一种手臂压力信号采集方法与流程

本发明涉及一种手臂压力信号采集方法，主要适用于助力机械臂的研究领域。

背景技术：

本发明涉及一种手臂压力信号采集方法。在助力臂的研究过程中，首先需要对手臂信号进行采集分析。目前，国内外大多数采用手臂表面肌电信号进行分析，但是由于表面肌电信号是弱生理信号，在肌体运动运动过程中从形态上非常类似随机信号，且信噪比低，目前的信号识别方法还不能非常可靠地实现多个模式动作的准确识别，存在着一定的误识别率，这种方法还未得到广泛应用。为了克服这一困难，改善测量结果，因此发明了一种手臂压力信号采集方法，该方法使手臂刚性化避免了手臂的生理特征对于信号采集的影响，而且该方法中的压力信号采集装置带有刻度，可以旋转测量不同位置上的压力信号，进而达到测量的目的。

技术实现要素：

本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种手臂压力信号采集方法，以解决在助力臂的研究过程中对于手臂信号采集时出现的不稳定因素，而且该方法中的压力信号采集装置能够通过旋转不同的角度，得到多组测量值。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：钢管采用圆柱形状，用于更好地模拟手臂的形状，内环与钢管之间装有气囊，气囊充气使内环与钢管之间的间隙得以填满，使得内环各对称处受力均匀，再者运用热塑性内环，使其受力处得以刚性化，避免了气囊的柔性对于测量的影响，用直径大小和传感器直径相仿的铁片对传感器进行夹定，使其所受压力完全传递给传感器，避免了传感器受力不充分的因素，在气囊上和内环上分别标有刻度，可以通过旋转内环进而得到不同位置的输出值，气囊和内环上的刻度值完全重合，使得旋转更具目的性，旋转多少度也是一目了然。

有益效果：

1.本发明主要是用于采集手臂的压力信号，并使手臂刚性化，避免了手臂生理特征对于测量值的影响。

2.本发明所涉及的压力信号采集装置结构简单、寿命长、安装拆卸方便、便于取材且价格低廉。

3.本发明操作方便、采集信号更为真实。

4.本发明所涉及的压力信号采集装置可以通过旋转，得到多组测量值，为后续实验提供多种数据参考。

完全达到了本发明的目的。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是手臂压力信号采集装置的整体结构形式。

图2是手臂压力信号采集装置的内部结构图。

主要附图标记说明：

图1中：1、绳子；2、钢管；3、气囊；4、内环；5、外环；6、铁片；7、传感器。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

参见附图，用钢管（2）模拟人体的手臂，在钢管上缠有带刻度的气囊（3）装置，在气囊外表面套上带有刻度的热塑性圆环（内环），在内环（4）外边面用八个小铁片（6）分别夹定四个fsr传感器（7），把外环（5）切分成互不相连的四部分，分别固定在呈90度分布的小铁片外部。

测量时用绳子（1）绑上砝码或其他标定值重物自然的放到外环上，改变负载时只需改变重物即可，转动内环可以测量不同角度上的压力信号，该装置上设有四个相同的传感器，且传感器均匀分布，所以只需旋转90度即可，传感器感受到压力，通过杜邦线传出到设定好的信号调理电路中即可。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种手臂压力信号采集方法，涉及信号处理技术，具体涉及一种手臂压力信号采集装置，所述信息采集装置主要包括：钢管、气囊、内环、外环、FSR传感器、圆铁片、绳子，其特征是用钢管模拟人体的手臂，在钢管上缠有带刻度的气囊装置，在气囊外表面套上带有刻度的热塑性圆环，在内环外边面用八个小铁片分别夹定四个FSR传感器，为使传感器更好地固定在内环上以及最大程度的减少胶带对传感器工作的影响，紧挨着铁片外表面安装一个外环，用胶带固定。本发明主要用于采集手臂不同位置上的压力信号，并通过旋转不同的角度得到多组不同位置上的压力信号。本发明主要适用于助力机械臂的研究领域。

技术研发人员：邵俊鹏;刘萌萌;孙桂涛
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2018.05.31
技术公布日：2018.10.26