技术特征：
技术总结
一种基于视觉的铁塔倾斜角度测量方法，本发明涉及基于视觉的铁塔倾斜角度测量方法。本发明解决现有方法测量效率低、成本高以及操作繁琐等问题。本发明包括：双目立体相机采集铁塔顺线方向的左右两幅图像；检测出左图上铁塔与绝缘子串的四个连接点P1，P2，P3，P4；计算出四个连接点在相机坐标系中的三维坐标；计算P1和P2的中点P5和P3和P4的中点P6；计算铁塔在顺线方向的倾斜角α1和横线方向的倾斜角α2；计算相机在顺线方向的倾斜角和横线方向的倾斜角θ；计算铁塔实际在顺序方向的倾斜角β1和横线方向的倾斜角β2。本发明用于铁塔倾斜角度测量领域。
技术研发人员：王孝余;李丹丹;尚方;刘生;宋杭选;龙学军;罗军
受保护的技术使用者：国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
技术研发日：2018.10.26
技术公布日：2019.01.11