判断RTK结果是否正确的方法、OEM板卡、接收机及存储介质与流程

本发明涉及高精度导航技术领域，尤其涉及判断rtk结果是否正确的方法、oem板卡、具有这种oem板卡的接收机及存储介质。

背景技术：

rtk(real-timekinematic，实时动态)技术能够在野外实时得到厘米级的定位精度，被广泛应用于无人驾驶、精准农业、变形监测、机械控制和无人机等领域。

但是，rtk技术需要接收卫星信号才能实现定位，因此，在实际使用中，多路径和天线接收的信号质量都可能使得rtk结果不正确，比如，在流动站穿过树林或者树荫、高楼等构成的城市峡谷、桥梁、隧道等场所的过程中，就可能因为多路径和遮挡将使得接收的卫星信号质量较差，从而，使得rtk结果出现错误。rtk结果出现错误将使得该技术失去优势，导致严重的后果，比如，在无人驾驶中，rtk结果错误将导致无人驾驶系统发出错误的指令，该指令将使得无人驾驶汽车偏离行驶路线，甚至造成车毁的后果，同样的道理，在无人机中，rtk结果出现错误将导致无人机的控制系统发出错误的指令而使得无人机的航迹出现偏差；又比如，在驾考中，rtk结果错误将导致驾照考试的科目二或者科目三的评判结果出现偏差。因此，需要一种方法能够准确的判断出当前的rtk结果是否正确，从而，避免发生前述流动站(载体)的控制系统出现错误等情况。

技术实现要素：

本发明解决的问题是现有技术中不能准确快速的判断rtk结果是否正确的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种判断rtk结果是否正确的方法。该方法用于判断至少两根天线中每根天线的rtk结果及两根天线之间的rtk结果，其特征是，该方法包括如下步骤：获得每根天线的rtk结果以及天线之间的rtk结果，从任意相邻两根天线的rtk结果以及该两根天线之间的rtk结果中获得各自rtk结果的基线；判断该三个rtk结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述rtk结果。

在一种具体的技术方案中，所述天线的数量不大于三根。

在一种具体的技术方案中，所述天线的根数为2根，分别是安装于流动站的主天线和从天线，该方法包括如下步骤：所述获得每根天线的rtk结果以及天线之间的rtk结果，从任意相邻两根天线的rtk结果以及该两根天线之间的rtk结果中获得各自rtk结果的基线具体是获得主天线与从天线之间的rtk结果的基线作为第一基线、主天线rtk结果中的基线作为第二基线以及从天线rtk结果中的基线作为第三基线；s2、所述判断该三个rtk结果中的基线是否构成闭合环具体是判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环。

在进一步方案中，所述在能构成闭合环的情况下，至少向外发送一个所述rtk结果包括：s21、获得两根天线之间的参考基线，计算参考基线与该两根天线之间的计算基线的差值；s22、比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，不向外发送至少一个所述rtk结果，在该差值不大于阈值的情况下，向外发送至少一个所述rtk结果。

在进一步方案中，所述参考基线通过如下方式获得：在每根天线安装好后，通过测量两根天线之间的基线获得所述参考基线；或者，将所述流动站置于rtk结果不会产生错误的环境下获得的两根天线之间的rtk结果中的基线作为所述参考基线。

在进一步方案中，所述判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环包括：两根天线rtk结果的三维坐标相减，得到的三维结果的差，判断该三维结果的差与两根天线之间的rtk结果的三维坐标的差是否小于设定的门限，如果小于门限，则判定该三条基线组成了一个闭合环；否则，三条基线未构成闭合环。

本发明另一方面公开一种判断rtk结果是否正确的装置。该装置包括rtk结果计算模块、处理模块和发送模块。所述rtk结果计算模块用于每根天线的rtk结果以及天线之间的rtk结果，从任意相邻两根天线的rtk结果以及该两根天线之间的rtk结果中获得各自rtk结果的基线。所述处理模块判断该三个rtk结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外传输至少一个所述rtk结果，所述发送模块向外发送所述rtk结果或者提示信号。

在进一步方案中，所述rtk结果计算模块和所述处理模块运行于同一处理器。

在进一步方案中，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块。所述第一处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置rtk算法或者产生提示信号。所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置各自的rtk算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。

本发明另一方面公开一种oem板卡，该板卡包括前述任何一种判断rtk结果是否正确的装置且天线的数量是两根。

本发明另一方面公开接收机。该接收机任何1种oem板卡。

本发明公开另一种接收机。该接收机包括第一oem板卡和第二oem板卡，包括第一oem板卡和第二oem板卡，所述第一oem板卡包括第一rtk结果计算模块、处理模块和发送模块，所述第二oem板卡包括第二rtk计算模块。所述第一rtk结果计算模块用于获得主天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果；所述第二rtk结果计算模块获得从天线rtk结果，或者，所述第一oem板卡的rtk结果计算模块用于计算主天线rtk结果，所述第二oem板卡的rtk结果计算模块用于计算从天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果，其中，主天线与从天线之间的rtk结果中的基线作为第一基线，主天线rtk结果中的基线作为第二基线，从天线rtk结果中的基线作为第三基线。所述第一oem板卡的处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，向外发送提示信号或者产生触发信号以使得第一oem板卡的rtk结果计算模块和第二oem板卡的rtk结果计算模块重置各自的rtk算法，在所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，控制所述发送模块向外输出至少一个所述rtk结果。

在进一步方案中，所述第一rtk计算模块和处理模块运行于同一处理器。

在进一步方案中，所述oem板卡包括存储模块，该存储模块存储有参考基线，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块。所述第一处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置rtk算法或者产生提示信号。所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。

本发明公开另一种接收机。该接收机包括第一oem板卡和第二oem板卡，所述第一oem板卡包括第一rtk结果计算模块，所述第二oem板卡包括第二rtk计算模块、处理模块和发送模块。所述第一rtk结果计算模块用于获得主天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果；所述第二rtk结果计算模块获得从天线rtk结果，或者，所述第一oem板卡的rtk结果计算模块用于计算主天线rtk结果，所述第二oem板卡的rtk结果计算模块用于计算从天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果，其中，主天线与从天线之间的rtk结果中的基线作为第一基线，主天线rtk结果中的基线作为第二基线，从天线rtk结果中的基线作为第三基线。所述第二oem板卡的处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，向外发送提示信号或者产生触发信号以使得第一oem板卡的rtk结果计算模块和第二oem板卡的rtk结果计算模块重置各自的rtk算法，在所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，控制所述发送模块向外输出至少一个所述rtk结果。

在进一步方案中，所述第二rtk计算模块和处理模块运行于同一处理器。

在进一步方案中，所述oem板卡包括存储模块，该存储模块存储有参考基线，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块。所述第一处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置rtk算法或者产生提示信号。所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。

本发明还公开一种存储介质，该存储介质存储有程序代码，该程序代码在运行的情况下，执行前述任何1项所述的方法的步骤。

本发明另一方面还公开一种存储介质。该存储介质存储有程序代码，该程序代码在运行的情况下，执行前述任何1种所述的方法的步骤。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、在计算出主天线和从天线之间的rtk结果、主天线rtk结果和从天线rtk结果后，通过判断该三个rtk结果中的基线(所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线)能否构成闭合环，该方法只需要在rtk算法中增加判断是否构成闭合环的步骤，而如何判断闭合环可以采用任何方法，所以，本方法能很准确快速的判断出rtk结果是否正确。

2、在三个rtk结果的基线(所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线)能构成闭合环的情况下，还判断参考基线与所述第一基线之间的差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，判定所述rtk结果错误，不向外发送至少一个所述rtk结果，在不大于所述阈值的情况下，才判定所述rtk结果正确，而所述参考基线是在rtk结果不会产生错误的环境下(比如，空旷环境)获得，因此，具有精确的参考基准，精确的参考基准及差值与所述阈值判断的结合进一步提高了判断的精度。

附图说明

图1是本发明判断rtk结果是否正确的方法第一实施方式的流程图；

图2是主天线、从天线和基准站之间的位置关系示意图；

图3是本发明判断rtk结果是否正确的方法第二实施方式的流程图；

图4是本发明另一种实施方式的示意图，该图中天线的数量是四根；

图5是本发明oem板卡第一实施方式的结构示意图；

图6是本发明oem板卡第二实施方式的结构示意图；

图7是本发明接收机的结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。

请参阅图1并结合图2，本发明判断rtk结果是否正确的方法第一实施方式包括如下步骤：

s1、流动站安装有主天线m和从天线s，获得主天线与从天线之间的rtk结果中的基线作为第一基线、主天线rtk结果的基线作为第二基线和从天线rtk结果中的基线作为第三基线。

在该步骤中，流动站比如是无人驾驶汽车，在该汽车的车顶安装有主天线和从天线。所述流动站也可以是无人机，该无人机上安装有主天线和从天线。如图2所示，主天线与从天线之间的rtk结果中的基线(第一基线)示意为b1、主天线rtk结果中的基线(第二基线)示意为b2，从天线rtk结果中的基线(第三基线)示意为b3。

s2、判断前述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，判定所述rtk结果正确，向外发送至少一个所述rtk结果；在不能构成闭合环的情况下，判定所述rtk结果错误，重置各自的rtk算法或者产生提示信号。

在该步骤中，判断能否构成闭合环的方法为：主天线rtk结果和从天线rtk结果的三维坐标相减，得到的三维结果的差，判断该三维结果的差与主天线与从天线之间的rtk结果的三维坐标的差是否小于设定的门限，如果小于门限，则判定该三条基线组成了一个闭合环；否则，所述第一基线、第二基线和第三基线未构成闭合环。所述门限可以用如下方式获得：1)设定rtk精度的n倍sigma范围。比如3倍或者4倍sigma值作为阈值；2)rtk定位结果的理论精度1cm+1ppm×d(d为基线长度)。在未构成闭合环的情况下，表明rtk结果出现飞点，不能将rtk结果用于后续计算，比如，在驾考领域，不能将该rtk结果用于评估考生的成绩；在无人驾驶领域，不能用于控制无人驾驶汽车的行驶；在无人机中不能用于控制无人机的航向。而在rtk结果正确的情况下，向外输出rtk结果用于后续处理。该后续处理比如是评估考生成绩、控制无人驾驶汽车等等需要使用rtk结果的场景。

在该步骤中，未构成闭合环的情况下，重置获得rtk结果的rtk算法以获得新的rtk结果，再重复前述步骤对新的rtk结果进行判断以确定是否正确。产生提示信号可以比如是语音、设置的标志位等等，只要能使得用户知晓rtk结果错误即可。

综上所述，上述方法中，在获得三个rtk结果后，判断三个rtk结果中的基线(所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线)能否构成闭合环来判断rtk结果是否正确(是否产生飞点)，所以，上述方法能简单快速的判断出rtk结果是否正确，该方法能广泛应用于非极端环境下的rtk结果的判断，所述极端环境比如城市峡谷、浓密树荫、隧道等。

请参阅图2并结合图3，本发明另一方面还公开判断rtk结果是否正确的方法的第二实施方式，该实施方式与第一实施方式相比，在判断出所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，进一步包括如下步骤：

s21、获得参考基线，计算该参考基线与所述第一基线的差值，

在该步骤s21中，参考基线有两种获得方法：1、将流动站置于rtk结果不会产生错误的环境，这种环境比如是流动站周围没有城市峡谷、建筑物遮挡等的环境(技术人员常常将这种环境称之为空旷环境)。在这种环境下，流动站的rtk结果中的基线作为所述参考基线。2、在主天线和从天线安装于流动站(比如汽车或者无人机)后，通过测量获得主天线和从天线之间的基线作为所述参考基线。如何测量以获得基线可以采用现有技术。

s22、比较该差值是否大于阈值，在大于阈值的情况下，判定所述rtk结果错误，不向外发送至少一个所述rtk结果；在不大于阈值的情况下，判定所述rtk结果正确，才向外发送至少一个所述rtk结果。

在该步骤s22中，所述阈值可以通过如下方式确定：1)设定rtk精度的n倍sigma范围作为阈值，n比如为3倍或者4倍；更为具体的，所述阈值比如是2cm；2)rtk的理论精度作为阈值，rtk理论精度1cm+1ppm×d(d为基线长度)。

通过增加步骤s21和s22，可以进一步提高判断精度。请参阅图2，现实中可能存在如下情况，得到的三个rtk结果中的基线为b1’、b2’和b3’，这三条基线能构成闭合环，但实际上，有可能某个rtk结果是错误的，为了避免这种情况，还将此种情况下主天线与从天线之间的rtk结果中的基线(第一基线b1)与参考基线进行比较，而参考基线要么通过测量获得，要么在rtk结果不会产生错误的环境下获得，是准确的，所以，通过这种方式能提高判断精度。

请参阅图4，上述图1至图3以两根天线为例说明了本发明的技术构思，实际上本发明的技术方案可以用于至少两根天线的情况。为进一步说明，以4根天线为例再对本发明说明如下：获得每根天线的rtk结果以及天线之间的rtk结果，从任意相邻两根天线的rtk结果以及该两根天线之间的rtk结果中获得各自rtk结果的基线；判断该三个rtk结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述rtk结果。比如说，要判断天线e的rtk结果、天线的rtk结果d和天线e和天线d之间的rtk结果是否正确，就获得天线e的rtk结果、天线d的rtk结果以及天线e和天线d之间的rtk结果并获得基线be、de和bd，判断be、ed和bd能否构成闭合环；又比如，要判断天线c的rtk结果、天线d的rtk结果和天线c和d之间的rtk结果的正确性，获得天线c的rtk结果、天线d的rtk结果和天线cd之间的rtk结果并获得基线bc、cd和bd，判断bc、cd和bd能否构成闭合环。同样的道理适用于判断天线a的rtk结果、天线c的rtk结果以及天线cd之间的rtk结果，此时，判判断bc、ca和ba能否构成闭合环。当然，如前所述在构成闭合环的情况下，也可以将两天线之间的rtk结果与参考基线作比较做进一步判断，比如，将通过rtk计算得到的天线a和天线e之间的rtk结果中基线与实际测量得到的基线作比较。

以上述技术思路为基础，本发明还公开一种判断rtk结果是否正确的装置。该装置包括rtk结果计算模块、处理模块和发送模块。所述rtk结果计算模块用于获得每根天线的rtk结果以及天线之间的rtk结果，从任意相邻两根天线的rtk结果以及该两根天线之间的rtk结果中获得各自rtk结果的基线。所述处理模块判断该三个rtk结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法或产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外传输至少一个所述rtk结果。所述发送模块向外发送所述rtk结果或者提示信号。在进一步方案中个，所述rtk结果计算模块和所述处理模块运行于同一处理器。在进一步方案中，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块，其中，所述第一处理模块判断各自rtk结果的基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置rtk算法或者产生提示信号；所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与该两根天线之间的计算基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置各自的rtk算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。

请参阅图5并结合图2，基于上述方法的技术思路，本发明还公开一种oem板卡。该oem板卡包括rtk结果计算模块1、处理模块2和发送模块3。所述rtk结果计算模块1用于获得主天线rtk结果、从天线rtk结果以及主天线和从天线之间的rtk结果。主天线与从天线之间的rtk结果中的基线作为第一基线，主天线rtk结果中的基线作为第二基线，从天线rtk结果中的基线作为第三基线。至于rtk结果计算模块1需要哪些数据以及如何处理这些数据以得到rtk结果，属于现有技术，不再赘述。所述rtk结果计算模块1和处理模块2也可以运行同一处理器，比如，在处理器处理能力强大的情况下。所述处理模块2判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，向外发送提示信号或者产生重置信号以重置各自的rtk算法；所述处理模块在所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，控制所述发送模块3向外发送至少一个所述rtk结果。在oem板卡中，判断闭合环的方法与判断rtk结果是否正确的方法相同，不再赘述。

请参阅图6，本发明另一方面公开oem板卡的第二实施方式，该实施方式与第一实施方式相比：所述oem板卡包括存储模块4，存储模块4存储参考基线。所述处理模块2包括第一处理模块21和第二处理模块22。所述第一处理模块21判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块22，在不能构成闭合环的情况下，重置rtk算法或者产生提示信号。所述第二处理模块22由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块3向外发送至少一个所述rtk结果。

本发明还公开一种接收机，该接收机可以包括前述任何一种oem板卡。请参阅图6，本发明还公开另一种接收机，与前述接收机相比：本实施方式的接收机包括两块oem板卡(第一oem板卡b1和第二oem板卡b2)。所述第一oem板卡包括第一rtk结果计算模块1a、处理模块2和发送模块3，所述第二oem板卡包括第二rtk计算模块1b。所述第一rtk结果计算模块1a用于获得主天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果；所述第二rtk结果计算模块1b获得从天线rtk结果，或者，所述第一oem板卡的rtk结果计算模块1a用于计算主天线rtk结果，所述第二oem板卡的rtk结果计算模块1b用于计算从天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果，其中，主天线与从天线之间的rtk结果中的基线作为第一基线，主天线rtk结果中的基线作为第二基线，从天线rtk结果中的基线作为第三基线。所述第一oem板卡的处理模块2判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，向外发送提示信号或者产生触发信号以使得第一oem板卡的rtk结果计算模块和第二oem板卡的rtk结果计算模块重置各自的rtk算法，在所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。在这种实施方式中，第一rtk计算模块1a和处理模块2也可以运行于同一处理器。

如图6所示，在进一步方案中，所述第一oem板卡包括存储模块4，该存储模块4存储有参考基线，所述处理模块2包括第一处理模块21和第二处理模块22。所述第一处理模块21判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置rtk算法或者产生提示信号。所述第二处理模块22由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置得到所述rtk结果的rtk算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。

作为上述实施方式的变化，也可以是所述第一oem板卡包括第一rtk结果计算模块，所述第二oem板卡包括第二rtk计算模块、处理模块和发送模块。所述第一rtk结果计算模块用于获得主天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果；所述第二rtk结果计算模块获得从天线rtk结果，或者，所述第一oem板卡的rtk结果计算模块用于计算主天线rtk结果，所述第二oem板卡的rtk结果计算模块用于计算从天线rtk结果和主天线和从天线之间的rtk结果，其中，主天线与从天线之间的rtk结果中的基线作为第一基线，主天线rtk结果中的基线作为第二基线，从天线rtk结果中的基线作为第三基线。所述第二oem板卡的处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，向外发送提示信号或者产生触发信号以使得第一oem板卡的rtk结果计算模块和第二oem板卡的rtk结果计算模块重置各自的rtk算法，在所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述rtk结果。