本申请涉及导航技术领域，更具体地说，涉及一种导航定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术称为社会科技的聚焦点，无人驾驶技术的发展引起了社会各方面的重视，但随之而来的，在真正实现无人驾驶或者全自动驾驶的同时，可靠准确的导航系统也称为重要的一环。
目前的导航系统主要依靠gps导航仪，但是在某些地形处，如信号不好的山区，以及地形不开阔存在遮挡时，gps信号会失去准确性，从而使得gps导航仪的定位不准确。
综上所述，如何提高导航系统的定位准确性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
本申请的目的是提供一种导航定位方法，其能在一定程度上解决如何提高导航系统的定位准确性的技术问题。本申请还提供了一种导航定位系统、设备及计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
一种导航定位方法，其特征在于，包括：
判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则基于所述gps导航仪确定所述目标车辆的当前位置，若否，则基于所述目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定所述目标车辆的当前位置。
优选的，所述基于所述目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定所述目标车辆的当前位置，包括：
获取安装于所述目标车辆上的速度传感器记录的所述目标车辆的行驶速度；
获取记录的所述目标车辆的历史行驶位置；
根据所述行驶速度及所述历史行驶位置计算得到所述目标车辆的当前位置。
优选的，所述基于所述目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定所述目标车辆的当前位置，包括：
获取安装于所述目标车辆上的惯性导航仪根据自身记录的所述行驶位置及所述历史行驶位置计算得到的所述目标车辆的当前位置。
优选的，还包括：
在所述gps导航仪的实时信号强度大于等于所述预设信号强度时，判断所述gps导航仪与所述惯性导航仪各自确定的所述目标车辆的当前位置的差值是否在预设范围内，若否，则基于所述gps导航仪确定的所述目标车辆的当前位置对所述惯性导航仪进行调整。
优选的，所述基于所述目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定所述目标车辆的当前位置，包括：
根据所述gps导航仪记录的所述目标车辆的行驶时刻及所述行驶时刻对应的历史行驶位置，计算得到所述目标车辆的行驶时刻所对应的行驶速度；
对所述行驶时刻及所述行驶时刻对应的行驶速度进行拟合，得到所述行驶时刻对应的行驶速度随所述行驶时刻的变化关系；
根据所述变化关系、所述历史行驶位置及当前时刻计算得到所述目标车辆的当前位置。
优选的，还包括：
获取所述目标车辆的目标位置；
获取地图信息及路径信息；
根据所述目标位置、所述地图信息、所述路径信息及所述目标车辆的当前位置，利用ai算法为所述目标车辆选择待行驶路径。
优选的，所述利用ai算法为所述目标车辆选择待行驶路径之后，还包括：
根据所述待行驶路径调整所述目标车辆的行驶速度及行驶方向。
一种导航定位系统，包括：
判断模块，用于判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度；
第一确定模块，用于在所述判断模块判断出所述gps导航仪的实时信号强度大于等于所述预设信号强度时，基于所述gps导航仪确定所述目标车辆的当前位置；
第二确定模块，用于在所述判断模块判断出所述gps导航仪的实时信号强度小于所述预设信号强度时，基于所述目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定所述目标车辆的当前位置。
一种导航定位设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述的导航定位方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述的导航定位方法的步骤。
本申请提供的一种导航定位方法，判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，若否，则基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。本申请提供的一种导航定位方法，在安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度小于预设信号强度时，基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置，与现有技术中gps导航仪的实时信号强度小于预设信号强度时仍基于gps导航仪来确定目标车辆的当前位置相比，基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定的目标车辆的当前位置更为准确，在一定程度上提高了导航定位系统的准确性。本申请提供的一种导航定位系统、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种导航定位方法的第一流程图；
图2为本申请实施例提供的一种导航定位方法的第二流程图；
图3为本申请实施例提供的一种导航定位方法的第三流程图；
图4为本申请实施例提供的一种导航定位方法的第四流程图；
图5为本申请实施例提供的一种导航定位方法的第五流程图；
图6为本申请实施例提供的一种导航定位系统的结构示意图；
图7为实际应用中本申请实施例提供的一种导航定位系统的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种导航定位设备的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种导航定位设备的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的一种导航定位方法中各个步骤的动作执行主体可以为本申请实施例提供的一种导航定位系统，而该系统可以内置于计算机、服务器等中，所以本申请实施例提供的一种导航定位方法中各个步骤的动作执行主体也可以为内置了该系统的计算机、服务器等。为了描述方便，这里将本申请实施例提供的一种导航定位方法中各个步骤的动作执行主体设为本申请实施例提供的一种导航定位系统，简称为导航定位系统。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种导航定位方法的第一流程图。
本申请实施例提供的一种导航定位方法，可以包括如下步骤：
步骤s101：判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则执行步骤s102：基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，若否，则执行步骤s103：基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。
这里所说的预设信号强度的具体值可以根据实际需要确定，一般而言，可以将使得gps导航仪的定位不准时的信号强度作为预设信号强度，也可以将使得gps导航仪不可定位时的信号强度作为预设信号强度。这里所说的历史行驶位置指的是目标车辆记录的已行驶位置，历史行驶位置可以为目标车辆的初始位置，也可以为目标车辆上一时刻所行驶的位置，以历史行驶位置为目标车辆的初始位置为例，当知道了目标车辆的初始位置以及知道了目标车辆从该初始位置开始行驶后的行驶速度后，便可以以该初始位置为起点，对各个时刻下的行驶速度进行积分，得到当前时刻下目标车辆的当前位置。具体的，还可以先根据gps导航仪记录的目标车辆的行驶时刻及行驶时刻对应的历史行驶位置，计算得到目标车辆的行驶时刻所对应的行驶速度；然后对行驶时刻及行驶时刻对应的行驶速度进行拟合，得到行驶时刻对应的行驶速度随行驶时刻的变化关系；最后根据变化关系、历史行驶位置及当前时刻计算得到目标车辆的当前位置。
本申请提供的一种导航定位方法，判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，若否，则基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。本申请提供的一种导航定位方法，在安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度小于预设信号强度时，基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置，与现有技术中gps导航仪的实时信号强度小于预设信号强度时仍基于gps导航仪来确定目标车辆的当前位置相比，基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定的目标车辆的当前位置更为准确，在一定程度上提高了导航定位系统的准确性。
请参阅图2，实际应用中，为了快速得到目标车辆的行驶速度，可以在目标车辆上安装速度传感器，直接获取速度传感器记录的目标车辆的行驶速度，则本申请实施例提供的一种导航定位方法，可以具体为：
步骤s201：判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则执行步骤s202：基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置；若否，则执行步骤s203：获取安装于目标车辆上的速度传感器记录的目标车辆的行驶速度，获取记录的目标车辆的历史行驶位置，根据行驶速度及历史行驶位置计算得到目标车辆的当前位置。
具体应用场景中，在没有速度传感器的情况下，还可以先获取安装于目标车辆上的加速度传感器记录目标车辆的行驶加速度，根据该行驶加速度计算得到目标车辆的行驶速度，然后再根据行驶速度及获取的历史行驶位置计算得到目标车辆的当前位置。
请参阅图3，由于惯性导航仪可以直接输出车辆的当前位置，所以可以借助惯性导航仪来快速获得目标车辆的当前位置，从而提高本申请提供的一种导航定位方法的工作效率，则本申请实施例提供的一种导航定位方法，可以具体为：
步骤s301：判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则执行步骤s302：基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置；若否，则执行步骤s303：获取安装于目标车辆上的惯性导航仪根据自身记录的行驶位置及历史行驶位置计算得到的目标车辆的当前位置。
这里所说的惯性导航仪是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航仪的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
请参阅图4，实际应用中，在惯性导航仪的应用过程中，由于外界环境影响，或者由于算法本身的误差随时间的累积，在某一时刻，惯性导航仪确定的目标车辆的当前位置会发生偏差，此种情况下，为了保证惯性导航仪的定位准确性，本申请实施例提供的一种导航定位方法，具体可以为：
步骤s401：判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则执行步骤s402；若否，则执行步骤s403。
步骤s402：基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，判断gps导航仪与惯性导航仪各自确定的目标车辆的当前位置的差值是否在预设范围内，若否，则基于gps导航仪确定的目标车辆的当前位置对惯性导航仪进行调整。
具体应用场景中，基于gps导航仪确定的目标车辆的当前位置对惯性导航仪进行调整的过程可以是：在gps导航仪确定的目标车辆的位置中选取一定数量的位置，计算惯性导航仪确定的相应目标车辆的位置与对应的gps导航仪确定的目标车辆的位置间的偏差值，将该偏差值的平均值作为惯性导航仪的调整系数，以使得惯性导航仪的定位准确。
步骤s403：基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。
关于其他步骤的描述请参阅上述实施例中的相应内容，在此不再赘述。
请参阅图5，实际应用中，在确定目标车辆的当前位置后，可以利用ai(artificialintelligence，人工智能)算法为目标车辆选择待行驶路径，则本申请实施例提供的一种导航定位方法，可以具体为：
步骤s501：判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则执行步骤s502；若否，则执行步骤s503。
步骤s502：基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，执行步骤s504。
步骤s503：基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置，执行步骤s504。
步骤s504：获取目标车辆的目标位置。
这里所说的目标车辆的目标位置指的是目标车辆所要到达的位置。具体应用场景中，导航定位系统可以直接接收自身上传端口传输的外界输入的目标位置；也可以是导航定位系统将自身所存储的路况信息显示在自身的人机交互模块上，以人机交互模块为触摸屏为例，则目标车辆的驾驶员在目标车辆上点击目标位置，导航定位系统直接获取该目标位置即可。
步骤s505：获取地图信息及路径信息。
导航定位系统获取的地图信息及路径信息可以是预先存储在导航定位系统本身上的，也可以是导航定位系统实时从云端服务器下载的等，本申请在此不做具体限定。
步骤s506：根据目标位置、地图信息、路径信息及目标车辆的当前位置，利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径。
利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径的过程请参阅现有技术，利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径的选取标准可以根据实际需要确定，比如可以是安全性最高、行驶时间最短、经过加油站等。具体应用场景中，为了保证ai算法选择的待行驶路径的准确性，可以预先选择大量的当前位置信息、目标位置信息、地图信息及路径信息训练ai算法，直至该ai算法达到预设要求后，再利用该ai算法为目标车辆选择待行驶路径。
步骤s507：根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度及行驶方向。
实际应用中，导航定位系统在利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径后，还可以根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度及行驶方法，比如在待行驶路径需经过红绿灯时，适当控制目标车辆的车速降低；当待行驶路径需转弯时，控制目标车辆的行驶方向等。
关于其他步骤的描述请参阅上述的相应内容，本申请在此不再赘述。
本申请还提供了一种导航定位系统，其具有本申请实施例提供的一种导航定位方法具有的对应效果。请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种导航定位系统的结构示意图。
本申请实施例提供的一种导航定位系统，可以包括：
第一判断模块101，用于判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度；
第一确定模块102，用于在第一判断模块判断出gps导航仪的实时信号强度大于等于预设信号强度之后，基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置信息；
第二确定模块103，用于在第一判断模块判断出gps导航仪的实时信号强度不大于等于预设信号强度之后，基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位系统中，第二确定模块可以包括：
第一获取单元，用于获取安装于目标车辆上的速度传感器记录的目标车辆的行驶速度；
第二获取单元，用于获取记录的目标车辆的历史行驶位置；
第一计算单元，用于根据行驶速度及历史行驶位置计算得到目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位系统中，第二确定模块可以包括：
第三获取单元，用于获取安装于目标车辆上的惯性导航仪根据自身记录的行驶位置及历史行驶位置计算得到的目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位系统中，还可以包括：
第二判断模块，用于在gps导航仪的实时信号强度大于等于预设信号强度时，判断gps导航仪与惯性导航仪各自确定的目标车辆的当前位置的差值是否在预设范围内，若否，则基于gps导航仪确定的目标车辆的当前位置对惯性导航仪进行调整。
本申请实施例提供的一种导航定位系统中，第二确定模块可以包括：
第二计算单元，用于根据gps导航仪记录的目标车辆的行驶时刻及行驶时刻对应的历史行驶位置，计算得到目标车辆的行驶时刻所对应的行驶速度；
拟合单元，用于对行驶时刻及行驶时刻对应的行驶速度进行拟合，得到行驶时刻对应的行驶速度随行驶时刻的变化关系；
第三计算单元，用于根据变化关系、历史行驶位置及当前时刻计算得到目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位系统中，还可以包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的目标位置；
第二获取模块，用于获取地图信息及路径信息；
选择模块，用于根据目标位置、地图信息、路径信息及目标车辆的当前位置，利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径。
本申请实施例提供的一种导航定位系统中，还可以包括：
调整模块，用于在选择模块利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径之后，根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度及行驶方向。
请参阅图7，图7为实际应用中本申请实施例提供的一种导航定位系统的结构示意图，其包括惯性导航仪、gps导航仪、存储节点、计算核心、动力系统及控制系统，惯性导航仪用于根据自身记录的行驶位置及历史行驶位置计算得到的目标车辆的当前位置；gps导航仪用于基于gps信号确定目标车辆的当前位置；存储节点用于存储地图信息、路径信息及目标车辆的行驶轨迹；计算核心用于根据目标位置、地图信息、路径信息及目标车辆的当前位置，利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径；动力系统为目标车辆的动力系统，用于根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度；控制系统为目标车辆的控制系统，用于根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度及行驶方向。
本申请还提供了一种导航定位设备及计算机可读存储介质，其均具有本申请实施例提供的一种导航定位方法具有的对应效果。请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种导航定位设备的结构示意图。
本申请实施例提供的一种导航定位设备，可以包括存储器201，处理器202，处理器202执行存储器201中存储的计算机程序时实现如下步骤：
判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，若否，则基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位设备中，存储器201中存储有计算机子程序，处理器202执行存储器201中存储的计算机子程序时具体实现：获取安装于目标车辆上的速度传感器记录的目标车辆的行驶速度；获取记录的目标车辆的历史行驶位置；根据行驶速度及历史行驶位置计算得到目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位设备中，存储器201中存储有计算机子程序，处理器202执行存储器201中存储的计算机子程序时具体实现：获取安装于目标车辆上的惯性导航仪根据自身记录的行驶位置及历史行驶位置计算得到的目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位设备中，存储器201中存储有计算机子程序，处理器202执行存储器201中存储的计算机子程序时具体实现：在gps导航仪的实时信号强度大于等于预设信号强度时，判断gps导航仪与惯性导航仪各自确定的目标车辆的当前位置的差值是否在预设范围内，若否，则基于gps导航仪确定的目标车辆的当前位置对惯性导航仪进行调整。
本申请实施例提供的一种导航定位设备中，存储器201中存储有计算机子程序，处理器202执行存储器201中存储的计算机子程序时具体实现：根据gps导航仪记录的目标车辆的行驶时刻及行驶时刻对应的历史行驶位置，计算得到目标车辆的行驶时刻所对应的行驶速度；对行驶时刻及行驶时刻对应的行驶速度进行拟合，得到行驶时刻对应的行驶速度随行驶时刻的变化关系；根据变化关系、历史行驶位置及当前时刻计算得到目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种导航定位设备中，存储器201中存储有计算机子程序，处理器202执行存储器201中存储的计算机子程序时具体实现：获取目标车辆的目标位置；获取地图信息及路径信息；根据目标位置、地图信息、路径信息及目标车辆的当前位置，利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径。
本申请实施例提供的一种导航定位设备中，存储器201中存储有计算机子程序，处理器202执行存储器201中存储的计算机子程序时具体实现：利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径之后，根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度及行驶方向。
请参阅图9，本申请实施例提供的另一种导航定位设备中还可以包括：与处理器202连接的输入端口203，用于传输外界输入的命令至处理器202；与处理器202连接的显示单元204，用于显示处理器202的处理结果至外界；与处理器202连接的通信模块205，用于实现导航定位设备与外界的通信；与处理器202连接的gps导航仪206，以及与处理器202连接的惯性导航仪207。显示单元202可以为显示面板、激光扫描使显示器等；通信模块205所采用的通信方式包括但不局限于移动高清链接技术(hml)、通用串行总线(usb)、高清多媒体接口(hdmi)、无线连接：无线保真技术(wifi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于ieee802.11s的通信技术。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
判断安装于目标车辆上的gps导航仪的实时信号强度是否大于等于预设信号强度，若是，则基于gps导航仪确定目标车辆的当前位置，若否，则基于目标车辆的行驶速度及历史行驶位置确定目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现：获取安装于目标车辆上的速度传感器记录的目标车辆的行驶速度；获取记录的目标车辆的历史行驶位置；根据行驶速度及历史行驶位置计算得到目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现：获取安装于目标车辆上的惯性导航仪根据自身记录的行驶位置及历史行驶位置计算得到的目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现：在gps导航仪的实时信号强度大于等于预设信号强度时，判断gps导航仪与惯性导航仪各自确定的目标车辆的当前位置的差值是否在预设范围内，若否，则基于gps导航仪确定的目标车辆的当前位置对惯性导航仪进行调整。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现：根据gps导航仪记录的目标车辆的行驶时刻及行驶时刻对应的历史行驶位置，计算得到目标车辆的行驶时刻所对应的行驶速度；对行驶时刻及行驶时刻对应的行驶速度进行拟合，得到行驶时刻对应的行驶速度随行驶时刻的变化关系；根据变化关系、历史行驶位置及当前时刻计算得到目标车辆的当前位置。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现：获取目标车辆的目标位置；获取地图信息及路径信息；根据目标位置、地图信息、路径信息及目标车辆的当前位置，利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质中存储有计算机子程序，计算机子程序被处理器执行时具体实现：利用ai算法为目标车辆选择待行驶路径之后，根据待行驶路径调整目标车辆的行驶速度及行驶方向。
这里所说的计算机可读存储介质包括随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
本申请实施例提供的一种导航定位系统、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本申请实施例提供的一种导航定位方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。