当前位置信息的方式可以但不限于和之前提及的方式一致，也即，可以但不限于在上述洗地机中设置传感器，例如，超声波传感器、红外线传感器等类型的传感器，进而可以通过上述传感器获取上述洗地机所处环境的第二环境信息，并控制洗地机从第二位置移动至上述目标轨迹，并沿上述目标轨迹继续移动。

通过上述步骤，在上述洗地机避障结束之后，可以再控制洗地机从当前位置返回至目标轨迹上，继续沿目标轨迹进行移动，以避免洗地机偏离目标轨迹，难以完成清洗和吸干任务。

此外，本申请还提供了一种控制洗地机的方法，包括：洗地机获取目标路线以及定位数据；上述洗地机依据上述定位数据确定当前的移动路线；上述洗地机获取上述移动路线与上述目标路线之间的偏差数据；上述洗地机根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动。

在一种可选的实施例中，上述定位数据包括如下至少之一：上述洗地机的当前位置、上述洗地机的移动方向、上述洗地机的目标位置；上述洗地机依据上述定位数据确定当前的移动路线，包括：上述洗地机依据上述当前位置和上述目标位置，确定上述洗地机所处的目标空间；上述洗地机获取上述目标空间内的电子围栏信息；上述洗地机根据上述电子围栏信息和上述洗地机的移动方向，确定在上述目标空间内的移动路线。

在一种可选的实施例中，上述偏差数据至少包括：偏差值，上述洗地机根据上述偏差数据对上述移动路线进行调整，并控制上述洗地机根据调整后的移动路线移动，包括：上述洗地机确定上述偏差值是否大于预设阈值；若上述偏差值大于上述预设阈值，上述洗地机根据上述当前位置调整上述洗地机的移动方向；根据调整后的移动方向移动至上述目标路线上，并沿上述目标路线移动；若上述偏差值小于或等于上述预设阈值，则上述洗地机仍沿上述移动路线移动。

基于上述实施例，本申请通过在洗地机中增加自主定位的功能，结合路径规划的功能，切实体现了“互联网+”理念，同时也提高了对自主洗地机的管理控制的高效化，从本质上提高了洗地机的清洗和吸干的效率。

本申请所提供的一种具有自主定位功能的智能洗地机，可以实现按照规划路线自由移动，躲避障碍物，减少对障碍物的损坏，有效提高清洗地面的效率；方便管理人员对其移动进行管理与控制；并可以在洗地机的电池电量不足时及时通知管理人员并自动充电。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述洗地机的定位方法的洗地机实施例，图6是根据本发明实施例的一种洗地机的结构示意图，如图6所示，上述洗地机，包括：识别设备60和定位装置62，其中，

识别设备60，设置于洗地机中，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取上述信号的信号强度；定位装置62，与上述识别设备连接，用于依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

作为一种可选的实施例，上述洗地机可以为任意一种类型或形状的洗地机，目标区域可以为室内区域或者室外的指定区域，其中，上述洗地机中可以设置有上述识别设备60，例如，无线射频rfid识别设备；上述目标物体可以为电子围栏，可以沿着原有的围墙进行安装。

并且，上述电子围栏上设置有上述rfid识别设备可识别的rfid电子标签(电子标签的数量可以为一个或多个)，rfid识别设备和rfid电子标签之间可以但不限于通过信号(例如，无线电讯号)连接。

在一种可选的实施例中，上述洗地机可以通过设置在洗地机中的上述识别设备60获取标签信号的信号强度，并通过上述定位装置62(例如，gps定位装置、北斗定位装置)确定上述洗地机的第一位置信息，上述第一位置信息可以为上述洗地机的初始位置信息或当前位置信息。

在本发明实施例中，采用自主定位的方式，通过识别设备60，设置于洗地机中，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取上述信号的信号强度；定位装置62，与上述识别设备连接，用于依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息，达到了洗地机自主定位，定位精度高的目的，从而实现了有效管理洗地机的位置信息的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

需要说明的是，本申请中的图6中所示洗地机的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的洗地机可以比图6所示的洗地机具有多或少的结构。

仍需要说明的是，上述实施例1中的任意一种可选的或优选的洗地机的定位方法，均可以在本实施例所提供的洗地机中执行或实现。

此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种洗地机的定位装置实施例，图7是根据本发明实施例的一种洗地机的定位装置的结构示意图，如图7所示，上述洗地机的定位装置，包括：检测模块80、获取模块82和确定模块84，其中，

检测模块80，用于检测目标区域内目标物体发送的信号；获取模块82，用于获取上述信号的信号强度；确定模块84，用于依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述检测模块80、获取模块82和确定模块84对应于实施例1中的步骤s102至步骤s106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述的洗地机的定位装置还可以包括处理器和存储器，上述检测模块80、获取模块82和确定模块84等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种洗地机的定位方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。

本申请实施例还提供了一种处理器。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种洗地机的定位方法。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号；上述洗地机获取上述信号的信号强度；依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以采用上述洗地机中的识别设备，检测上述目标物体中的电子标签发送的信号。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以在上述洗地机移动的过程中，获取上述洗地机所处环境的第一环境信息；依据第一环境信息确定上述洗地机的当前位置信息。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取预先确定的上述信号强度与第一距离的第一映射关系，其中，上述第一距离为上述洗地机与上述目标物体之间的距离；依据上述第一映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以对多个上述电子标签所发送信号的信号强度进行计算，得到计算结果；获取上述计算结果与第二距离的第二映射关系，其中，上述第二距离包括上述洗地机与每个上述电子标签之间的距离；依据上述第二映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取上述洗地机在上述目标区域内移动的目标轨迹；确定上述目标轨迹的起始位置和目标位置；控制上述洗地机从第一位置移动至上述起始位置，并沿上述目标轨迹从上述起始位置移动至上述目标位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取上述洗地机所处环境的第二环境信息；依据第二环境信息确定上述目标轨迹上是否存在障碍物；若上述目标轨迹上存在上述障碍物，则获取上述洗地机在上述目标区域内移动的第一轨迹，其中，上述第一轨迹为上述洗地机在移动的过程中，用于规避上述障碍物的轨迹；控制上述洗地机沿上述第一轨迹进行移动。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取上述洗地机所处环境的第三环境信息；依据第三环境信息确定上述洗地机的第二位置信息；控制上述洗地机从第二位置移动至上述目标轨迹，并沿上述目标轨迹继续移动。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：洗地机检测目标区域内目标物体发送的信号；上述洗地机获取上述信号的信号强度；依据上述信号强度，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以采用上述洗地机中的识别设备，检测上述目标物体中的电子标签发送的信号。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以在上述洗地机移动的过程中，获取上述洗地机所处环境的第一环境信息；依据第一环境信息确定上述洗地机的当前位置信息。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取预先确定的上述信号强度与第一距离的第一映射关系，其中，上述第一距离为上述洗地机与上述目标物体之间的距离；依据上述第一映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以对多个上述电子标签所发送信号的信号强度进行计算，得到计算结果；获取上述计算结果与第二距离的第二映射关系，其中，上述第二距离包括上述洗地机与每个上述电子标签之间的距离；依据上述第二映射关系，确定上述洗地机的第一位置信息。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取上述洗地机在上述目标区域内移动的目标轨迹；确定上述目标轨迹的起始位置和目标位置；控制上述洗地机从第一位置移动至上述起始位置，并沿上述目标轨迹从上述起始位置移动至上述目标位置。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取上述洗地机所处环境的第二环境信息；依据第二环境信息确定上述目标轨迹上是否存在障碍物；若上述目标轨迹上存在上述障碍物，则获取上述洗地机在上述目标区域内移动的第一轨迹，其中，上述第一轨迹为上述洗地机在移动的过程中，用于规避上述障碍物的轨迹；控制上述洗地机沿上述第一轨迹进行移动。

可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取上述洗地机所处环境的第三环境信息；依据第三环境信息确定上述洗地机的第二位置信息；控制上述洗地机从第二位置移动至上述目标轨迹，并沿上述目标轨迹继续移动。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。