车辆、导航终端及其弯道精准导航方法与流程

本申请涉及车辆导航技术领域，具体涉及一种弯道精准导航方法，以及应用所述弯道精准导航方法的导航终端和车辆。

背景技术：

智能驾驶技术涉及信息工程、控制科学与工程、计算机科学、机械工程、数理科学、生命科学等诸多学科，是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。智能驾驶的出现，从根本上改变了传统的车辆驾驶方式，将驾驶员从“车-路-人”闭环系统中解放出来，利用先进的电子与信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规的、持久且疲劳的操作自动完成，人仅仅做高级的目的性操作，能够极大地提高交通系统的效率和安全性，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全系统方面的核心竞力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。

在智能车辆的研发过程中，能够在城市道路顺利通行，是通向车辆智能的必经之路，按照行驶类型的不同，可以分为道路中行驶、接近路口行驶和通过路口三个类型，其中路口通行，由于路况复杂，交通状况千差万别，以及地图匹配和导航精度较低等问题，一直以来都是无人驾驶车研究的难点之一。

经对现有智能驾驶系统的考察，多采用提高导航传感器精度，提高地图标注精度，提高算法模型复杂度等方法，这些方法有的需要消耗大量的人力、物力和财力，有的计算时间过长，影响智能驾驶系统响应实时性。

特别是在导航实时引导过程中，如果遇到一些复杂路口，用户很容易开错路线，而造成一些不必要的麻烦，甚至严重影响用户行车安全。

针对现有技术的多方面不足，本申请的发明人经过深入研究，提出一种车辆、导航终端及其弯道精准导航方法。

技术实现要素：

本申请的目的在于，提供一种车辆、导航终端及其弯道精准导航方法，能够在车辆进入弯道时，对其中的关键点位置进行精准导航视频播放，引导用户实时行驶，避免误导用户至错误的路线，给用户带来便利性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种弯道精准导航方法，作为其中一种实施方式，所述弯道精准导航方法包括步骤：

获取导航地图中当前行驶路径的目标弯道；

提取所述目标弯道的曲线信息；

获取所述曲线信息的关键点位置，对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合以得到关键帧视频；

判断是否驶入到所述目标弯道的关键点位置，若驶入到所述目标弯道的关键点位置，播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航。

作为其中一种实施方式，所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航的步骤，还包括：

获取车辆进入目标弯道时的精确位置；

根据所述精确位置在导航地图上显示车辆的精确视角；

实时获取车辆的精确速度，根据所述精确速度改变所述精确位置和对应的精确视角。

作为其中一种实施方式，所述精确速度包括匀速、匀加速、匀减速、随机变速和静止状态的零速度。

作为其中一种实施方式，所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航的步骤之后，还包括：

驶入到所述目标弯道的关键点位置时，采集所述关键点位置的实时视频；

将所述实时视频上传至导航地图的服务器，以供服务器利用所述实时视频对所述关键点位置的轨迹视频进行部分替换和/或全部更新。

作为其中一种实施方式，采用云模型并利用逆向云发生器对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合。

作为其中一种实施方式，所述采用云模型并利用逆向云发生器对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合的步骤，具体包括：

利用上传至导航地图的服务器的多次离散行驶轨迹；

将所述多次离散行驶轨迹转换为数字特征表示的曲线方程；

通过所述曲线方程生成云模型并利用逆向云发发生器对轨迹视频编码进行拟合。

作为其中一种实施方式，所述采集所述关键点位置的实时视频的步骤，还包括：

通过导航引擎和/或gps定位模块定位得到关键点位置；

在得到的所述关键点位置中根据路网拓扑进行轨迹拟合，生成目标弯道拟合轨迹；

结合所述目标弯道拟合轨迹拍摄实时视频，以供服务器进行精确替换/更新。

作为其中一种实施方式，所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航的步骤，具体包括：

在导航地图上显示所述目标弯道拟合轨迹并逐帧播放所述关键帧视频，结合语音的方式提示用户沿所述目标弯道拟合轨迹进行行驶。

为解决上述技术问题，本申请提供一种导航终端，作为其中一种实施方式，所述导航终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行计算机程序，以实现如上所述的弯道精准导航方法。

为解决上述技术问题，本申请提供一种车辆，作为其中一种实施方式，所述车辆配置有如上所述的导航终端。

本申请公开一种车辆、导航终端及其弯道精准导航方法，所述弯道精准导航方法包括：获取导航地图中当前行驶路径的目标弯道，提取所述目标弯道的曲线信息，获取所述曲线信息的关键点位置，对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合以得到关键帧视频，判断是否驶入到所述目标弯道的关键点位置，若驶入到所述目标弯道的关键点位置，播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航。本申请能够在车辆进入弯道时，对其中的关键点位置进行精准导航视频播放，引导用户实时行驶，避免误导用户至错误的路线，提高了导航的精准性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1为本申请弯道精准导航方法一实施方式的流程示意图。

图2为本申请导航终端的模块示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请车辆、导航终端及其弯道精准导航方法的具体实施方式、方法、步骤、特征及其效果，详细说明如下。

有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及效果得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。

请参阅图1，图1为本申请弯道精准导航方法一实施方式的流程示意图。

需要说明的是，本实施方式所述弯道精准导航方法可以包括但不限于如下几个步骤。

步骤s101，获取导航地图中当前行驶路径的目标弯道；

步骤s102，提取所述目标弯道的曲线信息；

步骤s103，获取所述曲线信息的关键点位置，对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合以得到关键帧视频；

步骤s104，判断是否驶入到所述目标弯道的关键点位置；

步骤s105，若驶入到所述目标弯道的关键点位置，播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航。

首先需要说明的是，本实施方式可以应用到导航终端上，比如手机、车机设备、或者专用的导航仪等。

本实施方式可以针对转弯进行机动的精确导航，具体而言，本实施方式所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航的步骤，还包括：获取车辆进入目标弯道时的精确位置；根据所述精确位置在导航地图上显示车辆的精确视角；实时获取车辆的精确速度，根据所述精确速度改变所述精确位置和对应的精确视角。

举例而言，本实施方式的所述精确速度包括匀速、匀加速、匀减速、随机变速和静止状态的零速度。

容易理解的是，用户在弯道等分岔路口，由于把握不准，所以可能会减速甚至停止，所以目前的导航方式无法应对这种情况，而本实施方式可以针对匀速、匀加速、匀减速、随机变速和静止状态的零速度提供关键点的动态或静态视频。

值得一提的是，为便于导航地图的实时更新等，本实施方式所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航的步骤之后，还可以包括：驶入到所述目标弯道的关键点位置时，采集所述关键点位置的实时视频；将所述实时视频上传至导航地图的服务器，以供服务器利用所述实时视频对所述关键点位置的轨迹视频进行部分替换和/或全部更新。

具体而言，本实施方式可以采用云模型并利用逆向云发生器对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合。

进一步来说，本实施方式所述采用云模型并利用逆向云发生器对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合的步骤，具体包括：利用上传至导航地图的服务器的多次离散行驶轨迹；将所述多次离散行驶轨迹转换为数字特征表示的曲线方程；通过所述曲线方程生成云模型并利用逆向云发发生器对轨迹视频编码进行拟合。

需要特别说明的是，本实施方式所述采集所述关键点位置的实时视频的步骤，还包括：通过导航引擎和/或gps定位模块定位得到关键点位置；在得到的所述关键点位置中根据路网拓扑进行轨迹拟合，生成目标弯道拟合轨迹；结合所述目标弯道拟合轨迹拍摄实时视频，以供服务器进行精确替换/更新。

为给用户更加全面的使用体验，本实施方式所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航的步骤，具体包括：在导航地图上显示所述目标弯道拟合轨迹并逐帧播放所述关键帧视频，结合语音的方式提示用户沿所述目标弯道拟合轨迹进行行驶。

容易理解的是，本实施方式为保证视频的流畅性和定位的准确性，可以采用5g通讯网络或wifi网络进行通讯连接、数据传输和指令传输等，比如与导航地图的服务器进行网络连接。

本申请能够在车辆进入弯道时，对其中的关键点位置进行精准导航视频播放，引导用户实时行驶，避免误导用户至错误的路线，给用户带来便利性。

请参阅图2，本申请提供一种导航终端，作为其中一种实施方式，所述导航终端包括存储器20和处理器21，所述存储器20存储有计算机程序，所述处理器21用于执行计算机程序，以实现如上所述的弯道精准导航方法。

首先需要说明的是，本实施方式导航终端可以为手机、车机设备、或者专用的导航仪等。

具体而言，获取导航地图中当前行驶路径的目标弯道；

所述处理器21用于提取所述目标弯道的曲线信息；

所述处理器21用于获取所述曲线信息的关键点位置，对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合以得到关键帧视频；

所述处理器21用于判断是否驶入到所述目标弯道的关键点位置；

若驶入到所述目标弯道的关键点位置，所述处理器21用于播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航。

本实施方式可以针对转弯进行机动的精确导航，具体而言，本实施方式所述处理器21用于获取车辆进入目标弯道时的精确位置；根据所述精确位置在导航地图上显示车辆的精确视角；实时获取车辆的精确速度，根据所述精确速度改变所述精确位置和对应的精确视角。

举例而言，本实施方式的所述精确速度包括匀速、匀加速、匀减速、随机变速和静止状态的零速度。

容易理解的是，用户在弯道等分岔路口，由于把握不准，所以可能会减速甚至停止，所以目前的导航方式无法应对这种情况，而本实施方式可以针对匀速、匀加速、匀减速、随机变速和静止状态的零速度提供关键点的动态或静态视频。

值得一提的是，为便于导航地图的实时更新等，本实施方式所述播放对应的关键帧视频以进行弯道精准导航之后，驶入到所述目标弯道的关键点位置时，所述处理器21用于采集所述关键点位置的实时视频；所述处理器21用于将所述实时视频上传至导航地图的服务器，以供服务器利用所述实时视频对所述关键点位置的轨迹视频进行部分替换和/或全部更新。

具体而言，本实施方式可以采用云模型并利用逆向云发生器对所述关键点位置的轨迹视频编码进行拟合。

进一步来说，本实施方式所述处理器21用于利用上传至导航地图的服务器的多次离散行驶轨迹；将所述多次离散行驶轨迹转换为数字特征表示的曲线方程；通过所述曲线方程生成云模型并利用逆向云发发生器对轨迹视频编码进行拟合。

需要特别说明的是，本实施方式所述处理器21用于通过导航引擎和/或gps定位模块定位得到关键点位置；在得到的所述关键点位置中根据路网拓扑进行轨迹拟合，生成目标弯道拟合轨迹；结合所述目标弯道拟合轨迹拍摄实时视频，以供服务器进行精确替换/更新。

为给用户更加全面的使用体验，本实施方式所述处理器21用于在导航地图上显示所述目标弯道拟合轨迹并逐帧播放所述关键帧视频，结合语音的方式提示用户沿所述目标弯道拟合轨迹进行行驶。

容易理解的是，本实施方式为保证视频的流畅性和定位的准确性，可以采用5g通讯网络或wifi网络进行通讯连接、数据传输和指令传输等，比如与导航地图的服务器进行网络连接。

请继续参阅图2，本申请还提供一种车辆，作为其中一种实施方式，所述车辆配置有如上所述的导航终端，优选地，所述导航终端为车机设备，当然在其他实施方式中，也可以为与车机设备相连接的导航仪。

值得一提的是，本实施方式的5g通讯网络技术，可以是一个面向场景化的技术，本申请利用5g技术对车辆(特别是智能网联汽车)起到关键的支持作用，其同时实现连接人、连接物或连接车辆，其具体可以采用下述三个典型应用场景组成。

第一个是embb(enhancemobilebroadband，增强移动宽带)，使用户体验速率在0.1～1gpbs，峰值速率在10gbps，流量密度在10tbps/km²；

第二个超可靠低时延通信，本申请可以实现的主要指标是端到端的时间延迟为ms(毫秒)级别；可靠性接近100％；

第三个是mmtc(海量机器类通信)，本申请可以实现的主要指标是连接数密度，每平方公里连接100万个其他终端，10⁶/km²。

通过上述方式，本申请利用5g技术的超可靠、低时延时的特点，结合比如雷达和摄像头等就可以给车辆提供显示的能力，可以跟车辆实现互动，同时利用5g技术的交互式感知功能，用户可以对外界环境做一个输出，不光能探测到状态，还可以做一些反馈等。进一步而言，本申请还可以应用到自动驾驶的协同里面，比如车辆之间进行协作式避碰，车辆编队等，以进行车速整体编队通行，提高通行效率。

此外，本申请还可以利用5g技术实现通信增强自动驾驶感知能力，并且可以满足车内乘客对ar(增强现实)/vr(虚拟现实)、游戏、电影、移动办公等车载信息娱乐，以及高精度的需求。本申请可以实现厘米级别的3d高精度定位地图的下载量在3～4gb/km，正常车辆限速120km/h(千米/时)下每秒钟地图的数据量为90mbps～120mbps(兆比特每秒)，同时还可以支持融合车载传感器信息的局部地图实时重构，以及危险态势建模与分析等。

需要说明的是，本申请还可以应用到自动驾驶层面，利用5g技术可以协助对城市固定路线车辆实现部分智能云控制，对园区、港口的无人驾驶车辆实现基于云的运营优化以及特定条件下的远程显示、控制。

在本申请中，上述系统和方法，均可以使用到具备车辆tbox的车辆系统中，即车辆为可以具备车辆tbox的车辆系统，其还可以连接到车辆的can总线上。

在本实施方式中，can可以包括三条网络通道can_1、can_2和can_3，车辆还可以设置一条以太网网络通道，其中三条can网络通道可以通过两个车联网网关与以太网网络通道相连接，举例而言，其中can_1网络通道包括混合动力总成系统，其中can_2网络通道包括运行保障系统，其中can_3网络通道包括电力测功机系统，以太网网络通道包括高级管理系统，所述的高级管理系统包括作为节点连接在以太网网络通道上的人-车-路模拟系统和综合信息采集单元，所述的can_1网络通道、can_2网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在综合信息采集单元中；can_3网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在人-车-路模拟系统中。

进一步而言，所述的can_1网络通道连接的节点有：发动机ecu、电机mcu、电池bms、自动变速器tcu以及混合动力控制器hcu；can_2网络通道连接的节点有：台架测控系统、油门传感器组、功率分析仪、瞬时油耗仪、直流电源柜、发动机水温控制系统、发动机机油温度控制系统、电机水温控制系统以及发动机中冷温度控制系统；can_3网络通道连接的节点有：电力测功机控制器。

优选的所述的can_1网络通道的速率为250kbps，采用j1939协议；can_2网络通道的速率为500kbps，采用canopen协议；can_3网络通道的速率为1mbps，采用canopen协议；以太网网络通道的速率为10/100mbps，采用tcp/ip协议。

在本实施方式中，所述车联网网关支持5g技术的v2x车联网网络，其还可以配备有ieee802.3接口、dspi接口、esci接口、can接口、mlb接口、lin接口和/或i2c接口。

在本实施方式中，比如，ieee802.3接口可以用于连接无线路由器，为整车提供wifi网络；dspi(提供者管理器组件)接口用于连接蓝牙适配器和nfc(近距离无线通讯)适配器，可以提供蓝牙连接和nfc连接；esci接口用于连接4g/5g模块，与互联网通讯；can接口用于连接车辆can总线；mlb接口用于连接车内的most(面向媒体的系统传输)总线，lin接口用于连接车内lin(局域互联网络)总线；ic接口用于连接dsrc(专用短程通讯)模块和指纹识别模块。此外，本申请可以通过采用mpc5668g芯片对各个不同协议进行相互转换，将不同的网络进行融合。

此外，本实施方式车辆tbox系统，telematics-box，简称车载tbox或远程信息处理器。

本实施方式telematics为远距离通信的电信(telecommunications)与信息科学(informatics)的合成，其定义为通过内置在车辆上的计算机系统、无线通信技术、卫星导航装置、交换文字、语音等信息的互联网技术而提供信息的服务系统。简单的说就通过无线网络将车辆接入互联网(车联网系统)，为车主提供驾驶、生活所必需的各种信息。

此外，本实施方式telematics是无线通信技术、卫星导航系统、网络通信技术和车载电脑的综合，当车辆行驶当中出现故障时，通过无线通信连接服务中心，进行远程车辆诊断，内置在发动机上的计算机可以记录车辆主要部件的状态，并随时为维修人员提供准确的故障位置和原因。通过用户通讯终端接收信息并查看交通地图、路况介绍、交通信息、安全与治安服务以及娱乐信息服务等，另外，本实施方式的车辆还可以在后座设置电子游戏和网络应用。不难理解，本实施方式通过telematics提供服务，可以方便用户了解交通信息、临近停车场的车位状况，确认当前位置，还可以与家中的网络服务器连接,及时了解家中的电器运转情况、安全情况以及客人来访情况等等。

本实施方式车辆还可设置adas(advanceddriverassistantsystem，先进驾驶辅助系统)，其可以利用安装于车辆上的上述各种传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性。对应地，本申请adas还可以采用雷达、激光和超声波等传感器，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。不难看出，上述adas功能所使用的各种智能硬件，均可以通过以太网链路的方式接入v2x车联网网络实现通信连接、交互。

本实施方式车辆的主机可包括适当的逻辑器件、电路和/或代码以用于实现osi模型(opensysteminterconnection，开放式通信系统互联参考模型)上面五层的运行和/或功能操作。因此，主机会生成用于网络传输的数据包和/或对这些数据包进行处理，并且还会对从网络接受到的数据包进行处理。同时，主机可通过执行相应指令和/或运行一种或多种应用程序来为本地用户和/或一个或多个远程用户或网络节点提供服务。在本申请的不同实施方式中，主机可采用一种或多种安全协议。

在本申请中，用于实现v2x车联网网络的网络连接可以为交换机，其可以具有avb功能(audiovideobridging，满足ieee802.1的标准集合)，和/或包括有一条或多条非屏蔽双绞线，每一端可以具有8p8c模块连接器。

在一优选实施方式中，v2x车联网网络中具体可以包括车身控制模块bcm、动力总线p-can、车身总线i-can、组合仪表cmic、底盘控制装置和车身控制装置。

在本实施方式中，车身控制模块bcm可以集成车联网网关的功能，进行不同网段，即动力总线p-can和车身总线i-can之间的信号转换及报文转发等，例如，挂接在动力总线上的控制器如需要与挂接在车身总线i-can上的控制器进行通信，则要经过车身控制模块bcm进行两者之间的信号转换及转发等。

动力总线p-can和车身总线i-can分别与车身控制模块bcm相连。

组合仪表cmic与动力总线p-can相连，且组合仪表cmic与车身总线i-can相连。优选地，本实施方式的组合仪表cmic与不同的总线，如动力总线p-can和车身总线i-can均相连，当组合仪表cmic需要获取挂接在任意总线上的控制器信息时，均无需通过车身控制模块bcm进行信号转换以及报文转发，因此，可减轻网关压力、减少网络负载，且提高组合仪表cmic获取信息的速度。

底盘控制装置与动力总线p-can相连。车身控制装置与车身总线i-can相连。在一些示例中，底盘控制装置和车身控制装置可分别向动力总线p-can和车身总线i-can上进行信息等数据广播，以便挂接在动力总线p-can或车身总线i-can上的其它车载控制器等设备获取该广播的信息，从而实现不同控制器等车载设备之间的通信。

此外，本实施方式车辆的v2x车联网网络，可以使用两条can总线，即动力总线p-can和车身总线i-can，将车身控制模块bcm作为网关，将组合仪表cmic与动力总线p-can和车身总线i-can均相连的结构，可以省去了传统方式中组合仪表cmic挂接在两条总线上的一条上时的底盘控制装置或车身控制装置的信息通过网关转发给组合仪表cmic的操作，由此，减轻了车身控制模块bcm作为网关的压力，减少了网络负载，且更加方便将多条总线，如动力总线p-can和车身总线i-can上挂接的车载设备的信息发送至组合仪表cmic上进行显示、信息传输实时性强。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本申请技术方案的范围内。