技术特征：
技术总结
本发明涉及无人驾驶，具体涉及基于三维激光雷达的可通行区域检测方法，三维激光雷达获取障碍物栅格地图图像，利用距离函数对障碍物进行聚类，计算障碍物栅格地图中任意两个障碍点之间的欧式距离，若欧式距离小于聚类阈值T，则将此两个障碍点用直线相连，直线上的点均认为是障碍物，完成距离聚类后进行取反操作，获取空闲区域，去除空闲区域中不适合车辆通行的边角，从车辆位置出发在空闲区域上获取可到达区域，对可到达区域进行降采样返回到原始尺寸的障碍物栅格地图中，并对可到达区域进行优化；本发明所提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以利用边界和点云平滑性特征划分安全行驶区域的缺陷。
技术研发人员：江如海;袁胜
受保护的技术使用者：合肥中科智驰科技有限公司
技术研发日：2018.10.12
技术公布日：2019.01.15