本发明要求于2017年11月2日提交的美国临时申请第62/580,506号和于2018年4月9日提交的美国临时申请第62/654,784号的权益。上述申请的全部公开内容通过引用并入本文中。
本公开内容大体上涉及用于机动车辆的检测系统，并且更特别地，涉及用于车辆闭合面板的基于多功能雷达的检测系统。本公开内容还涉及操作该检测系统的方法。
背景技术：
该部分提供与本公开内容有关的背景信息，该背景信息不一定是现有技术。
现在，车辆配备有执行不同功能的各种传感器系统。这些功能可以与以下功能有关：用于访问控制的姿势识别，用于在倒车期间向驾驶员通知障碍物的倒车泊车障碍物检测，以及用于在闭合面板被打开和关闭时检测障碍物的障碍物检测。
例如，车辆可以设置有姿势激活系统，该姿势激活系统可以检测脚或手的运动以基于所做出的姿势来打开闭合面板(例如，车辆的提升式车门)。通常，由于所使用的技术(例如，超声波传感器)的范围限制，因此这样的姿势激活系统的传感器可以设置在保险杠中并指向地面以检测脚部姿势。另外，例如，车辆可以设置有泊车辅助系统，该泊车辅助系统具有通常从车辆向外指向的传感器，以在倒车时检测对象，例如停放的汽车、柱子、人等，在检测到对象时警告该驾驶员(例如，大多数具有提升式车门的运动型多用途车(suv)在保险杠中使用多个超声波传感器以在倒车期间进行检测)。另外，例如，车辆可以包括障碍物检测系统，该障碍物检测系统具有被设置用于感测闭合面板打开的路径中的障碍物或者用于在闭合面板关闭时检测障碍物的传感器。因此，在这样的障碍物检测系统中，传感器波束需要从闭合面板的外部向外(或者远离闭合面板的外部)以及远离闭合面板的内部而指向。
然而，姿势激活系统、泊车辅助系统和障碍物检测系统通常是不同的系统，并且针对特定功能而定制(即，针对特定覆盖区域例如地面、闭合面板前面的区域、或从闭合面板面向内的区域而设计)。具有执行不同功能的多个系统需要：针对每个特定应用定制的传感器，具有特定覆盖区域，并且需要闭合面板上的多个位置布置。另外，具有各自针对特定覆盖区域例如地面、闭合面板前面的区域、或从闭合面板面向内的区域而设计的多个系统仍然存在盲点覆盖区域的缺点，特别是在这样的系统采用动力提升式车门的情况下，在这种情况下可能在动力提升式车门的移动过程中产生传感器盲点。
当其具体涉及动力提升式车门时，通常提升式车门在打开方向上不具有对象感测能力，因为随着提升式车门移动，由于传感器被固定到提升式车门，因此传感器覆盖区域相对于提升式车门的移动而改变。此外，大多数具有提升式车门的suv在保险杠中使用具有多个超声波传感器的单独系统，以在倒车期间进行检测，其无法检测提升式车门前方的在较高位置处的障碍物。
因此，仍然需要克服这些缺点的用于机动车辆的改进的检测系统及其操作方法。
技术实现要素：
本部分提供了本公开内容的总体概述，而不是其全部范围或其所有特征和优点的全面公开。
本公开内容的目的是提供一种用于机动车辆的检测系统和一种操作该检测系统的方法，该检测系统和方法解决和克服了上述缺点。
因此，本公开内容的一个方面是提供一种用于具有至少一个车辆系统控制器的车辆的闭合面板的检测系统。检测系统包括至少一个传感器，至少一个传感器用于感测邻近闭合面板的对象和运动中的至少之一，并输出与对象和运动中的至少之一对应的数据。检测系统还包括微处理器，该微处理器能够在多个模式下进行操作并且电耦接至至少一个车辆系统控制器和至少一个传感器。微处理器被配置成基于与至少一个车辆系统控制器的通信来确定多个模式中的哪个模式应该是激活的。微处理器还被配置成基于有关多个模式中的哪个模式应该是激活的确定，来接收和处理来自至少一个传感器的与对象和运动中的至少之一对应的数据。另外，微处理器被配置成响应于对与对象和运动中的至少之一对应的数据的处理而启动闭合面板的移动。
根据本公开内容的另一方面，还提供了一种操作与车辆的至少一个车辆系统控制器通信的检测系统的方法。该方法开始于如下步骤：基于检测系统的微处理器在待机状态下接收到来自至少一个车辆系统控制器的用于打开车辆闭合面板的信号、用于关闭车辆闭合面板的信号、唤醒信号和倒车起始信号中的至少之一，确定微处理器的多个模式中的哪个模式应该是激活的。该方法通过以下操作继续：响应于接收到用于关闭闭合面板的信号，在向内障碍物检测模式下操作检测系统的至少一个传感器以检测对象。该方法的下一步是：基于在向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板的关闭。该方法继续进行以下步骤：响应于接收到用于打开闭合面板的信号，在向外障碍物检测模式下操作检测系统的至少一个传感器以检测对象。接下来，基于在向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板的打开。该方法还包括如下步骤：响应于接收到唤醒信号，在姿势检测模式下操作检测系统的至少一个传感器以检测运动。该方法通过以下操作继续：在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势和打开姿势以及未识别姿势之一。该方法的下一步骤是：响应于在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势而返回到向内障碍物检测模式。该方法然后包括如下步骤：响应于在姿势检测模式下将姿势识别为打开姿势而返回到向外障碍物检测模式。最后，该方法包括以下步骤：响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号，在泊车辅助模式下操作检测系统的至少一个传感器以检测对象。
根据本公开内容的又一方面，还提供了一种操作与车辆的多个车辆系统控制器通信的检测系统的方法。该方法包括以下步骤：基于检测系统的微处理器在待机状态下接收到来自多个车辆系统控制器的车辆倒车信号和车辆驱动信号中的至少之一，确定微处理器的多个模式中的哪个模式应该是激活的。该方法继续进行如下步骤：操作检测系统的设置在侧闭合面板中的至少一个雷达传感器和检测系统的设置在后闭合面板中的至少一个附加雷达传感器，以检测第二检测区域中的对象和运动中的至少之一，其中，至少一个雷达传感器和至少一个附加雷达传感器各自在第二功率水平处。该方法继续以下操作：在确定对象已经从第二检测区域朝向车辆移动之后，操作各自在第一功率电平处的至少一个雷达传感器和至少一个附加雷达传感器，以检测第一检测区域中的对象和运动中的至少之一。该方法还包括如下步骤：向多个车辆系统控制器通知由至少一个雷达传感器或至少一个附加雷达传感器检测到的对象。
根据本公开内容的又一方面，提供了一种用于具有至少一个车辆系统控制器的车辆的闭合面板的照明组件，该照明组件包括：壳体，适于至少部分地安装在被设置在闭合面板上的孔内；光源，其容纳在壳体内，用于提供与闭合面板相关联的照明；至少一个传感器，其容纳在壳体中，用于感测邻近闭合面板的对象和运动中的至少之一，并输出与对象和运动中的至少之一对应的数据，该至少一个传感器被配置成通过孔发射至少一个检测波束，以感测邻近闭合面板的外侧和内侧中的至少之一的对象和运动中的至少之一；以及微处理器，其电耦接至至少一个车辆系统控制器和至少一个传感器，并且被配置成操作至少一个传感器，以感测邻近闭合面板的外侧和内侧中的至少之一的对象和运动中的至少之一，并且被配置成与至少一个车辆系统控制器通信，以响应于对与对象和运动中的至少之一对应的数据的处理而启动车辆功能。
根据又一方面，提供了一种用于具有至少一个车辆系统控制器的车辆的后闭合面板的检测系统，该检测系统包括：设置在侧闭合面板中的至少一个传感器，其能够进行操作以在姿势检测模式下检测邻近后闭合面板的运动；设置在后闭合面板中的至少一个附加传感器，其能够进行操作以在障碍物检测模式下感测邻近闭合面板的对象和运动中的至少之一；以及微处理器，其能够在姿势检测模式和障碍物检测模式之一下操作，电耦接至至少一个车辆系统控制器、至少一个传感器、至少一个附加传感器，并且被配置成基于与至少一个车辆系统控制器通信来确定模式中的哪个模式应该是激活的，基于有关模式中的哪个模式应该是激活的确定，来接收并处理来自至少一个传感器和至少一个附加传感器的与对象和运动中的至少之一对应的数据，以及响应于对与对象和运动中的至少之一对应的数据的处理来启动车辆功能。
根据本文中提供的描述，其他适用领域将变得明显。本发明内容中的描述和特定示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开内容的范围。
附图说明
本文中描述的附图的目的仅用于说明所选实施方式，而不是所有可能的实现方式，并且不旨在限制本公开内容的范围。
图1示出了根据本公开内容的各方面的安装在车辆的提升式车门上的检测系统的第一示例性实施方式；
图2示出了根据本公开内容的各方面的图1的检测系统的放大图；
图2a和图2b示出了根据本公开内容的另一方面的图1的检测系统的放大图；
图3a至图3d示出了根据本公开内容的各方面的图1的检测系统的覆盖区域；
图4是根据本公开内容的各方面的检测系统的框图；
图5和图6示出了根据本公开内容的各方面的检测系统的传感器印刷电路板的向外表面和向内表面；
图7示出了根据本公开内容的各方面的图5和图6的传感器印刷电路板的截面图；
图8、图9a和图9b示出了根据本公开内容的各方面的以检测系统的向外障碍物检测模式对提升式车门的路径中的障碍物的检测；
图10示出了根据本公开内容的各方面的以检测系统的姿势检测模式对姿势的检测；
图11示出了根据本公开内容的各方面的在检测系统的姿势检测模式下的位于距车辆的保险杠一米远处的移动的脚部的雷达信号；
图12是根据本公开内容的各方面的图1的检测系统的分解图；
图13a和图13b示出了根据本公开内容的各方面的根据提升式车门的位置对检测系统的操作；
图14a至图14c示出了根据本公开内容的各方面的安装在车辆的提升式车门上的检测系统的第二示例性实施方式；
图15是根据本公开内容的各方面的图1的替代检测系统的分解图；
图16是根据本公开内容的各方面的图15的替代检测系统的分解透视图；
图17a至图17c是根据本公开内容的各方面的图15的替代检测系统的透视图；
图18示出了根据本公开内容的各方面的以可旋转检测系统的向外障碍物检测模式对提升式车门的路径中的障碍物的检测；
图19示出了根据本公开内容的各方面的以检测系统的向内障碍物检测模式对提升式车门的路径中的障碍物的检测；
图20至图23示出了根据本公开内容的各方面的操作检测系统的方法的步骤；
图24至图26是示出根据本公开内容的各方面的用于机动车辆的基于雷达的非接触式障碍物和姿势检测传感器的框图；
图27示出了位于车辆后闭合面板上的检测系统和设置在车辆侧闭合面板上的检测系统的不同检测区域，每个检测系统具有通过其操作功率限定的检测区域；以及
图28至图31示出了根据本公开内容的各方面的操作检测系统的方法的步骤。
具体实施方式
在以下描述中，对细节进行阐述以提供对本公开内容的理解。在一些情况下，未详细描述或示出某些电路、结构和技术，以不使本公开内容模糊。
一般而言，本公开内容涉及具有非常适用于许多车辆关闭应用的类型的检测系统。将结合一个或更多个示例实施方式来描述本公开内容的检测系统和相关联的操作方法。然而，仅提供所公开的具体示例实施方式以描述本发明构思，特征、优点和目标将足够清楚以使得本领域技术人员能够理解和实践本公开内容。具体地，提供示例实施方式以使得本公开内容将是详尽的，并且向本领域技术人员充分地传达本公开内容的范围。阐述了许多具体细节，比如具体部件、装置和方法的示例，以提供对本公开内容的实施方式的全面理解。对于本领域的技术人员而言明显的是，不需要采用具体细节，示例实施方式可以以许多不同的形式来实施，并且具体细节和示例实施方式都不应当被解释为限制本公开内容的范围。在一些示例实施方式中，并未详细描述公知的过程、公知的装置结构和公知的技术。
参考附图，其中，在若干个视图中相似的附图标记指示相应的部件，公开了检测系统20和操作检测系统20的方法。
如图1至图12中最佳所示，提供了用于车辆24的闭合面板22的检测系统20的示例性第一实施方式，该车辆24具有至少一个或多个车辆系统控制器。检测系统20可以被提供为现有车辆附件的一部分，其可以自然地定位在闭合面板22上的升高的有利位置处，以利用雷达范围(例如，约5米)并在车辆24周围提供宽的检测角；然而，使用一个以上的检测系统20可以允许覆盖不同区域的布置。示例性第一实施方式中的闭合面板22是提升式车门22，并且检测系统20用作设置在提升式车门22上的中心高位停止灯(chmsl，centerhighmountedstoplight)(图1、图2、图3a至图3d)，示例性地具有在提升式车门22后方且邻近提升式车门22的检测区域a。然而，检测系统20可以替代地或另外适于设置在提升式车门22上，位于在提升式车门22上设置的车牌凹部21上方(图1)，例如，检测系统20被集成到车牌照明模块23中和/或与和提升式车门或闭合面板22相关联的其他车辆模块一起集成。在一些实施方式中，这样的附件可以示意性地通过闭合面板22的金属板的孔口或孔安装，并固定在孔口或孔内。
如图4中最佳所示，检测系统20包括用于耦接车辆24的电源以向检测系统20提供电力的电源单元26。另外，检测系统20包括通信单元28，该通信单元28电耦接至电源单元26，用于与多个车辆系统控制器通信。所有这些部件可以封闭在电磁(例如雷达)可穿透壳体例如由塑料形成的壳体内，所述电磁可穿透壳体被配置成附接至提升式车门22，并且更特别地，安装在闭合面板22的金属板中的孔口或孔中或附近。
如图5至图7中最佳所示，电源单元26、微处理器30、通信单元28和至少一个传感器44、46(下面讨论)设置在传感器印刷电路板32上。传感器印刷电路板32包括：第一层34(图7)，其限定向外表面36；以及第二层38，其沿第一层34延伸并限定与向外表面36相对的向内表面40。传感器印刷电路板32还包括设置在第一层34与第二层38之间的绝缘面42，例如雷达吸收材料(ram)层，该雷达吸收材料(ram)层形成为例如印刷或蚀刻在印刷电路板32的基板上的平面和/或堆叠的频率选择表面(fss)阵列，并且如本领域公知的并且仅作为一个非限制性示例描述的，绝缘面42具有促进反射雷达波或发射雷达波33的衰减的介电常数。换句话说，传感器印刷电路板32可以是在层34、38之间具有绝缘层的双面pcb布局。
检测系统20还包括至少一个传感器44、46，至少一个传感器44、46用于感测邻近闭合面板22的对象和运动19中的至少之一，并输出与对象和运动中的至少之一对应的数据。具体地，至少一个传感器44、46包括：多个雷达发射天线44，用于从其向外发射多个雷达波束；以及多个雷达接收天线46，其设置在传感器印刷电路板32的向外表面36上，用于接收来自雷达发射天线44的从对象反射的多个雷达波束(图5)。至少一个传感器44、46还包括：多个雷达发射天线44，用于从其向外发射多个雷达波束；以及多个雷达接收天线46，其设置在传感器印刷电路板32的向内表面40上，用于接收来自雷达发射天线44的从对象反射的多个雷达波束(图6)。因此，传感器印刷电路板32的每层具有安装至每层的并且远离相应表面投射雷达波束的雷达天线44、46。在另一实施方式中，多个传感器印刷电路板32可以相对于彼此成角度地设置(例如，相对于它们的面为160度)，以扩大天线44、46的检测区域，例如以增加对于车辆24的侧面的检测区域，如图3a示意性所示的检测区域b。可以操作在相应侧(或表面)上的天线44、46，以检测远离车辆24的块体或朝向车辆24的块体。绝缘面42确保传感器印刷电路板32的每一侧上的雷达探测器不接收从传感器印刷电路板32的另一侧发射的反射雷达波束。根据一方面，可以在制造时将天线44、46蚀刻到传感器印刷电路板32中。
根据一方面，设置在向外表面36上的多个雷达发射天线44包括一对雷达发射天线44，并且设置在向外表面36上的多个雷达接收天线46包括四个雷达接收天线46。同样地，设置在向内表面40上的多个雷达发射天线44包括一对雷达发射天线44，并且设置在向内表面40上的多个雷达接收天线46包括四个雷达接收天线46。多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46以80千兆赫操作。然而，应该理解，任一表面上的多个雷达发射天线44、多个雷达接收天线46可以包括更少或者更多雷达发射天线44和雷达接收天线46，并且可以以其他频率——例如24千兆赫或60千兆赫或者85千兆赫——操作。
检测系统20还包括微处理器30(图4和图5)，该微处理器30可以以多个模式进行操作并且电耦接至电源单元26、至少一个传感器44、46和通信单元28。通常，适当定位的雷达在覆盖提升式车门22周围的块体上的应用(提供分辨率、范围和材料穿透特性)可以执行多种检测功能。此外，由雷达提供的分辨率不仅可以提供障碍物检测，而且还可以提供在一定范围内——例如在保险杠附近的脚部水平或者大约地面水平49处，但也在远离提升式车门22的距离处——进行姿势识别(甚至面部姿势检测)所需的增加的分辨率。另外，与依赖于设置在闭合面板上或者闭合面板附近的多个传感器来实现盲点的消除的已知系统相比，如本文中所描述的由检测系统20提供的盲点的消除可以提高闭合面板12和车辆的安全且可靠的操作。因此，多个模式包括姿势识别模式、泊车辅助模式、向外障碍物检测模式和向内障碍物检测模式中的至少一个。
更具体地，向外障碍物检测模式用于在提升式车门22打开时检测提升式车门22的路径中的障碍物，以控制提升式车门22的停止，例如，在提升式车门22打开时检测人(图8)和检测天花板(图9a和图9b)。如图9a和图9b中所示，雷达发射天线44和雷达接收天线46被定向成用向上、向下以及远离车辆24投射的检测角来向后并且远离车辆24投射。由于在打开和关闭期间提升式车门22的旋转/枢转，因此这样的向后并且远离车辆24投射的检测角可以是锐角，并且示例性地可以相对于地平线为30度，因为这样的检测角足以检测在提升式车门22正被打开时将在提升式车门22的路径中的任何障碍物，例如天花板22。例如，不直接向垂直位置或者进一步向车辆24顶部的位置移动的提升式车门22将不需要在该空间中检测任何对象，并且因此不需要将至少一个传感器44、46引导至车辆24的顶部或者朝向车辆。通过利用预先存在的提升式车门22的移动以提供增加的检测范围，雷达发射天线44和雷达接收天线46可以被配置成在车辆的后方定向，以在提升式车门22处于关闭位置时同时检测在提升式车门22后方的地面49上的对象以及在提升式车门22上方的对象，以及在提升式车门22打开时检测在提升式车门22的路径中的任何对象，例如天花板47。因此，不需要具有不同定向的具有专用检测区域的多个传感器。这样的检测在以下情况下可以是有用的：当在车库中泊车时，在以泊车辅助模式操作的情况下，因此提升式车门22不会碰撞车库门或者车库开门器；或者当在地下停车场中泊车时，在以障碍物检测模式操作的情况下，避开了上部的障碍物，例如管道或者天花板等。根据一方面，天花板47和距天花板47的距离可以由检测系统20检测，并且然后，例如，可以通过感测天花板47并且控制天花板47与提升式车门22之间的间隙来自动地改变提升式车门22的打开的角度。向内障碍物检测模式用于在提升式车门22关闭时检测提升式车门22的路径中的障碍物，以控制提升式车门22的停止，例如，检测人和/或检测将对提升式车门22或者车辆24造成损坏的对象(例如，搁置在保险杠上的扫帚，或者从车辆24的内部突出的2×4木材)。因此，如果提升式车门22从打开的位置被操作，则面向内的传感器44、46(面对内部的雷达传感器)可以被操作以进行障碍物检测(参见图13b)。泊车辅助模式用于在车辆24的倒车移动期间检测障碍物。因此，如果车辆24在倒车，则检测系统20可以进行操作以检测车辆24的倒车路径中的对象。检测系统20的覆盖区域是这样的，以使得能够进行对于泊车辅助有用的对象的检测(例如，如果检测到障碍物则向驾驶员发送警报)。姿势识别模式用于针对提升式车门22打开激活的姿势识别(例如，检测脚部姿势、手部姿势或者面部姿势)。因此，如果提升式车门22关闭并且车辆24处于泊车状态，则检测系统20可以在姿势识别模式下操作，寻找命令提升式车门22的打开48的人，如图10中所示。检测系统20的位置可以覆盖人的高度，并且基于雷达的传感器44、46的分辨率可以提供对用于控制闭合面板22的激活的精确姿势的检测。作为示例，图11示出了位于距车辆24的保险杠一米远处的移动的脚部的雷达信号。应该理解，可以利用更多或者更少的模式。检测系统20因此可配置成基于车辆的状态在不同模式下操作并且相应地命令车辆功能的操作。例如在以泊车辅助模式操作的情况下，检测系统20可以命令车辆24的可听或者可视警报系统的操作或者激活制动功能或者加速功能。例如，在以姿势识别模式操作的情况下，检测系统20可以通过在肯定的激活/访问姿势之后激活关闭致动器/马达来命令闭合面板22的操作(例如，打开)。例如，在以向外障碍物检测模式操作的情况下，检测系统20可以通过去激活(deactivate)或者停止关闭致动器/马达来命令闭合面板22的操作(例如，打开)。例如在以向内障碍物检测模式操作的情况下，检测系统20可以通过去激活或者停止关闭致动器/马达来命令闭合面板的操作(例如，打开)。
微处理器30被配置成基于与多个车辆24系统控制器(例如，车身控制模块)的通信来确定多个模式中的哪个模式应该是激活的。此外，微处理器30被配置成基于有关多个模式中的哪个模式应该是激活的确定来接收并处理来自至少一个传感器44、46的与对象和运动中的至少之一相对应的数据。最后，微处理器30被配置成响应于对与对象和运动中的至少之一相对应的数据的处理来启动闭合面板22的移动。
如图12中最佳所示，检测系统20还可以包括照明子组件50，该照明子组件50包括耦接至传感器印刷电路板32的照明印刷电路板52。该照明印刷电路板52包括多个发光二极管(led)54并且电耦接至电源26、微处理器30和通信单元28，用于提供与闭合面板22相关联的照明(例如，chmsl照明)。
此外，检测系统20可以包括壳体56(图12)，该壳体56限定开口48并且封闭传感器印刷电路板32和照明印刷电路板52。透镜盖58(图12)耦接至壳体56并且在照明印刷电路板52之上延伸，以覆盖开口48并且允许来自照明子组件50的多个发光二极管54的光从检测系统20向外照射。壳体56和透镜盖58可以示例性地由雷达穿透材料例如塑料制成。将检测系统20提供为现有车辆附件——例如照明组件或者照明模块(例如，chmsl照明)——的一部分克服了与其他已知车辆附件相关联的缺点，其他已知车辆附件例如车顶分离边缘(roofseparateedge)、扰流器(spoiler)或者内部关闭装饰板，是被配置成远离电磁波非穿透材料——例如在车辆的外部金属板上——以及邻近其他电磁波干扰的车辆附件部件安装的附件，其中，这样的金属片和部件倾向于减小与这样的其他车辆附件一起提供的任何传感器的检测覆盖范围。通常，根据实施方式的现有车辆附件——例如，照明组件——被安装得非常靠近车窗(例如，后窗61)，车窗将孔口密封至闭合面板22金属片，向发射检测波束以及接收检测波束119(例如，电磁波，例如雷达)提供无障碍视线，该照明组件或者远离传感器印刷电路板32，穿过邻近的车窗(后窗61)以及/或者穿过在闭合面板22金属片中形成的车辆附件孔口或孔59，孔口或孔用于在装配期间接纳待固定在其中的壳体56，以允许要由多个天线44、46发射并且检测的诸如雷达波的信号通过孔口50或者窗61来发射以及无障碍地朝向闭合面板22的内侧以及从闭合面板22的内侧传递。参照图13b，孔59或者窗61允许检测波束119在内侧d和外侧e两侧上远离提升式车门22以及朝向提升式车门22被发射，其中，内侧d以重影视图示出为从闭合面板的内侧123延伸，外侧e以重影视图示出为从闭合面板的外侧125延伸。在如图13a和图13b所示的示例性实施方式中，其中传感器印刷电路板32可以设置在被部分接纳在孔口59内但定位在外侧e上的壳体56中，孔59和窗61允许检测波束119通过穿过像窗61或者孔59一样的在提升式车门22中形成的金属片中的孔口而在内侧d上远离提升式车门22以及朝向提升式车门22被发射。在另一示例性实施方式中，其中传感器印刷电路板32可以设置在被部分接纳在孔口59内但定位在内侧d上的壳体56中，类似地，孔59或窗61允许检测波束119通过穿过被形成为窗61或者孔59的提升式车门22的金属片中的孔口而在外侧e上远离提升式车门22以及朝向提升式车门22被发射。在另一实施方式中，闭合面板22可以至少部分地由雷达穿透材料——例如，塑料或者复合材料——形成，检测系统20是现有车辆附件的一部分，该现有车辆附件具有壳体56，该壳体56设置在内侧d或者外侧e之一上，而不必邻近诸如孔口59或者窗61的孔安装或者至少部分地安装在孔内，例如，该壳体56可以在外侧125上使用紧固件(例如，螺丝、螺栓或者夹子)齐平安装。作为能够检测内侧d上的姿势和运动之一的检测系统20的结果，车辆的内部区域e(例如，后舱、后座、货物空间)内的用户可以启动用于打开和关闭提升式车门22的姿势。这样的双覆盖检测系统20例如在提升式车门122打开或者关闭的情况下在提升式车门22的内侧和外侧两侧上提供定制覆盖，以及在提升式车门22的移动期间减少并消除盲点，而不需要根据提升式车门22的位置来操作具有各个交叠的覆盖区域的多个传感器。
根据另一示例性实施方式参照图2a和图2b，壳体56(图12)设置有延伸部分57，所述延伸部分57以与窗61交叠的配置从壳体56的底部伸出并且进一步扩展用于包封传感器印刷电路板32的开口48，使得印刷电路板32示例性地定位为直接邻近窗61并且与窗61交叠以穿过窗61口提供覆盖而没有来自任何介入的车辆附件、灯或者来自片板边缘63(虚线示出)的阻碍。延伸部分57可以示例性地由雷达穿透材料——例如塑料——制成。
因为在其上可以安装多个雷达发射天线44和雷达接收天线46的传感器印刷电路板32是双面的，所以可以消除对提升式车门22的内部上的额外的天线44、46的需求，并且减少布线和部件成本以及装配和安装成本。如图13a和图13b中所示，所公开的检测系统20至提升式车门22的附接可以利用提升式车门22的移动。当提升式车门22打开时，检测系统20的感测区域向上并且远离车辆24延伸以检测提升式车门22可能碰撞的障碍物，例如车库门或者开门器。然而，当该检测区域移动时，可以激活提升式车门22的内部上的多个天线44、46以补偿丢失的覆盖以继续提供车辆24后方的障碍物检测。示例性地提供提升式车门22的金属片中的孔59以便允许由多个天线44、46发射并检测的远离提升式车门22面向内的如同向内定向的雷达信号无障碍地穿过提升式车门22。如果未提供孔，则雷达信号将从金属片反射。检测系统20可以被设置为邻近孔59或者在孔59内等。可替选地，可以将多个天线44、46导向为穿过用于形成后窗61(参见图2)的提升式车门22的金属片中的孔59。所公开的检测系统20与现有车辆附件例如照明组件(例如，chmsl照明)的集成可以利用提升式车门22的预先存在的用于将照明组件安装至闭合面板22的孔59，从而为在闭合面板22的外侧和内侧的多个天线44、46发射并且检测的雷达信号的传播提供无障碍视线，而无需在闭合面板22中形成额外孔口，所述额外孔口需要额外的装配步骤来使用本体填料、底漆、油漆和其他堵塞成分来密封和隐藏这样的孔口。同样，所公开的检测系统20与现有车辆附件例如照明组件(例如，chmsl照明)的集成可以利用提供给现有车辆附件以用于向传感器44和微控制器32供电以及与其他车辆控制器102通信的预先存在的电力和控制信号线。
当第一示例性实施方式的检测系统20被固定安装时，图14a至图14c示出检测系统120的第二示例性实施方式。在第二示例性实施方式中，检测系统120适于相对于车辆124的闭合面板122可旋转。因此，如下面将更详细地进一步描述的，检测系统120或者更特别地雷达发射天线44和雷达接收天线46可以相对于提升式车门122的位置旋转并且选择性地定向，以提供定制覆盖，例如，在提升式车门122打开或者关闭的情况下，也避免在提升式车门22的移动期间的盲点而不需要有具有每个专用的覆盖区域的多个传感器。
现在参照图15至图19，根据需要，提供雷达发射电线44和雷达接收天线46的可旋转定向的检测系统120的旋转可以由用于将传感器印刷电路板32'定向的机构来控制。参照图15和图16，检测系统120被示例性地示出为包括具有耦接至传感器印刷电路板32'的照明印刷电路板52'的照明子组件50'。照明印刷电路板52'包括多个发光二极管(led)54'并且电耦接至电源单元26'、微处理器30'和通信单元28'，用于提供与闭合面板22相关的照明(例如，chmsl照明)。因此，检测系统120可以包括壳体56'，所述壳体56'在可接纳在孔59内、可部分地接纳在孔59内或者可邻近孔59放置，并且限定用于接纳和包封传感器印刷电路板32'和照明印刷电路板52'的开口48'。透镜盖58'耦接至壳体56'并且在照明印刷电路板52'之上延伸，用于覆盖开口48'并且允许来自照明子组件50'的多个发光二极管54'的光从检测系统20'向外照射。
检测系统120还包括马达组件126，马达组件126示例性地示出为具有马达128，例如有刷或者无刷电机，马达组件126例如通过使用能够通过设置在从马达主体133延伸的凸缘131上的紧固件接收孔129接合的紧固件(未示出)来安装在壳体56'内，所述紧固件能够接合至壳体56'以将马达组件126安装至壳体56'。马达组件126还包括经由至行星齿轮136的连接从马达128伸出的输出轴134。输出轴134穿过设置在壳体56'的一端的壳体56’的侧壁139内的孔口138延伸，并且输出轴134进一步被固定至提升式车门22。在壳体56'的相对的侧壁141处，还设置有突出销(projectingpin)140以在邻近相对的侧壁141的点处枢转地耦接至提升式车门22。同时，当作为马达128激活的结果允许包括照明子组件50'的检测系统120的旋转142时，输出轴134至提升式车门122的固定连接和突出销140的枢转连接相对于提升式车门122可旋转地支承检测系统120。马达128的激活可以基于与马达128相关联的操作模式由微处理器30控制，例如通过发射脉冲宽度调制控制信号来赋予期望的方向的旋转以及时间段。如图15中示例性地示出，包括照明子组件50'的检测系统120被接纳在提升式车门122提供的腔144内，使得轴134的旋转赋予壳体56'和对应的传感器印刷电路板32'的旋转，使得多个天线44'、46'可以相对于提升式车门122旋转并且定向或者定位以提供例如当提升式车门122打开或者关闭时的定制覆盖。可替选地，传感器印刷电路板32'自身可以被配置成在非旋转的壳体56内旋转，例如传感器印刷电路板32'可以被包封在设置在提升式车门22上的中心高安装停止灯(chmsl)(或者其他车辆模块)内(图1、图2、图3a至图3d)并且被配置成在内部旋转，例如通过将马达128安装至壳体56'以及将输出轴134固定至传感器印刷电路板32'以赋予传感器印刷电路板32'的旋转同时中心高安装停止灯(chmsl)相对提升式车门122保持静止。在实施方式中，传感器印刷电路板32'可以与可以被设置为相对壳体56'静止的设置在其自身不同的印刷电路板上的照明印刷电路板52'分别旋转。
因此，公开的检测系统20、120使用具有至少一个传感器44、46的单个(或者至少一个)单元来执行多种感测功能(即，障碍物检测、倒车期间的泊车辅助和姿势识别)。因此，单个检测系统20、120可以替代具有专用的并且固定的定向传感器的多个已知的检测系统，从而减少成本、布线和安装的复杂性，并且提供增加的检测范围区域而没有由于周围金属片和/或其他介入的车辆部件而造成的盲点。这对于可以提供检测系统20、120的升高的定位以增加覆盖区域(即，例如，检测系统20、120不仅仅限于保险杠之下用于脚姿势识别的覆盖，它还可以进一步覆盖用于倒车期间泊车辅助的远离提升式车门22、122的距离)的提升式车门22、122特别有用。由于检测系统20、120执行多种功能，因此检测系统20、120必须能够覆盖感测功能相关的区域。
如上面讨论的，公开的检测系统20、120可以与提升式车门22、122一起设置并设置在升高的有利的点处，以用于扫描并且绘制提升式车门22、122前方的区域和/或设置车辆24后方的区域。将检测系统20、120与现有附件——例如，中心高安装停止灯或者牌照之上的牌照灯/造型23——集成可以提供使用车辆24、124上现有安装点并且相对于检测系统20、120的封装(附件的封装可以扩展至包含检测系统20、120)节约成本以及还使用通常用于供电或者控制被供电车辆附件例如照明附件的现有供电连接(例如，与其他车辆控制系统的电连接和电力线束布线)的感测解决方案。另外，由于可以不需要额外的、特别的和非传统的壳体和不完美的隐藏处理(例如，安装塑料盖以塞住闭合面板的金属片中的雷达发射孔口，以及进一步对这样的孔口进行涂色并上漆以与周围的闭合面板匹配的步骤)，因此检测系统20、120可以从外部不可见。此外，由于雷达波束可以穿过塑料，因此检测系统20、120可以以隐蔽的方式定位在附件的壳体壁之后。只要提升式车门22金属片中的专用孔可以在闭合面板22的外侧和内侧在提升式车门22的行进范围内提供检测系统20、120的无障碍视野区域。对于行人，例如，在超声波传感器表现为车辆24、124表面上的点的情况下，提升式车门22、122将表现为标准的提升式车门22、122并且眼睛不会被检测系统20、120吸引并且减损车辆24、124的外观。
根据实施方式，提供了用于具有至少一个车辆系统控制器102的车辆24的闭合面板22的照明组件100。照明组件包括：壳体56，其适于至少部分地安装在设置在闭合面板22上的孔59内；光源54，其容纳在壳体56内，用于提供与闭合面板22相关的照明；至少一个传感器44，其容纳在壳体56中，用于感测邻近闭合面板22的对象和运动中的至少之一并且输出与对象和运动中至少之一对应的数据，所述至少一个传感器44被配置成发射至少一个检测波束通过孔59，用于感测邻近闭合面板的外侧e和内侧d中至少之一的对象和运动中的至少之一；以及微处理器30，其电耦接至至少一个车辆系统控制器102和至少一个传感器44，并被配置成操作至少一个传感器44以感测邻近闭合面板22的外侧e和内侧d中至少之一的对象和运动中的至少之一并且被配置成与所述至少一个车辆系统控制器102通信以响应于处理与对象和运动中至少之一相对应的数据来启动车辆功能。
如图20至图23中最佳所示，还提供操作与车辆24的多个车辆系统控制器通信的检测系统20的方法。当参照检测系统20的第一实施方式公开该方法时，应该理解该方法或者其变化也可以与检测系统120的第二实施方式一起使用。该方法以步骤1000开始，步骤1000基于微处理器30在待机状态下从多个车辆24系统控制器接收到打开车辆24的闭合面板22的信号、关闭车辆24的闭合面板22的信号以及唤醒信号和倒车起始信号中至少之一来确定检测系统20的微处理器30的多个模式中的哪个模式应该是激活的。
该方法继之以响应于接收到关闭闭合面板22的信号而在向内障碍物检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器以检测对象的步骤1002。响应于接收到关闭闭合面板22的信号而在向内障碍物检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1002可以包括响应于接收到关闭闭合面板22的信号而进入微处理器30的向内障碍物检测模式的步骤1004。响应于接收到关闭闭合面板22的信号而在向内障碍物检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1002还可以包括在向内障碍物检测模式下向车身控制模块(bodycontrolmodule,bcm)通知即将发生的运动的步骤1006和在向内障碍物检测模式下激活设置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向内表面40上的检测系统20的多个雷达发射电线44和多个雷达接收天线46以执行第一雷达序列(图21)的步骤1008。
更详细地，第一雷达检测序列(图21)包括将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤1010。接下来，1012生成中频信号。第一雷达序列通过利用带通滤波器对中频信号进行滤波的1014和利用快速傅里叶变换(fft)来对经滤波的中频信号进行变换的1016而继续。第一雷达序列的下一步骤是执行峰值搜索和对象范围检测的1018。第一雷达序列继之以判定对象是否在临界范围内的步骤1020和响应于对象未在临界范围中而继续命令闭合面板22的关闭和打开48中之一的步骤1022和返回至将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤1010的步骤1024。第一雷达序列还包括响应于对象在临界范围中而启用对象跟踪的步骤1026和响应于启用对象跟踪而启用速度检测和位置检测的步骤1028。第一雷达序列继之以判定是否应该停止闭合面板22的移动的步骤1030和响应于确定应该停止闭合面板22的移动而停止闭合面板22的移动的步骤1032。第一雷达序列还包括响应于确定不应该停止闭合面板22的移动而返回至启用对象跟踪的步骤的步骤1033。
该方法的下一步骤是基于在向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的关闭的步骤1034。更详细地，基于在向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的关闭的步骤1034可以包括在向内障碍物检测模式下命令使用动力致动器关闭闭合面板22的步骤1036和在向内障碍物检测模式下确定设置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向内表面40上的多个雷达接收天线46是否检测到对象的步骤1038。此外，基于在向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的关闭的步骤1034还可以包括响应于在向内障碍物检测模式下确定多个雷达接收天线46检测到对象来命令停止关闭闭合面板22直到闭合面板22的闩锁已经关闭的步骤1040。此外，基于在向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的关闭的步骤1034还可以包括响应于在向内障碍物检测模式下确定多个雷达接收天线46没有检测到对象而确定闭合面板22是否处于完全关闭位置的步骤1042和响应于在所述向内障碍物检测模式下确定闭合面板没有处于完全关闭位置而继续命令关闭闭合面板22的步骤1044和使用设置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向内表面40上的检测系统20的多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46进行扫描的步骤1046。基于在向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的关闭的步骤1034还可以包括响应于在向内障碍物检测模式下确定闭合面板22处于完全关闭位置而命令停止关闭闭合面板22的步骤1048和登记完全关闭位置的步骤1050和返回至待机状态的步骤1052。
方法继续至步骤1054，该步骤1054响应于接收到打开闭合面板22的信号来在向外障碍物检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象。响应于接收到打开闭合面板22的信号来在向外障碍物检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1054包括响应于接收到打开闭合面板22的信号而进入微处理器30的向外障碍物检测模式的步骤1056和在向外障碍物检测模式下向车身控制模块通知即将发生的运动的步骤1058。响应于接收到打开闭合面板22的信号来在向外障碍物检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1054还包括步骤1060，该步骤1060激活被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的检测系统20的多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46，以在向外障碍物检测模式下执行第一雷达序列(图21)。
方法的下一步骤是基于在向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的打开48的步骤1062。基于在向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的打开48的步骤1062包括在向外障碍物检测模式下命令使用动力致动器打开48闭合面板22的步骤1064以及在向外障碍物检测模式下确定布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的多个雷达接收天线46是否检测到对象的步骤1066。基于在向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的打开48的步骤1062还包括响应于在向外障碍物检测模式下确定多个雷达接收天线46检测到对象而命令停止打开48闭合面板22直到闭合面板22的闩锁已经被关闭的步骤1068以及响应于在向外障碍物检测模式下确定多个雷达接收天线46未检测到对象来确定闭合面板22是否处于完全打开位置的步骤1070。另外，基于在向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的打开48的步骤1062包括响应于在向外障碍物检测模式下确定闭合面板22未处于完全打开位置来继续命令打开48闭合面板22的步骤1072以及用被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的检测系统20的多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46进行扫描的步骤1074。此外，基于在向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令闭合面板22的打开48的步骤1062包括响应于在向外障碍物检测模式下确定闭合面板22处于完全打开位置而命令停止打开48闭合面板22的步骤1075、登记完全打开位置的步骤1076以及返回待机状态的步骤1077。
方法还包括步骤1078，该步骤1078响应于接收到唤醒信号来在姿势检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测运动。方法继续至步骤1080，该步骤1080在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势、打开姿势和未识别姿势之一。
响应于接收到唤醒信号来在姿势检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测运动的步骤1078以及在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势、打开姿势和未识别姿势之一的步骤1080包括响应于接收到唤醒信号而进入微处理器30的姿势检测模式的步骤1082以及在姿势检测模式下向车身控制模块通知即将发生的运动的步骤1084。接下来，步骤1086激活被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的检测系统20的多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46以在姿势检测模式下执行第二雷达序列(图22)。然后，下一步骤是确定布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的多个雷达接收天线46是否在姿势识别模式下在预定时限内检测到姿势的步骤1088。响应于接收到唤醒信号来在姿势检测模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测运动的步骤1078以及以及在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势、打开姿势和未识别姿势之一的步骤1080包括响应于确定多个雷达接收天线46在姿势识别模式下在预定时限内检测到姿势来确定姿势是否是打开姿势的步骤1090以及响应于确定多个雷达接收天线46在姿势识别模式下在预定时限内未检测到姿势而返回待机状态的步骤1092。
更详细地，第二雷达检测序列(图22)包括步骤1094，该步骤1094将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频。接下来，步骤1096产生中频信号。第二雷达序列继之以用带通滤波器对中频信号进行滤波的步骤1098以及用快速傅立叶变换对滤波后的中频信号进行变换的步骤1100。第二雷达序列的下一步骤是进行峰值搜索和对象范围检测的步骤1102。第二雷达序列继之以确定对象是否处于临界范围内的步骤1104、响应于对象不在临界范围内继续命令闭合面板22打开48和关闭中之一的步骤1106以及返回将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤的步骤1108。第二雷达序列还包括响应于对象处于临界范围内而启用对象姿势跟踪的步骤1110以及响应于启用对象姿势跟踪而启用速度检测和位置检测的步骤1112。第二雷达序列继之以确定在预定时限内姿势是否是多个识别的命令之一的步骤1114以及响应于确定姿势是多个识别的命令之一而发信号向车身控制模块通知执行与识别的命令相关联的功能的步骤1116。第二雷达序列还包括步骤1118，该步骤1118响应于确定姿势不是多个识别的命令之一而返回启用对象姿势跟踪的步骤。
方法的下一步骤是响应于在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势而返回向内障碍物检测模式的步骤1120。方法然后包括步骤1122，该步骤1122响应于在姿势检测模式下将姿势识别为打开姿势而返回向外障碍物检测模式。响应于在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势而返回向外障碍物检测模式的步骤1120包括响应于在姿势识别模式下确定姿势是打开姿势而返回进入向外障碍物检测模式的步骤的步骤1124以及响应于在姿势识别模式下确定姿势不是打开姿势而确定姿势是否是关闭姿势的步骤1126。响应于在姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势而返回向内障碍物检测模式的步骤1122包括响应于在姿势识别模式下确定姿势是关闭姿势而返回进入向内障碍物检测模式的步骤的步骤1128。
方法继之以步骤1130，该步骤1130响应于在姿势识别模式下确定姿势不是关闭命令而确定姿势是否是多个识别的命令之一。方法的下一步骤是响应于在姿势识别模式下确定姿势是多个识别的命令之一而向车身控制模块通知多个识别的命令之一的步骤1134。方法还包括步骤1132，该步骤1132响应于在姿势识别模式下确定姿势不是多个识别的命令之一而向车身控制模块通知未识别的命令。
该方法另外包括步骤1136，该步骤1136响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号而在泊车辅助模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象。更具体地，响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号而在泊车辅助模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1136包括响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号而进入微处理器30的泊车辅助模式的步骤1138以及激活被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的检测系统20的多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46以在泊车辅助模式下执行第一雷达序列的步骤1140。接下来，步骤1142在泊车辅助模式下确定被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的多个雷达接收天线46是否检测到对象。然后，步骤1144响应于在泊车辅助模式下确定多个雷达接收天线46未检测到对象而确定是否已经接收到倒车截止信号。响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号而在泊车辅助模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1136还包括响应于在泊车辅助模式下确定已经接收到倒车截止信号而返回待机状态的步骤1146以及响应于在泊车辅助模式下确定未接收到倒车截止信号而继续用被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的检测系统20的多个雷达发射天线44和多个雷达接收天线46进行扫描的步骤1148。另外，响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号而在泊车辅助模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1136包括步骤1150，该步骤1150响应于在泊车辅助模式下确定未接收到倒车截止信号而返回确定被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的多个雷达接收天线46是否在泊车辅助模式下检测到对象的步骤。响应于接收到唤醒信号和倒车起始信号而在泊车辅助模式下操作检测系统20的至少一个传感器44、46以检测对象的步骤1136还可以包括响应于在泊车辅助模式下确定多个雷达接收天线46检测到对象而向车身控制模块通知对象距离和位置的步骤1152以及返回确定被布置在检测系统20的传感器印刷电路板32的向外表面36上的多个雷达接收天线46是否在泊车辅助模式下检测到对象的步骤的步骤1154。
在上文中描述的方法还可以包括与提升式车门22的位置相关地旋转检测系统20的传感器印刷电路板32的步骤。在上文中描述的方法还可以包括与检测系统20的微处理器3的激活模式即泊车辅助模式、向内障碍物检测模式、向外障碍物检测模式和姿势识别模式相关地旋转旋转检测系统20的传感器印刷电路板32的步骤。
现在参照图24至图26，检测系统20(或检测系统120)的至少一个传感器44、46可以被配置成发送和检测无线电波。检测系统20的至少一个传感器44、46可以被配置成发射连续调制的辐射、超宽带辐射或亚毫米频率辐射(例如，形成作为示例的约24ghz、60ghz或80hz频带的ism频带的一部分的频率，但也考虑其他范围)。例如，检测系统20的至少一个传感器44、46可以被配置成通过雷达发射元件1500例如天线或本领域已知的使用多普勒雷达技术的连续波(cw)雷达来发射连续发射的辐射，所述连续发射的辐射可以在如图24所示的基于雷达的传感器中被采用。由雷达发射元件1500或也在本领域中已知的使用多普勒雷达技术的频率调制连续波(fmcw)雷达进行的调制发射辐射也可以在如图25所示的基于雷达的检测传感器中被采用。并且，传感器可以被配置用于脉冲的飞行时间雷达。检测系统20、82的至少一个传感器44、46包括一个或更多个接收元件1502，例如天线，用于接收从对象1504反射的发射雷达波的反射。雷达发射元件1500可以集成到传感器印刷电路板32中，或者集成到固定到传感器印刷电路板32的雷达芯片中。
如图24中示意性示出的，所述至少一个传感器44、46可以被配置成发射和检测连续波(cw)雷达，雷达传感器包括一个发射天线1500和一个接收天线1502。利用这种配置，雷达传感器可操作用于使用多普勒雷达原理(即由主电子控制单元90或专用的本地专用雷达信号处理器1506处理接收的反射cw雷达信号以确定表示对象1504的速度的发射的连续辐射波的频移)来检测对象1504的速度/速率。如图25中示意性示出的，雷达发射元件1500还可以被配置成发射频率调制连续波(fmcw)雷达，雷达传感器包括一个发射天线1500和一个接收天线1502。利用这样的配置，雷达传感器可操作用于使用频率调制雷达技术(即由信号处理器1506或主电子控制单元90处理反射fmcw雷达信号以确定表示对象1504的速度(多普勒频率)和距离(拍频)的频移)来检测对象1504的运动。替选地，如图26所示，fmcw雷达传感器可以被配置成包括形成天线阵列的至少两个接收天线15021、15022至1502n。而且，可以提供多个发射天线1500n。信号处理器1506被示为布置为通过信号处理元件例如高/低增益信号放大器1508、混频器1510与天线元件1502进行通信，混频器1510被配置成将接收信号与由波形发生器1512生成的如从分离器1514接收的发射信号进行混频，以在中间雷达领域内处理接收的反射(即，信号处理器1506或主电子控制单元24可以被配置成执行存储在存储器中的指令以对接收的反射和发送的辐射信号(即混频信号)执行计算以实现各种检测技术或算法，例如cw雷达、fmcw雷达、飞行时间)，以提供用于确定对象的运动、速度、距离、位置和方向的数据。例如，信号处理器1506或主电子控制单元90可以被配置成处理接收的反射以确定用于计算对象1504的速度/速率的多普勒频移，或用于计算对象1504的距离和速度的频移。
根据另一实施方式并且参照图27，检测系统20、120还可以与另一现有附件集成，例如侧视镜94(例如，在任何镜像表面后面)，其可以扩展检测系统20、120的检测区域以包括与车辆24相邻以及在车辆24后面的区域。在实施方式中，与另一现有附件例如侧视镜94集成的检测系统20、120可被配置用于检测区域，以检测邻近和/或在后闭合面板22后面的对象或运动，例如在检测区域a外部但在检测区域b或c内邻近后封闭板22做出打开或关闭姿势的用户。例如，检测系统20、120可以集成在侧视镜94内(即，至少一个另外的传感器44、44'、46、46')可以在车辆24两侧的任一侧提供覆盖检测区域m，同时还与提升式车门22、122一起设置的检测系统20、120可以提供覆盖检测区域l。当一起操作时，当车辆24在不同模式下操作时，可以增加检测系统20、120的检测区域，从而在区域l和m中提供对对象的检测。例如，当车辆24在泊车辅助模式下操作时，车辆24以倒车方向运动(例如，车辆的变速器处于倒档)。因此，检测系统20、120可以当车辆正在倒车时提供这些区域l和m内的对象的检测，所述对象例如停放的汽车、旁观者或其他对象例如桩锥、柱子、路缘，并且向车辆控制系统警告在校正动作例如停止车辆24倒车未发生的情况下会碰撞到车辆24的检测到的对象。这种车辆控制系统可以包括警告对象的驾驶员的在车舱内部的声音或视觉警报系统、运用刹车以在车辆冲撞对象之前停止车辆的刹车控制系统以及自动车辆系统例如先进的驾驶员辅助系统或控制油门、转向和刹车系统的自动车辆控制系统。
基于车辆的操作模式，检测系统20、120可以在不同的检测区域操作。例如，当车辆处于泊车辅助模式时，可以操作至少一个传感器44、46以检测第一检测区域m1、m3和l1内的对象或运动，所述第一检测区域m1、m3和l1示例性地在距至少一个传感器44、46的0与4米之间。例如，检测区域中的限制将允许与车辆的操作模式相关的传感器数据的处理以向车辆控制系统提供有用的数据。例如，距离为15米的对象和运动可能与泊车辅助操作无关，其中车辆进入泊车位置的移动涉及向后或横向5米的位移。
如图28至图31最佳所示，还提供了基于车辆的操作模式操作与车辆24的多个车辆系统控制器通信的检测系统20的方法，其中检测系统20、120被配置成在不同的检测区域操作。尽管参照检测系统20的第三实施方式公开了该方法，但应该理解的是，该方法或其变形也可以与检测系统20的第一实施方式或检测系统120的第二实施方式一起使用。
该方法从步骤1000(图23)开始，基于微处理器30在待机状态下接收到来自多个车辆24系统控制器的打开车辆24的闭合面板22的信号、关闭车辆24的闭合面板22的信号、唤醒信号、倒车起始信号、驱动信号和泊车信号中的至少之一来确定检测系统20的微处理器30的多个模式中的哪一个模式应该是激活的。
更详细地，并且参照图27，当基于微处理器30接收到驱动信号，前向驱动盲点检测模式是激活的时，第一雷达检测序列包括激活侧视镜94和提升式车门中的雷达传感器以监测所有检测区域例如区域l1、l2、m1、m2、m3、m4的步骤2708和将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤2710。接下来，步骤2712产生中频信号。第一雷达序列继之以用带通滤波器对中频信号进行滤波的步骤2714以及用快速傅里叶变换(fft)对滤波后的中频信号进行变换的步骤2716。第一雷达序列的下一步骤是进行峰值搜索和对象范围检测的步骤2718。第一雷达序列继之以确定对象是否在区域m1或区域m3中的步骤2720以及响应于对象不在区域m1或区域m3中继续扫描并返回步骤2710的步骤2721，所述步骤2710将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频。第一雷达序列还包括响应于对象在区域m1或区域m3中而启用对象跟踪的步骤2726以及响应于启用对象跟踪而启用速度检测的步骤2728-1和位置检测的步骤2728-2。第一雷达序列继之以步骤2730，该步骤2730确定对象是否在驾驶员的盲点中，例如在区域m1或区域m3中。第一雷达序列还包括响应于确定对象不在驾驶员的盲点例如区域m1或区域m3中而返回启用对象跟踪的步骤2726。第一雷达序列还包括步骤2732，该步骤2732响应于确定对象在驾驶员的盲点例如区域m1或区域m3中而向驾驶员通知在驾驶员的盲点例如区域m1或区域m3中的对象。
更详细地，并且参照图29，当基于微处理器30接收到驱动信号，前向驱动后端碰撞迫近模式是激活的时，第一雷达检测序列包括激活侧视镜94中的雷达传感器和提升式车门22中的雷达传感器以监控所有检测区域例如区域l1、l2、m1、m2、m3、m4的步骤2808和将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤2810。接下来，步骤2812产生中频信号。第一雷达序列继之以用带通滤波器对中频信号进行滤波的步骤2814以及用快速傅里叶变换(fft)对滤波后的中频信号进行变换的步骤2816。第一雷达序列的下一步骤是进行峰值搜索和对象范围检测的步骤2818。第一雷达序列继之以确定对象是否在区域l2中的步骤2820以及响应于对象不在区域l2中而继续扫描并返回步骤2810的步骤2821，所述步骤2810将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频。第一雷达序列还包括响应于对象在区域l2中而启用对象跟踪的步骤2826以及响应于启用对象跟踪而启用速度检测的步骤2828-1和位置检测的步骤2828-2。第一雷达序列继之以步骤2830，该步骤2830确定对象是否正从区域l2移动到区域l1，指示其正在接近车辆。第一雷达序列还包括响应于确定对象未从区域l2移动到区域l3而返回启用对象跟踪的步骤2826。第一雷达序列还包括步骤2832，该步骤2832响应于确定对象正从区域l2移动到区域l1而监测区域l1。第一雷达序列继之以步骤2834，该步骤2834确定对象是否正在区域l1中朝向车辆移动，指示其正在继续接近车辆。第一雷达序列还包括响应于确定对象未正在区域l1中朝向车辆移动而返回监测区域l1的步骤2832。第一雷达序列继之以步骤2836，该步骤2836响应于确定对象正在区域l1中朝向车辆移动而为车辆碰撞做准备，其可以包括警告驾驶员或者激活车辆系统，例如，锁定安全带、展开安全气囊或其他碰撞准备序列或动作。更详细地，并且参照图30，当基于微处理器30接收到驱动信号，后驱动和泊车辅助模式是激活的时，第一雷达检测序列包括激活侧视镜94中的雷达传感器和提升式车门22中的雷达传感器以监测所有检测区域例如区域l1、l2、m1、m2、m3、m4的步骤2908和将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤2910。接下来，步骤2912产生中频信号。第一雷达序列继之以用带通滤波器对中频信号进行滤波的步骤2914以及用快速傅里叶变换(fft)对滤波后的中频信号进行变换的步骤2916。第一雷达序列的下一步骤是进行峰值搜索和对象范围检测的步骤2918。第一雷达序列继之以确定对象是否在区域l2、区域m2或区域m4中的步骤2920以及响应于对象不在区域l2、区域m2或区域m4中继续扫描并返回步骤2910的步骤2921，所述步骤2910将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频。第一雷达序列还包括响应于对象在区域l2、区域m2或区域m4中而启用对象跟踪的步骤2926以及响应于启用对象跟踪而启用速度检测的步骤2928-1和位置检测的步骤2928-2。第一雷达序列继之以步骤2930，该步骤2930确定对象是否正从区域l2移动到区域l1、从区域m2移动到区域m1或从区域m4移动到区域m3，指示其正在接近车辆。第一雷达序列还包括响应于确定对象未正从区域l2移动到区域l3、从区域m2移动到区域m1或从区域m4移动到区域m3而返回启用对象跟踪的步骤2926。第一雷达序列还包括步骤2932，该步骤2932响应于确定对象正从区域l2移动到区域l1、从区域m2移动到区域m1或从区域m4移动到区域m3而监测区域l1、区域m1和/或区域m3。第一雷达序列继之以步骤2934，该步骤2934确定对象是否正在区域l1、区域m1和/或区域m3中朝向车辆移动，指示其正在继续接近车辆。第一雷达序列还包括响应于确定对象未正在区域l1、区域m1和/或区域m3中朝向车辆移动而返回监测区域l1、区域m1和/或区域m3的步骤2932。第一雷达序列继之以步骤2936，该步骤2936响应于确定对象正在区域l1、区域m1和/或区域m3中朝向车辆移动而警告驾驶员。
更详细地，并且参照图31，当基于微处理器30接收到驱动信号，泊车(例如，开启或关闭点火、车辆中的乘客、泊车换档)模式是激活的时，第一雷达检测序列包括激活侧视镜94中的雷达传感器和提升式车门22中的雷达传感器以监测所有检测区域例如区域l1、l2、m1、m2、m3、m4的步骤3008和将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频的步骤3010。接下来，步骤3012产生中频信号。第一雷达序列继之以用带通滤波器对中频信号进行滤波的步骤3014以及用快速傅里叶变换(fft)对滤波后的中频信号进行变换的步骤3016。第一雷达序列的下一步骤是进行峰值搜索和对象范围检测的步骤3018。第一雷达序列继之以确定对象是否在区域l2、区域m2或区域m4中的步骤3020以及响应于对象不在区域l2、区域m2或区域m4中继续扫描并返回步骤3010的步骤3021，所述步骤3010将来自多个雷达发射天线44的多个发射信号和来自多个雷达接收天线46的多个接收信号进行混频。第一雷达序列还包括响应于对象在区域l2、区域m2或区域m4中而启用对象跟踪的步骤3026以及响应于启用对象跟踪而启用速度检测的步骤3028-1和启用位置检测的步骤3028-2。第一雷达序列继之以步骤3030，该步骤3030确定对象是否从区域l2移动到区域l1、从区域m2移动到区域m1或从区域m4移动到区域m3或对象是否是静止的。第一雷达序列还包括响应于确定对象未正从区域l2移动到区域l1、从区域m2移动到区域m1或从区域m4移动到区域m3而返回启用对象跟踪的步骤3026。第一雷达序列还包括步骤3032，该步骤响应于确定对象正从区域l2移动到区域l1、从区域m2移动到区域m1或从区域m4移动到区域m3而监测区域l1、区域m1和/或区域m3。第一雷达序列继之以步骤3034，该步骤3034确定对象是否正在区域l1、区域m1和/或区域m3中低于指定的距离移动。第一雷达序列还包括响应于确定对象未正在区域l1、区域m1和/或区域m3中朝向车辆移动而返回监测区域l1、区域m1和/或区域m3的步骤3032。第一雷达序列继之以步骤3036，该步骤3036例如使用视觉(灯)和/或听觉(声音)警报来警告对象例如行人、骑行者或其他车辆对象正在接近车辆例如车门。
显然，可以对本文描述和说明的内容进行改变，而不脱离所附权利要求中限定的范围。所公开的检测系统可以与例如机动车辆内的任何类型的不同关闭装置一起操作。
出于说明和描述的目的已经提供了对实施方式的以上描述。以上描述并不意在是穷举的或限制本公开内容。特定实施方式的各个元件或特征通常并不限于该特定实施方式，而是在适用的情况下，也能够相互交换并且能够用于所选的实施方式，即使未具体地示出或描述。特定实施方式的各个元件或特征还可以以许多方式进行变化。这样的变化并不被认为偏离本公开内容，并且所有这样的修改意在包括在本公开内容的范围内。本领域技术人员将认识到，结合示例检测系统公开的构思同样可以实现到许多其他系统中以控制一个或更多个操作和/或功能。
提供示例实施方式以使得本公开内容将是详尽的，并且向本领域技术人员充分地传达本公开内容的范围。阐述了许多具体细节，比如具体部件、装置和方法的示例，以提供对本公开内容的实施方式的全面理解。对于本领域的技术人员而言明显的是，不需要采用具体细节，示例实施方式可以以许多不同的形式来实施，并且都不应当被解释为限制本公开内容的范围。在一些示例实施方式中，并未详细描述已知的过程、已知的装置结构和已知的技术。
本文中使用的术语仅用于描述特定的示例实施方式的目的，并且并非意在为限制性的。除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式的“一”、“一个”以及“该”也可以意在包括复数形式。术语“包含”、“包括”、“包括有”以及“具有”是包括性的，并因此指定所阐述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。除非具体指明执行次序，否则本文中描述的方法步骤、过程及操作不应当被解释为必须要求它们以所论述或说明的特定次序来执行。还应当理解的是，可以采用另外的步骤或替代性步骤。
当元件或层被称为“在…上”、“接合至”、“连接至”或者“耦接至”另一元件或层时，该元件或层可以直接在其他元件或层上、与其他元件或层直接接合、连接或者耦接，或者可以存在中间元件或中间层。相比之下，当元件被称为“直接在…上”、“直接接合至”、“直接连接至”或者“直接耦接至”另一元件或层时,可以不存在中间元件或中间层。应当以相同的方式来理解用以描述元件之间关系的其他用词(例如，“在…之间”与“直接在…之间”，“邻近”与“直接邻近”等等)。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或更多个相关列出的项的任意和所有组合。
尽管本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件、部件、区域、层和/或部段，但这些元件、部件、区域、层和/或部段不应当受限于这些术语。这些术语可以仅用于区别一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段。除非在上下文中明确指出，否则诸如“第一”，“第二”和其他数字术语在本文中使用时并不意味着顺序或次序。因此，下面所论述的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教示的情况下能够被称为是第二元件、部件、区域、层或部段。
为了便于进行描述，本文中可以使用与空间相关的术语比如“内”、“外”、“位于…之下”、“位于…下方”、“下”、“位于…上方”、“上”、“顶部”、“底部”以及类似术语以描述如附图中示出的一个元件或特征与另一(些)元件或特征的关系。与空间相关的术语可以意在包括除了附图中所描绘的取向之外装置在使用或操作时的不同的取向。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征“位于…之下”或“位于…下方”的元件将被定向在其他元件或特征的“上方”。因此，示例术语“位于…下方”能够包括上方和下方两种取向。装置可以另外定向(旋转90度或以其他取向旋转)，并且相应地解释在此使用的空间相关描述词。
本公开内容还可以被配置为如下。
方案1.一种用于车辆的闭合面板的检测系统，所述车辆具有至少一个车辆系统控制器，所述检测系统包括：
至少一个传感器，用于感测邻近所述闭合面板的对象和运动中的至少之一，并输出与对象和运动中的至少之一对应的数据；
能够在多个模式下进行操作的微处理器，其电耦接至所述至少一个车辆系统控制器和所述至少一个传感器，并且被配置成：
基于与所述至少一个车辆系统控制器的通信，确定所述多个模式中的哪个模式应该是激活的，
基于有关所述多个模式中的哪个模式应该是激活的确定，接收并处理来自所述至少一个传感器的与对象和运动中的至少之一对应的数据，以及
响应于对与对象和运动中的至少之一对应的所述数据的处理来启动车辆功能。
方案2.根据方案1所述的检测系统，其中，所述至少一个传感器各自包括至少一个雷达发射天线和至少一个雷达接收天线，所述至少一个雷达发射天线用于从其向外发射至少一个雷达波束，所述至少一个雷达接收天线用于接收从对象反射的来自所述至少一个雷达发射天线的至少一个雷达波束，所述至少一个雷达发射天线和所述至少一个雷达接收天线设置在传感器印刷电路板上。
方案3.根据方案2所述的检测系统，其中，所述闭合面板是后闭合面板，并且所述检测系统适于被布置成与设置在所述后闭合面板上的孔相邻，所述至少一个传感器通过经由所述孔发射和接收至少一个雷达波束来感测所述闭合面板外侧的对象和运动中的至少之一以及感测所述闭合面板内侧的对象和运动中的至少之一。
方案4.根据方案2所述的检测系统，还包括照明子组件，所述照明子组件包括照明印刷电路板，所述照明印刷电路板耦接至所述传感器印刷电路板并且电耦接至电源单元和所述微处理器，用于提供与所述闭合面板相关联的照明。
方案5.根据方案4所述的检测系统，其中，所述照明子组件包括设置在所述照明印刷电路板上的多个发光二极管。
方案6.根据方案4所述的检测系统，其中，所述闭合面板是后闭合面板，并且所述照明子组件适于在设置在所述后闭合面板上的孔内安装，所述至少一个传感器通过经由所述孔发射和接收至少一个雷达波束来感测与所述闭合面板相邻且在所述闭合面板外侧的对象和运动中的至少之一以及感测与所述闭合面板相邻且在所述闭合面板内侧的对象和运动中的至少之一。
方案7.根据方案1所述的检测系统，还包括至少一个附加传感器，所述至少一个附加传感器用于感测邻近侧闭合面板且在所述侧闭合面板后方的对象和运动中的至少之一，并且输出对应于邻近所述车辆且在所述车辆后方的对象和运动中的至少之一的数据。
方案8.根据方案7所述的检测系统，其中，所述检测系统适于被布置在安装至所述侧闭合面板的侧后视镜中。
方案9.根据方案7所述的检测系统，其中，所述至少一个传感器和所述至少一个附加传感器各自被配置成基于有关所述多个模式中的哪个模式应该是激活的确定来检测至少一个检测区域内的对象和运动中的至少之一。
方案10.根据方案9所述的检测系统，其中，所述至少一个检测区域是基于与所述至少一个传感器和所述至少一个附加传感器的预定距离和角度而限定的。
方案11.根据方案10所述的检测系统，其中，在所述多个模式中的一个模式激活时，所述至少一个传感器和所述至少一个附加传感器在第一功率水平下操作，用于检测第一检测区域内的对象和运动中的至少之一，并且在所述多个模式中的另一模式激活时，所述至少一个传感器和所述至少一个附加传感器在检测第二检测区域内的对象和运动中的至少之一时在第二功率水平下操作，其中，所述第一功率水平低于所述第二功率水平，并且所述第一检测区域小于所述第二检测区域。
方案12.根据方案10所述的检测系统，其中，所述至少一个传感器和所述至少一个附加传感器在第二功率水平下操作，用于检测第二检测区域内的对象和运动中的至少之一，并且当检测到对象和运动中的至少之一已经从所述第二检测区域朝向所述车辆移动时，所述至少一个传感器和所述至少一个附加传感器在第一功率水平下操作，用于检测比所述第二检测区域更靠近所述车辆的第一检测区域内的对象和运动中的至少之一，其中，所述第一功率水平低于所述第二功率水平，并且所述第一检测区域小于所述第二检测区域。
方案13.根据方案1所述的检测系统，其中，所述多个模式包括姿势识别模式、泊车辅助模式、向外障碍物检测模式、向内障碍物检测模式、碰撞检测模式、盲点监测模式中的至少一个。
方案14.一种操作与车辆的至少一个车辆系统控制器通信的检测系统的方法，包括以下步骤：
基于所述检测系统的微处理器在待机状态下接收到来自所述至少一个车辆系统控制器的用于所述车辆的闭合面板的信号、用于关闭所述车辆的所述闭合面板的信号以及唤醒信号和倒车起始信号中的至少之一，确定所述微处理器的多个模式中的哪个模式应该是激活的；
响应于接收到用于关闭所述闭合面板的所述信号，在向内障碍物检测模式下操作所述检测系统的至少一个传感器以检测对象；
基于在所述向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令所述闭合面板的关闭；
响应于接收到用于打开所述闭合面板的所述信号，在向外障碍物检测模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测对象；
基于在所述向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令所述闭合面板的打开；
响应于接收到所述唤醒信号，在姿势检测模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测运动；
在所述姿势检测模式下将姿势识别为关闭姿势和打开姿势以及未识别姿势之一；
响应于在所述姿势检测模式下将姿势识别为所述关闭姿势，返回到所述向内障碍物检测模式；
响应于在所述姿势检测模式下将姿势识别为所述打开姿势，返回到所述向外障碍物检测模式；以及
响应于接收到所述唤醒信号和所述倒车起始信号，在泊车辅助模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测对象。
方案15.根据方案14所述的方法，其中，响应于接收到用于关闭所述闭合面板的所述信号在所述向内障碍物检测模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测对象的步骤包括以下步骤：
响应于接收到用于关闭所述闭合面板的所述信号，进入所述微处理器的所述向内障碍物检测模式；
在所述向内障碍物检测模式下向车身控制模块通知即将发生的运动；
在所述向内障碍物检测模式下激活所述检测系统的设置在所述检测系统的传感器印刷电路板的向内表面上的多个雷达发射天线和多个雷达接收天线，以执行第一雷达序列；并且其中，基于在所述向内障碍物检测模式下对对象的检测来命令所述闭合面板的关闭的步骤包括以下步骤：
在所述向内障碍物检测模式下命令使用动力致动器进行对所述闭合面板的关闭；
在所述向内障碍物检测模式下确定设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向内表面上的所述多个雷达接收天线是否检测到对象；
响应于在所述向内障碍物检测模式下确定所述多个雷达接收天线检测到对象，命令所述闭合面板的关闭的停止，直到所述闭合面板的闩锁已经关闭；
响应于在所述向内障碍物检测模式下确定所述多个雷达接收天线没有检测到对象，确定所述闭合面板是否处于完全关闭位置；
响应于在所述向内障碍物检测模式下确定所述闭合面板并非处于完全关闭位置，继续命令所述闭合面板的关闭，并使用所述检测系统的设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向内表面上的所述多个雷达发射天线和所述多个雷达接收天线进行扫描；以及
响应于在所述向内障碍物检测模式下确定所述闭合面板处于完全关闭位置，命令所述闭合面板的关闭的停止，并且登记完全关闭位置并返回到所述待机状态。
方案16.根据方案14所述的方法，其中，响应于接收到用于打开所述闭合面板的所述信号在所述向外障碍物检测模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测对象的步骤包括以下步骤：
响应于接收到用于打开所述闭合面板的所述信号，进入所述微处理器的所述向外障碍物检测模式；
在所述向外障碍物检测模式下向车身控制模块通知即将发生的运动；
在所述向外障碍物检测模式下激活所述检测系统的设置在所述检测系统的传感器印刷电路板的向外表面上的多个雷达发射天线和多个雷达接收天线，以执行第一雷达序列；其中，基于在所述向外障碍物检测模式下对对象的检测来命令所述闭合面板的打开的步骤包括以下步骤：
在所述向外障碍物检测模式下命令使用动力致动器进行对所述闭合面板的打开；
在所述向外障碍物检测模式下确定设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达接收天线是否检测到对象；
响应于在所述向外障碍物检测模式下确定所述多个雷达接收天线检测到对象，命令所述闭合面板的打开的停止，直到所述闭合面板的闩锁已经关闭；
响应于在所述向外障碍物检测模式下确定所述多个雷达接收天线没有检测到对象，确定所述闭合面板是否处于完全打开位置；
响应于在所述向外障碍物检测模式下确定所述闭合面板并非处于完全打开位置，继续命令所述闭合面板的打开，并使用所述检测系统的设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达发射天线和所述多个雷达接收天线进行扫描；以及
响应于在所述向外障碍物检测模式下确定所述闭合面板处于完全关闭位置，命令所述闭合面板的打开的停止，并且登记完全关闭位置并返回到所述待机状态。
方案17.根据方案14所述的方法，其中，响应于接收到所述唤醒信号和所述倒车起始信号在所述泊车辅助模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测对象的步骤包括如下步骤：
响应于接收到所述唤醒信号和所述倒车起始信号，进入所述微处理器的所述泊车辅助模式；
在所述泊车辅助模式下激活所述检测系统的设置在所述检测系统的传感器印刷电路板的向外表面上的多个雷达发射天线和多个雷达接收天线，以执行第一雷达序列；
在所述泊车辅助模式下确定设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达接收天线是否检测到对象；
响应于在所述泊车辅助模式下确定所述多个雷达接收天线没有检测到对象，确定是否接收到倒车截止信号；
响应于在所述泊车辅助模式下确定已经接收到所述倒车截止信号，返回到所述待机状态；
响应于在所述泊车辅助模式下确定没有接收到所述倒车截止信号，继续使用所述检测系统的设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达发射天线和所述多个雷达接收天线进行扫描；
响应于在所述泊车辅助模式下确定没有接收到所述倒车截止信号，返回到在所述泊车辅助模式下确定设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达接收天线是否检测到对象的步骤；
响应于在所述泊车辅助模式下确定所述多个雷达接收天线检测到对象，向车身控制模块通知对象距离和位置，并且返回到在所述泊车辅助模式下确定设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达接收天线是否检测到对象的步骤。
方案18.根据方案14所述的方法，其中，响应于接收到所述唤醒信号在姿势检测模式下操作所述检测系统的所述至少一个传感器以检测运动的步骤，和在所述姿势检测模式下将姿势识别为所述关闭姿势、所述打开姿势以及所述未识别姿势之一的步骤，包括如下步骤：
响应于接收到所述唤醒信号，进入所述微处理器的所述姿势检测模式；
在所述姿势检测模式下向车身控制模块通知即将发生的运动；
在所述姿势检测模式下激活所述检测系统的设置在所述检测系统的传感器印刷电路板的向外表面上的多个雷达发射天线和多个雷达接收天线，以执行第二雷达序列；
在姿势识别模式下确定设置在所述检测系统的所述传感器印刷电路板的所述向外表面上的所述多个雷达接收天线在预定时限内是否检测到姿势；
响应于在所述姿势识别模式下确定所述多个雷达接收天线在所述预定时限内检测到姿势，确定所述姿势是否是所述打开姿势；
响应于在所述姿势识别模式下确定所述多个雷达接收天线在所述预定时限内没有检测到姿势，返回到所述待机状态；并且其中，响应于在所述姿势检测模式下将姿势识别为所述关闭姿势返回到所述向外障碍物检测模式的步骤包括如下步骤：
响应于在所述姿势识别模式下确定所述姿势是所述打开姿势，返回到进入所述向外障碍物检测模式的步骤；
响应于在所述姿势识别模式下确定所述姿势不是所述打开姿势，确定所述姿势是否是所述关闭姿势；并且其中，响应于在所述姿势检测模式下将姿势识别为所述关闭姿势返回到所述向内障碍物检测模式的步骤包括以下步骤：响应于在所述姿势识别模式下确定所述姿势是所述关闭姿势，返回到进入所述向内障碍物检测模式的步骤。
方案19.根据方案14所述的方法，其中，操作所述检测系统的所述至少一个传感器的步骤包括：操作所述检测系统的设置在侧闭合面板中的至少一个传感器和所述检测系统的设置在后闭合面板中的至少一个附加传感器。
方案20.一种用于具有至少一个车辆系统控制器的车辆的闭合面板的照明组件，所述照明组件包括：
壳体，其适于至少部分地安装在被设置在所述闭合面板上的孔内；
光源，其容纳在所述壳体内，用于提供与所述闭合面板相关联的照明；
至少一个传感器，其容纳在所述壳体中，用于感测邻近所述闭合面板的对象和运动中的至少之一，并输出与对象和运动中的至少之一对应的数据，所述至少一个传感器被配置成通过孔发射至少一个检测波束，以用于感测邻近所述闭合面板的外侧和内侧中的至少之一的对象和运动中的至少之一；以及
微处理器，其电耦接至所述至少一个车辆系统控制器和所述至少一个传感器，并被配置成操作所述至少一个传感器以感测邻近所述闭合面板的所述外侧和所述内侧中的至少之一的对象和运动中的至少之一，并且与所述至少一个车辆系统控制器通信以响应于对与对象和运动中的至少之一对应的数据的处理来启动车辆功能。