地图点位录入方法及装置与流程

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种地图点位录入方法以及一种地图点位录入装置。

背景技术：

随着机器人技术的发展，机器人的使用越来越普及，使用场景越来越多。例如，售货机器人是一种设置在公共区域(例如商场、机场等)用于售货的机器人，其可以在机器人工作区域上几个预设点位之间进行巡航售货。

点位是机器人导航地图中的固定位置(例如充电桩、货仓等)，是机器人移动、路线规划的一个重要因素，方便机器人在工作区域内巡游以及实现召唤机器人到固定位置。目前的点位录入是基于系统点位录入，即系统中仅记录了原始点位，而原始点位一旦录入成功，用户就无法更改，此外用户也无法自由的添加新的点位，极大的限制了点位的扩展。而且目前的点位录入没有考虑到点位的时效性，不能和当前实时地理信息相匹配，例如当点位被障碍物给挡住或覆盖时，机器人无法提前判断出，给机器人的移动造成很大的困扰。

公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

申请内容

本申请的主要目的在于提供一种灵活、便捷的地图点位录入方法。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种地图点位录入方法，该方法包括：在机器人工作区域内确定添加点位的目标位置；获取所述目标位置在导航地图上对应的坐标信息；根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息；将所述点位信息录入。

进一步的，在所述根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息之前，包括：获取设定的机器人在所述目标位置的姿态信息；所述根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息，包括：根据所述坐标信息以及所述姿态信息生成所述目标位置对应的点位信息。

进一步的，在所述根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息之前，包括：获取设定的所述目标位置的优先级等级；所述点位信息包括：所述目标位置的优先级等级。

进一步的，所述将所述点位信息录入，包括：根据点位信息对应的优先级等级录入点位信息。

进一步的，所述将所述点位信息录入，包括：判断点位信息在导航地图上对应的坐标信息是否为可到达；若是，则录入点位信息。

进一步的，所述获取目标位置在导航地图上对应的坐标信息，包括：获取机器人的当前位置在所述导航地图上对应的坐标信息，其中，所述机器人的当前位置为所述目标位置。

进一步的，所述获取目标位置在导航地图上对应的坐标信息，包括：获取机器人的当前位置在所述导航地图上对应的坐标信息，其中，所述机器人的当前位置为所述目标位置；所述获取设定的机器人在所述目标位置的姿态信息，包括：获取机器人在当前位置的姿态信息。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种地图点位录入装置，该装置包括：坐标信息获取模块，其被配置为获取在机器人工作区域内添加点位的目标位置在导航地图上对应的坐标信息；点位信息生成模块，其被配置为根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息；点位录入模块，其被配置为将所述点位信息录入。

进一步的，该装置还包括：姿态信息获取模块，其被配置为获取设定的机器人在所述目标位置的姿态信息；点位优先级设定模块，其被配置为获取设定的所述目标位置的优先级等级；所述点位信息生成模块，还被配置为根据所述坐标信息、所述姿态信息以及所述优先级等级生成所述目标位置对应的点位信息。

进一步的，所述点位录入模块包括：优先级确定单元，其被配置为在点位录入时，确定出预设优先级等级的所有点位信息；点位校验单元，其被配置为判断点位信息在导航地图上对应的坐标信息是否为可到达。

在本申请实施例中，用户想要添加新的点位时，首先在机器人的工作区域内选定想要设立点位的位置，进而在机器人的导航地图上获取该位置对应的坐标信息，通过该位置的坐标信息以及设定的该位置的标识生成对应该位置的点位信息，进而将该点位信息加入到机器人的点位系统中，从而实现了灵活、便捷的录入点位的技术效果，进而解决了现有技术中用户也无法自由的添加新的点位，限制了点位的扩展的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请第一实施例地图点位录入方法的流程示意图；

图2是本申请第二实施例地图点位录入方法的流程示意图；

图3是本申请实施例点位录入流程的示意图；

图4是本申请第三实施例地图点位录入方法的流程示意图；

图5是本申请第一实施例地图点位录入装置的结构示意图；

图6是本申请第二实施例地图点位录入装置的结构示意图；

图7是本申请实施例点位录入模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，本申请实施例的地图点位录入方法包括步骤s101至步骤s104。

步骤s101，在机器人工作区域内确定添加点位的目标位置。在本步骤中，机器人工作区域指的是，用户设定的机器人工作的范围，例如商场的某一层、一个房间、餐厅等，当用户想在机器人工作区域中设立一个新的点位时，首先需要确定新的点位在机器人工作区域中的目标位置。例如，用户想在工作区域内新添加一个充电桩的点位，需要先在工作区域中选择将充电桩设置在哪个位置，例如，用户选择将充电桩点位设置在门口位置，用户选定的充电桩设置的位置，即为该充电桩点位的目标位置。在本申请的一可选实施例中，新添点位的目标位置的确定可以通过用户在工作区域中实地进行选定，也可以通过用户在地图上进行位置选定。

步骤s102，获取所述目标位置在导航地图上对应的坐标信息。在本步骤中，根据在上述步骤s101中确定的想要新增的点位在机器人工作区域的目标位置，进而将该目标位置与机器人的导航地图相匹配，确定出该目标位置在机器人导航地图上的坐标信息。在本申请的一可选实施例中，机器人的导航地图可以由机器人跑图而生成，并在机器人工作时不断对导航地图进行更新。在本申请的可选实施例中，机器人的导航地图可以为二维地图，目标位置在机器人导航地图上的坐标信息可以为导航地图上的一坐标点。

步骤s103，根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息。在本步骤中，根据用户选定的新点位的位置在机器人导航地图上的坐标信息，生成该新点位的点位信息。在本申请的可选实施例中，点位信息可以包括：点位的序号、点位的名称以及点位在导航地图上的坐标等。在本实施例中，点位信息的生成可以由系统根据用户输入的信息而自动生成。

步骤s104，将所述点位信息录入。在本步骤中，将在上述步骤s103中生成的点位信息，录入到机器人的点位系统中。在机器人的点位系统中记录了多个预设的点位，例如：巡航点位、充电点位、补货点位等，机器人可以根据具体的任务，自动导航前往某个点位执行任务对应的动作，例如，当机器人接收到充电指令时，自动导航前往充电点位进行充电。

在本申请中，当用户想要添加新的点位时，首先在机器人的工作区域内选定想要设立点位的位置，进而在机器人的导航地图上获取该位置对应的坐标信息，通过该位置的坐标信息以及设定的该位置的标识生成对应该位置的点位信息，进而将该点位信息加入到机器人的点位系统中，从而实现了灵活、便捷的录入点位的技术效果，进而解决了现有技术中用户也无法自由的添加新的点位，限制了点位的扩展的问题。

如图2所示，本申请的另一实施例的地图点位录入方法包括步骤s201至步骤s206。

步骤s201，在机器人工作区域内确定添加点位的目标位置。在本步骤中，当用户想在机器人工作区域中设立一个新的点位时，首先需要确定新的点位在机器人工作区域中的目标位置。

步骤s202，获取所述目标位置在导航地图上对应的坐标信息。在本步骤中，根据在上述步骤s201中确定的想要新增的点位在机器人工作区域的目标位置，进而将该目标位置与机器人的导航地图相匹配，确定出该目标位置在机器人导航地图上的坐标信息。

步骤s203，获取设定的机器人在所述目标位置的姿态信息。在本步骤中，在获取新添加点位的目标位置在导航地图上的坐标信息后，获取用户设定的机器人在该目标位置时的姿态信息。本申请考虑到，对于某些功能性的点位，不仅要对点位的位置进行限定，还要对机器人在该点位的姿态有所要求，例如，博物馆的讲解机器人，在每个讲解点位上，讲解机器人都要将显示屏所在的一侧面向用户，因此在讲解点位的设置上还要加入设定的机器人在每个点位的姿态信息。在本步骤中，用户可以在添加新点位时，先设定好机器人在该点位的姿态，进而在生成点位信息时，把机器人的姿态信息整合到点位信息中，使机器人导航到该点位时，自动调整自身姿态，以达到与预设姿态信息一致。

本申请通过在点位信息中加入姿态信息，使机器人到达设定的点位时，自动调整自身姿态，以达到与预设姿态信息一致，实现了满足用户对机器人的任务要求。

步骤s204，获取设定的所述目标位置的优先级等级。在本申请中，当用户添加新的点位时，还会对该点位的优先级进行设定，该优先级用于对点位进行管理，例如，在点位录入时，用户可能会设置一些备用点位，这些备用点位对现有的系统来说是非必要的，只有当系统需要对现有的点位进行更新时，或者现有的某些点位已经失效时，才会将备用点位加入到点位系统中，因此在设定备用点位时用户可以把备用点位的优先级等级设置的比现有系统点位稍低，而在点位录入时，只会把优先级等级最高的点位录入到系统中，例如，当现在点位系统中某个充电桩的点位已经失效了，急需加入一个新的充电桩点位，因此用户设定了一个新的充电桩点位，在设定优先级时，用户可以把这个新的充电桩点位的优先级设定为最高，因此系统会直接将该点位添加到点位系统中。

本申请通过对所有的点位设定优先级等级，方便了用户对点位的管理。

步骤s205，根据所述坐标信息、所述姿态信息以及所述优先级等级生成所述目标位置对应的点位信息。在本步骤中，在生成点位信息时，将该点位在导航地图上的坐标、设定的机器人在该点位的姿态信息以及设定的该点位的优先级等级进行整合，生成点位信息，该点位信息中还包括了点位的序号以及点位的名称等信息。

步骤s206，根据点位信息对应的优先级等级录入点位信息。在本实施例中，在将点位录入机器人点位系统时，还要验证点位的优先级等级，并把优先级等级最高的点位直接添加到机器人点位系统中。在本申请的一可选实施例中，优先级等级较低的点位会先进行保存，并在需要时可以直接提取，不需要重新录入点位。

本申请考虑到解决现有的点位录入中没有考虑到点位的时效性，没有与当前的地理信息相匹配的问题，还提供了一种解决点位时效性的方法。点位的时效性是指，当机器人点位系统中的点位所在的位置被障碍物占住，或被障碍物包围时，机器人在通过导航地图导航前往该点位时，会一直产生路径规划失败的情况，导致机器人出现错误，这种情况就是因为点位的信息并没有有当前地理信息相匹配造成的，因此需要及时的将这种与当前地理信息不匹配的点位从点位系统中去除。

如图3所示，在将点位信息进行录入时，还包括步骤s301至步骤s302。

步骤s301，在导航地图上判断点位信息对应的坐标信息是否为可到达。在本实施例中，在点位信息录入到点位系统之前，还要对点位的时效性进行判断，即将该点位信息对应的坐标信息与当前的导航地图进行对比，确定该坐标信息在导航地图上为机器人可到达的坐标。在本申请的一可选实施例中，判断坐标信息在导航地图上为机器人可到达的坐标，可以通过对导航地图进行识别，如果在导航地图中该坐标信息被障碍物覆盖，或者被障碍物包围时，则判断该坐标信息为不可到达。在本申请的另一可选实施例中，判断坐标信息在导航地图上为机器人可到达的坐标，也可通过判断机器人是否能够成功规划到该坐标信息的路径来实现，如果机器人可以成功规划处到该坐标信息的路径则判断该坐标信息为可到达。

步骤s302，当判断点位信息对应的坐标信息为可到达时，将点位信息录入。在本申请中，在点位录入时，只将坐标信息为可到达的点位信息录入到机器人点位系统中，确保失效的点位不会录入到点位系统中。

在本申请中，通过在将点位信息录入到机器人点位系统中时，先对该点位信息进行时效性验证，即在导航地图上验证该点位信息的坐标是否为机器人可到达的位置，进而将通过验证的点位信息录入，避免了失效的定位对机器人行动造成的影响。

本申请还提供了一种基于机器人当前位置的点位录入方法，如图4所示，该点位录入方法包括步骤s401至步骤s404。

步骤s401，获取机器人的当前位置在所述导航地图上对应的坐标信息。在本申请中，当用户想要添加新的点位时，可以将机器人放置到想要设置点位的位置上，进而通过对机器人进行定位，获取机器人当前位置在导航地图上的坐标信息。例如，博物馆讲解机器人，当用户想要设置一个新的讲解点位时，可以直接把机器人推到想要设立讲解点位的位置，进而对机器人进行定位，确定出机器人当前的坐标信息。本申请提供了一种基于机器人当前位置的点位录入方法，使用户在添加新点位时，能更直观的设置点位。

步骤s402，获取机器人在当前位置的姿态信息。在本申请中，当用户想要添加新的点位时，可以将机器人放置到想要设置点位的位置上，进而调整机器人在该位置上的姿态，使机器人的姿态满足用户的任务需求，当姿态调整好之后，获取机器人当前的姿态信息。例如，博物馆讲解机器人，当用户想要设置一个新的讲解点位时，可以直接把机器人推到想要设立讲解点位的位置，并调整机器人在该点位的朝向，使机器人的显示屏面向人群的方向，进而在调整好朝向之后，记录下机器人当前的姿态信息。

步骤s403，根据所述坐标信息和所述姿态信息生成点位信息。在本步骤中，在获取机器人当前位置的坐标信息以及在当前位置设定的姿态信息之后，根据坐标信息和姿态信息生成该位置的点位信息，在本实施例中，点位信息还包括了点位序号、点位名称等信息。

步骤s404，将所述点位信息录入。在本步骤中，将在上述步骤s403中生成的点位信息，录入到机器人的点位系统中。例如，当将新讲解点位对应的点位信息录入到机器人的点位系统中后，机器人可以根据任务，自动导航前往该讲解点位，并在到达讲解点位时，调整自身朝向，使朝向与预设的姿态信息相匹配。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述地图点位录入方法的地图点位录入装置，如图5所示，该装置包括：坐标信息获取模块1、点位信息生成模块2以及点位录入模块3，其中：

坐标信息获取模块1，用于获取在机器人工作区域内添加点位的目标位置在导航地图上对应的坐标信息，坐标信息获取模块1获取想要新增的点位在机器人工作区域的目标位置，进而将该目标位置与机器人的导航地图相匹配，确定出该目标位置在机器人导航地图上的坐标信息；

点位信息生成模块2，用于根据所述坐标信息生成所述目标位置对应的点位信息，点位信息生成模块2根据用户选定的新点位在机器人导航地图上的坐标信息，生成该新点位的点位信息。在本申请的可选实施例中，点位信息可以包括：点位的序号、点位的名称以及点位在导航地图上的坐标等；

点位录入模块3，用于将点位信息录入到机器人点位系统中。

如图6所示，该装置还包括：姿态信息获取模块4以及点位优先级设定模块5，其中：

姿态信息获取模块4，用于获取用户设定的机器人在目标位置的姿态信息在，姿态信息获取模块4用于在获取新添加点位的目标位置在导航地图上的坐标信息后，获取用户设定的机器人在该目标位置时的姿态信息；

点位优先级设定模块5，用于获取用户设定的目标位置的优先级等级；

点位信息生成模块2，还根据所述坐标信息、所述姿态信息以及所述优先级等级生成所述目标位置对应的点位信息。

如图7所示，点位录入模块3还包括：优先级确定单元6以及点位校验单元7，其中：

优先级确定单元6，用于在点位录入时，确定出预设优先级等级的所有点位信息，在本申请中，当用户添加新的点位时，还会对该点位的优先级进行设定，该优先级用于对点位进行管理，例如，在点位录入时，用户可能会设置一些备用点位，这些备用点位对现有的系统来说是非必要的，只有当系统需要对现有的点位进行更新时，或者现有的某些点位已经失效时，才会将备用点位加入到点位系统中，因此在设定备用点位时用户可以把备用点位的优先级等级设置的比现有系统点位稍低，因此在点位录入时，还会通过优先级确定单元6确定出预设优先级的点位信息；

点位校验单元7，用于判断点位信息在导航地图上对应的坐标信息是否为可到达，在本申请中，在点位信息录入到点位系统之前，还要对点位的时效性进行判断，即将该点位信息对应的坐标信息与当前的导航地图进行对比，确定该坐标信息在导航地图上为机器人可到达的坐标；

在本申请的实施例中，点位录入模块3将预设优先级等级的所有点位信息中的在导航地图上对应的坐标信息被判断为可到达的点位信息录入到点位系统中。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。