地图生成方法、室内导航方法、装置及设备与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图生成方法、一种室内导航方法、装置及设备。

背景技术：

目前，大型商场、超市等购物场所、以及大型住宅楼或办公楼，为了便于用户可以快速找到目标位置，为顾客提供建筑物内导航服务。

但现有建筑物内的导航服务，是根据建筑物的楼层数将建筑物进行分层寻路，利用二维地图导航实现楼宇内每一层的导航。但通常用户在多层建筑物中，例如商场中，存在很多的跨层移动需求，但目前建筑物内的导航方法无法为用户提供跨层导航服务，无法满足用户日常的室内导航需求。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种地图生成方法、一种室内导航方法，装置及设备，实现为用户提供建筑物内的跨层导航服务。

第一方面，本申请实施例中提供了一种地图生成方法，包括：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重；

确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重；

基于所述三维建筑模型生成三维地图。

第二方面，本申请实施例中提供了一种室内导航方法，包括：

获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求；

确定起始位置及目标位置；

确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径；

在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

第三方面，本申请实施例中提供了一种室内导航方法，包括：

获取目标建筑的三维地图；

响应于针对所述三维地图的导航触发操作，向服务端发送导航请求，以供所述服务端基于所述导航请求确定起始位置及目标位置；并确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；获得基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径确定的一条或多条导航路径；

在所述三维地图中输出所述服务端发送的至少一条导航路径。

第四方面，本申请实施例中提供了一种地图生成方法，包括：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

第五方面，本申请实施例中提供了一种地图生成装置，包括：

三维建筑模型获取模块，用于获取目标建筑物的三维建筑模型；

转换点标注模块，用于在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

转换代价权重设置模块，用于确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重；

路径代价权重设置模块，用于确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重；

三维地图生成模块，用于基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

第六方面，本申请实施例中提供了一种室内导航装置，包括：

第一获取模块，用于获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求；

第一确定模块，用于确定起始位置及目标位置；

第二确定模块，用于确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；

导航路径获取模块，用于基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径；

导航路径输出模块，用于在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

第七方面，本申请实施例中提供了一种室内导航装置，包括：

第一输出模块，用于输出目标建筑的三维地图；

响应模块，用于响应于针对所述三维地图的导航触发操作，向服务端发送导航请求，以供所述服务端基于所述导航请求确定起始位置及目标位置；并确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；获得基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径确定的一条或多条导航路径；

第二输出模块，用于在所述三维地图中输出所述服务端发送的至少一条导航路径。

第八方面，本申请实施例中提供了一种地图生成装置，包括：

三维建筑模型获取模块，用于获取目标建筑物的三维建筑模型；

转换点标注模块，用于在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

三维地图生成模块，用于基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

第九方面，本申请实施例中提供了一种地图生成设备，包括处理组件以及存储组件；所述存储组件用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行；

所述处理组件用于：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重；

确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重；

基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

第十方面，本申请实施例中提供了一种室内导航设备，包括处理组件以及存储组件；所述存储组件用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行；

所述处理组件用于：

获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求；

确定起始位置及目标位置；

确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径；

在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

第十一方面，本申请实施例中提供了一种室内导航设备，包括处理组件、显示组件以及存储组件；所述存储组件用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行；

所述处理组件用于：

获取目标建筑的三维地图；

响应于针对所述三维地图的导航触发操作，向服务端发送导航请求，以供所述服务端基于所述导航请求确定起始位置及目标位置；并确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；获得基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径确定的一条或多条导航路径；

在所述显示组件显示的三维地图中输出所述服务端发送的至少一条导航路径。

第十二方面，本申请实施例中提供了一种地图生成设备，包括处理组件以及存储组件；所述存储组件用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行；

所述处理组件用于：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

本申请实施例，实际所述三维地图是通过在目标建筑物的三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点并确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重及每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重后，基于该三维建筑模型生成的。从而为建筑物内的跨层寻路提供了基础，使得在跨层寻路时可以基于起始位置、目标位置以及至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。进一步地，基于转换点对应的转换代价权重及不同路段对应的路径代价权重，为计算每一条导航路径的路径权重获得最优的导航路径奠定基础。本申请实施例提供的技术方案可实现基于三维地图的建筑物内的跨层寻路，从而为用户室内跨层导航提供了至少一条导航路径。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请提供的一种地图生成方法一个实施例的流程示意图；

图2示出了根据本申请提供的一种地图生成方法另一个实施例的流程示意图；

图3示出了根据本申请提供的一种室内导航方法一个实施例的流程示意图；

图4示出了根据本申请提供的一种室内导航方法另一个实施例的流程示意图；

图5示出了根据本申请提供的一种室内导航方法一个实施例的流程示意图；

图6示出了根据本申请提供的一种地图生成方法一个实施例的流程示意图；

图7示出了根据本申请提供的一种地图生成装置一个实施例的结构示意图；

图8示出了根据本申请提供的一种地图生成装置另一个实施例的结构示意图；

图9示出了根据本申请提供的一种室内导航装置一个实施例的结构示意图；

图10示出了根据本申请提供的一种室内导航装置另一个实施例的结构示意图；

图11示出了根据本申请提供的一种室内导航装置一个实施例的结构示意图；

图12示出了根据本申请提供的一种地图生成装置一个实施例的结构示意图；

图13示出了根据本申请提供的一种地图生成设备一个实施例的结构示意图。

图14示出了根据本申请提供的一种室内导航设备一个实施例的结构示意图；

图15示出了根据本申请提供的一种室内导航设备一个实施例的结构示意图；

图16示出了根据本申请提供的一种地图生成设备一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

现有技术中在进行室内导航过程中，无法为用户提供跨层的导航服务。而是通过将建筑物分层后，利用成熟的地图导航能力实现同层的导航。如果用户想要进行跨层，就需要用户自己寻找跨层通道，例如自己寻找电梯或楼梯到达目标楼层，然后在目标楼层对目标物体进行导航。

为了解决用户在室内无法实现跨层导航需求的技术问题。发明人经过一系列研究提出了本申请实施方案，本申请实施例中，所述三维地图是通过在目标建筑物的三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点并确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重及每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重后，基于该三维建筑模型生成的。从而为建筑物内的跨层寻路提供了基础，使得在跨层寻路时可以基于起始位置、目标位置以及至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。进一步地，可以基于转换点对应的转换代价权重及不同路段对应的路径代价权重，计算每一条导航路径的路径权重获得最优的导航路径。本申请实施例提供的技术方案可实现基于三维地图的建筑物内的跨层寻路，从而为用户室内跨层导航提供了至少一条导航路径。

本申请实施例适用但不限于室内导航场景中。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种地图生成方法一个实施例的流程示意图。该方法可以包括以下几个步骤：

101：获取目标建筑物的三维建筑模型。

该建筑物三维建筑模型基于目标建筑构建获得，例如通过三维建模，或其他建筑物建模方式生成该三维建筑模型。但由于三维建模耗费时间较长，操作复杂，且难以保证与目标建筑内的实际情况一致，实际建模质量难以保证。因此为了获得更好地三维建筑模型，作为一种实现方式，所述获取目标建筑物的三维建筑模型可以包括：

获取所述目标建筑物的建筑工程信息；

基于所述建筑工程信息，生成所述目标建筑物对应的bim建筑信息模型。

实际应用中，目标建筑的建筑工程信息可以通过目标建筑的设计院，或施工单位等方式获得。基于该建筑工程信息构建目标建筑的bim模型。因为建筑工程信息包含有目标建筑的详细信息，例如结构布局、管线、电器、以及后期装修、改建、障碍物等信息，因此构建获得的bim模型天然可以获得目标建筑的模型细节，因此可以节省对建筑物三维建模的工作量，可以真实的实现三维的建筑屋内路径规划能力。

102：在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点。

基于bim模型中的模型细节，可以快速地确定目标建筑中每个楼层的跨层通道的入口位置，并将跨层通道在每个楼层的入口位置标注为楼层转换点。该跨层通道可以是目标建筑内的楼梯、电梯等结构。

之后还要基于bim模型的模型细节，依次标注目标建筑中道路、障碍物、建筑物、不同位置对应的对象名称、方位等，最后获得建筑模型的三维地图。例如，目标建筑为商场，需要基于bim模型标注商场每一层的路面、每个店铺位置、每层设置的店铺、障碍物比如墙体、装饰物品等，以及目标建筑的实际方位等，最终获得该三维地图。

同时，如果寻路时采用a*或d*算法时，还需要将建筑模型的地面进行网格化通过网格化标注建筑物内每一层地面的路径节点、障碍物并基于地面类型划分不同的路径类型等，为实现不同的寻路算法奠定基础。具体可根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

该三维地图可以用于位置查询，室内导航特别是室内跨层导航，但使用并不限于室内导航。

103：确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重。

104：确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重。

105：基于所述三维建筑模型生成三维地图。

实际应用中，为了进一步优化三维地图的导航性能，可以通过针对不同转换点的转换类型及路径类型设置种转换类型对应的转换代价权重及每种路径类型对应的路径代价权重，以计算导航路径的路径代价值。因此，需要基于三维建筑模型中的模型细节，设置每个楼层转换点与转换类型的对应关系及每层路面的不同路段与路径类型的对应关系。该转换类型及路径类型实际可以通过对bim模型中包含的路面及转换通道的种类进行统计和分类获得。

路径代价值表示了用户基于该导航路径由起始位置移动至目标位置需要付出的代价大小。例如，用户爬10层楼梯比乘坐10层电梯付出的代价值要大很多；比如，用户水平路面步行比爬坡步行的付出代价要小。因此，通过路径代价值可以更加真实地反映出用户基于导航路径移动至目标位置的实际需要话费的力气。如果路径代价值小，表示该导航路径花费用户更少的力气，如果路径代价值较大，表示该导航路径需要花费用户更多的力气才能到达目标位置。

例如，电梯和楼梯接对应不同转换类型，进一步地还可以将电梯进一步细化为，直梯，扶梯等，楼梯还可以根据需要步行的多少进一步细分，具体可根据实际情况进行设定。在此不做赘述。通常我们会认为爬楼梯的代价值会比乘电梯的代价值要高很多，但对于跨层个数较少，例如仅为一层或两层，而电梯为扶梯需要进行中转或绕行或者直梯等待时间较长时，此时应该是爬楼梯会更便捷。因此可以通过根据实际情况动态调整各转换类型的转换代价权重，以获得最优的导航路径。

可以理解的是，也可以根据用户在不同路面需要花费的力气不同进行路径类型的划分。例如，可以路径类型可根据路面情况细分为水平路面、带坡度的路面、石子路面、水泥路面、光滑路面，还可分为步行路面、平路扶梯路面等不同的路径类型。因此，可预先根据不同路面类型实际需要花费的力气灵活设置相应的路径代价权重。

通过进一步细化转换类型及路径类型，通过设置相应的转换代价权重及路径代价权重，可以使得三维地图具有更强的导航能力，从而基于该三维地图进一步为用户提供最优导航路径，以提高用户体验。

本申请实施例中，通过在目标建筑的三维建筑模型内标注每一楼层的楼层转换点，为建筑物内的跨层寻路提供了基础，使得在跨层寻路通过结合至少一个起始楼层转换点与至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。并基于模型细节对建筑内的转弯点及路面类型进行细化和分类，设置对应的转换代价权重及路径代价权重。进一步地，可以基于转换点对应的转换代价权重及不同路段对应的路径代价权重，计算每一条导航路径的路径权重获得最优的导航路径。从而实现基于三维地图的建筑物内的跨层寻路，从而为用户室内跨层导航奠定了基础。

图2为本申请实施例提供的一种地图生成方法另一个实施例的流程示意图。该方法可以包括以下几个步骤：

201：获取目标建筑物的三维建筑模型。

202：在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点。

203：确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重。

204：确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重。

205：基于所述三维建筑模型生成三维地图。

206：监测每个楼层转换点之间的连通状态。

207：如果任一楼层转换点之间的连通状态发生变化，生成权重调整提示信息。

208：基于所述权重调整提示信息，调整所述任一楼层转换点对应的转换代价权重。

实际应用中，每个楼层转换节点对应的转换代价权重可以基于实际情况进行动态调整。例如，当目标建筑中的扶梯或直梯损坏无法工作时或楼梯某一楼层发生拥堵，可通过监测每个楼层转换点之间的连通状态，将无法工作的电梯的转换代价权重设置为无穷大，这样在寻路时可转换路径的转换代价值滤除该条转换路径。

实际对每个楼层转换点之间的连通状态可通过监控设备获得机器人巡检等方式进行监测。监控设备或机器人将监测异常的楼层转换节点作为报警信息发送至地图生成系统中，地图生成系统基于报警信息生成权重调整提示信息。如果监测该楼层转换节点恢复正常时，同科可通知该系统恢复该楼层转换节点的转换代价权重恢复至初始值。

此外，如果目标建筑为商场、超市等场所还可以基于人员密集情况，动态调整每个楼层转换点的转换代价权重，例如乘坐某一电梯的人员过多或过于密集，可以动态提高该电梯对应的楼层转换点的转换代价权重，反之，可以降低对应楼层转换点的转换代价权重。具体转换代价权重的调整方式可根据实际情况进行设定，在此不做具体限定。

当然，可以理解的是不同路段的路径代价权重同样可以通过监测路况进行动态调整，调整方式与楼层转换点的调整方式相似，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过监测每个楼层转换点的连通状态，基于不同个的状态动态调整楼层转换点的转换代价权重，从而可以使服务端计算导航路线的路径代价值更真实反省，实际的路径情况，获得更准确地路径代价值，进一步提高了用户体验。

图3为本申请实施例提供的一种室内导航方法一个实施例的流程示意图，本实施例的技术方案可以由服务端执行，该方法可以包括以下几个步骤：

301：获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求。

302：确定起始位置及目标位置。

实际应用中，导航请求中携带有三维地图中用户所在的起始位置及目标对象所在的目标位置。因此，基于该导航请求即可以获得起始位置及目标位置。

可以理解的是，服务端中存储有该目标建筑的三维地图，在获取基于该目标建筑的三维地图生成的导航请求后，服务端会首先确定该导航请求对应的三维地图，然后再确定该地图中的起始位置及目标位置。

303：确定起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点。

当起始位置与目标位置不在同一楼层时，需要分别确定起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点。

该起始楼层转换点及目标转换点可以是建筑物内设置楼梯、电梯等跨层通道的入口位置。通常用户在进行跨层移动时，可以选择爬楼梯或乘坐电梯等方式，并且当目标建筑的面积很大时，通常会在每个楼层设置多个跨层通道。因此，三维地图的每个楼层至少均会设置一个楼梯入口，以便于用户在建筑物内进行跨层移动。

可以理解的是，每一条跨层通道，例如，楼梯或电梯在每一个楼层均会设置至少一个入口，因此，同一楼层中可能存在对应同一跨层通道的入口，而不同楼层必然存在对应同一跨层通道的起始楼层转换点及目标楼层转换点。

304：基于起始位置、目标位置以及至少一个起始楼层转换点与至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。

本申请实施例中，服务端通过自动确定起始楼层转换点及目标楼层转换点，并将起始楼层转换点及目标楼层转换点作为寻路节点，可采用不同的寻路算法进行，在三维导航地图中获得由起始位置至目标位置的一条或多条导航路径。实际转换路径可以基于实际建筑物内的跨层通道及跨层通道在不同楼层的入口确定。例如，目标建筑内仅设置有一个楼梯通道，楼梯通道在每一层仅设置一个楼梯入口，那么转换路径仅存在一条。

如果，目标建筑内包括多个楼梯及多个电梯，转换路径就会包括多条，且可能存在1-3层用户乘坐扶梯，3-10层用户乘坐直梯的情况。这时该转换路径中还会包括至少一个中转楼层转换点，而并非仅包括起始楼层转换点及目标楼层转换点，具体可根据实际情况进行设定。

本申请实施例中可以适用于任何一种寻路算法，根据实际应用场景例如目标建筑的面积大小，实际楼层数量等，可以优选选择算法简单，算法执行速度较快的寻路算法，例如，a*寻路算法、b*寻路算法或d*寻路算法等，均可适用于本申请方案，具体可根据实际需求选择适合的寻路算法，在此不做具体限定。

305：在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

由于基于寻路算法获得的导航路径可以是进的到最优的一条导航路径，也可以是通过寻路获得所有可行的导航路径，提供给用户进行选择。而服务端在获得一条或多条导航路径后，也可以选在是否将获得导航路径全部提供给用户还是选择其中部分提供给用户。

因此，实际服务端会在获得的全部导航路径中首先确定待显示的导航路径，然后将待显示的导航路径发送至用户端，使得用户端在三维地图中可以输出至少一条导航路径。当输出多条导航路径时，用户可根据自身情况选择最适合的一条导航路径进行导航。

本申请实施例中，基于目标建筑的三维地图进行寻路获得导航路径，与现有技术不同的是，在获取针对该三维地图的导航请求后，在确定起始位置及目标位置的同时还会自动确定该目标建筑内至少一个跨层通道分别在起始楼层及目标楼层的至少一个起始楼层转换点及至少一个目标楼层，通过将跨层通道分别在起始楼层及目标楼层的入口作为寻路节点，为用户室内跨层导航提供了由起始位置、起始楼层转换点、目标楼层转换点及目标位置对应的至少一条导航路径，从而实现用户可以基于该导航路径实进行跨层导航。

实际应用中，用户可能会携带大量物品，行走不便；或室内很多顾客在乘坐电梯，导致等待电梯时间很长。因此，用户在生成导航请求是可以设置寻路条件，作为一种可选地实施方式，获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求可以包括：

获取基于所述目标建筑物的三维地图生成的携带寻路条件的导航请求。

该寻路条件可以是少换乘、少不行、路径最短、时间最短等一种或多种的组合，用户可根据实际情况进行设置。

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径可以包括：

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得满足所述寻路条件的一条或多条导航路径。

当服务端获取的导航请求中携带寻路条件时，在进行寻路过程中要优先选择满足用户寻路条件的至少一个或多条导航路径。可以将满足寻路条件的导航路径直接发送至客户端进行显示，或将获得的全部导航路径按照寻路条件进行排序。将至少一条导航路径按照基于寻路条件确定的排列顺序在三维地图中进行显示。

本申请实施例中，通过设置寻路条件，服务端可以将满足寻路条件的导航路径发送至用户端显示或将满足寻路条件的导航路径优先显示，从而将满足用户实际导航需求的导航路径优先展示给用户，避免用户在获得多个导航路径时需要浪费大量时间筛选获得满意的导航路径，进一步提高了用户体验。

为了避免提供给用户多条导航路径后，用户需要经过筛选获得最优的导航路径而浪费大量的精力和时间，作为一种可选地实施方式所述在所述三维地图中输出至少一条导航路径可以包括：

确定至少一条导航路径中的最优导航路径；

在所述三维地图中输出所述最优导航路径。

实际该最优的导航路径可以基于前述用户设置的寻路条件进行确定，也可以采用其他规则进行确定，例如选择路径长度最短的导航路径、耗费时间最短的导航路径或最便捷的导航路径为最优导航等，可根据实际情况进行设定，在此不做具体限定。

图4为本申请实施例提供的一种室内导航方法另一个实施例的流程图，本实施例的技术方案可以由服务端执行，该方法可以包括以下几个步骤：

401：获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求。

402：确定起始位置及目标位置。

403：判断所述起始位置与所述目标位置是否处于同一楼层；如果是，执行步骤404；如果否，执行步骤405。

实际可以理解的是，本申请实施例在可以实现跨层导航的同时，同样可以实现二维平面导航。但二维平面导航由于仅用于在同一楼层内的导航，因此不需要将楼层转换点作为寻路结点增加到导航路径中，因此，对于起始位置与目标位置处于同一楼层时，仅需基于起始位置及目标位置进行寻路即可，具体如下。

404：基于所述起始位置及所述目标位置进行寻路，获得一条或多条导航路径。

同楼层内的导航仍可以采用上述的寻路算法基于起始位置及目标位置进行寻路，获得一条或多条导航路径，在此不做赘述。

405：确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点。

406：基于所述起始位置及所述至少一个起始楼层转换点进行寻路，获得至少一条第一路径。

407：基于所述目标位置及所述至少一个目标楼层转换点进行寻路，获得至少一条第二路径。

408：基于所述至少一个起始楼层转换点及所述至少一个目标楼层转换点进行寻路，确定至少一条转换路径。

409：根据所述至少一条第一路径、所述至少一条第二路径及所述至少一条转换路径，组合获得的一条或多条导航路径。

实际应用中，在基于寻路算法进行跨层寻路过程中，可以采用分段寻路以提高系统的寻路效率。通过分别确定起始楼层中，起始位置与每一个起始楼层转换点的至少一条第一路径；目标楼层中，目标位置与每一个目标楼层转换点的至少一条第二路径；以及每一个起始楼层转换点与每一个目标楼层转换点的可行的转换路径。

上述分段寻路可以同时进行寻路，也可以按照预设顺序依次进行寻路，具体可根据实际情况进行设定以获得更高的寻路效率。

实际应用中，在确定第一路径及第二路径时，如果楼层转换结点较少，一些寻路算法可能会提供目标位置到某一个楼层转换结点之间的多条路径。但当楼层转换结点较多时，例如目标建筑的面积较大，每一层可能会存在多个楼层转换结点，此时为了节省运算量，在确定第一路径及第二路径时，可以仅分别对应每一个楼层转换点时，仅确定唯一一条至目标位置或起始位置路径。例如，目标建筑中每一层均包含十个楼层转换点，因此起始位置至每一楼层转换点均仅获得一条第一路径，从而仅得到十条第一路径，因此，对于楼层转换点较多的目标建筑可选择能够获得最短路径的寻路算法。同理第二路径也可按照上述方式进行确定。

通常在确定转换路径时，会优先考虑对应同一跨层通道的起始楼层转换结点及目标楼层转换结点确定的转换路径。此时，确定的转换路径往往就是该跨层通道。

但如前述可知，实际应用中转换路径并非仅包括跨层通道，还可以包括中转楼层转换点之间的中转路径。

因此，导航路径可能会提供给用户1-3层坐扶梯或爬楼梯，3-10层乘坐直梯的转换路径。即起始楼层转换点对应的是楼梯或扶梯入口，而目标楼层转换点提供的是直梯的入口。具体可根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。

可选地，在某种可实现的实施方式中，所述根据所述至少一条第一路径、所述至少一条第二路径及所述至少一条转换路径，组合获得的一条或多条导航路径可以包括：

确定每一条转换路径各自对应的起始楼层转换点和目标楼层转换点；

将所述起始楼层转换点各自对应的第一路径与及所述目标楼层转换点各自对应的第二路径分别与相应的转换路径组合，获得所述一条或多条导航路径。

实际通过上述组合方式，每一条导航路径均可以分为三段路径，分别是起始位置至起始楼层转换点的第一路径，目标位置至目标楼层转换点的第二路径以及起始楼层转换点至目标楼层转换点的转换路径。

上述三段路径可通过任一组合方式获得至少一条导航路径，但无论哪一种组合方式，均需要组合路径之间存在相同的楼层转换点才可以实现组合。例如，第一路径中包含的任一起始楼层转换点，仅能够与包含该任一起始楼层转换点的转换路径组合，从而可以确定与该第一路径组合的至少一个转换路径。该至少一个转换路径中包含的目标楼层转换点仅可以与包含该目标楼层转换点的至少一个第二路径，任一组合获得至少一条导航路径。

当然，可以理解的是，也可以按照上述组合方式由第二路径确定至少一个转路径及至少一个第一路径进行组合。同样地，也可以基于转换路径确定分别可以与该转换路径组合的至少一个第一路径及至少一个第二路径进行组合，以上任一种组合方式均可获得至少一条导航路径。

410：计算每一条导航路径各自对应的路径代价值。

411：确定所述路径代价值最小的导航路径为所述最优导航路径。

412：在所述三维地图中输出所述最优导航路径。

实际在显示导航路径时，用户可以设置仅显示最优的导航路径，此时服务端需要预先确定至少一条导航路径的最优导航路径。当然，如前述可知，最优导航路径也可以基于寻路条件确定。此外，还可以如本申请实施例中通过计算每一条导航路径的路径代价值确定。

路径代价值表示了用户基于该导航路径由起始位置移动至目标位置需要付出的代价大小。例如，用户爬10层楼梯比乘坐10层电梯付出的代价值要大很多；比如，用户水平路面步行比爬坡步行的付出代价要小。因此，通过路径代价值可以更加真实地反映出用户基于导航路径移动至目标位置的实际需要话费的力气。如果路径代价值小，表示该导航路径花费用户更少的力气，如果路径代价值较大，表示该导航路径需要花费用户更多的力气才能到达目标位置。

因此，过计算每一条导航路径各自对应的路径代价值，并确定路径代价值最小的导航路径为最优导航路径，从而可以为用户提供更省力，更便捷的导航路径，进一步提高用户体验。

本申请实施例中，提供了一种可以实现跨层导航及同层导航的室内导航方法，为用户提供更丰富的导航路径，满足用户不同的导航需求。同时通过分段寻路不仅提高了系统的寻路效率，同时可以基于分段寻路结果进行多种组合获得更丰富的组合结果，提供更多的导航路径，从而为筛选最优导航路径奠定了基础。

此外，本申请实施例通过计算每一条导航路径的路径代价值，确定最优导航路径，可以为用户提供最便捷、省力的导航路径，进一步提高用户体验。

可选地，在某种可实现的实施方式中，所述计算每一条导航路径各自对应的路径代价值可以包括：

分别获取每一条导航路径中第一路径的第一代价值、第二路径的第二代价值及转换路径的第三代价值；

将所述每一条导航路径各自对应的第一代价值、第二代价值及所述第三代价值的和作为每一条导航路径各自对应的路径代价值。

实际应用中，所述分别获取每一条导航路径中第一路径的第一代价值、第二路径的第二代价值及转换路径的第三代价值可以包括：

分别确定所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径长度；

分别获取所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径代价权重；

将所述第一路径对应路径长度及对应的路径代价权重的乘积作为所述第一路径的第一代价值；

将所述第二路径对应的路径长度及对应的路径代价权重的乘积作为所述第二路径的第二代价值；

确定所述转换路径的跨层个数及对应的转换代价权重；

将所述跨层个数与所述转换代价权重的乘积作为所述转换路径的第三代价值。

如前述可知，不同路径下用户需要付出的代价值不同，因此可根据不同的路径类型设置相应的路径代价权重，根据不同的转换类型设置不同跨层通道对应的跨层代价权重。

实际第一路径及第二路径的长度可以基于采用的寻路算法计算获得，在此不做赘述。跨层个数可以基于起始位置及目标位置各自所在的楼层计算获得。因此，可以根据导航路径中不同的子路径，分别计算每个子路径的代价值。将每个子路径的代价值求个即可获得导航路径的路径代价值。

可以理解的是，由于第一路径及第二路径多是步行方式，因此需要基于不同路面划分路径类型。因此，第一路径及第二路径的代价值需要根据路径类型对应的路径代价权重与相应的路径长度相乘获得。

而转换路径的代价值多依赖于跨层通道的类型且与跨层个数相关，因此基于不同的跨层通到划分每个楼层转换点的转换类型，基于楼层转换点的转换类型对应的转换代价权重与跨层个数相乘，计算获得转换路径的第三代价值。

通常我们会认为爬楼梯的代价值会比乘电梯的代价值要高很多，但对于跨层个数较少，例如仅为一层或两层，而电梯为扶梯需要进行中转或绕行或者直梯等待时间较长时，此时应该是爬楼梯会更便捷。因此可以通过根据实际情况动态调整各转换类型的转换代价权重，获得最优的导航路径。

可以理解的是，根据不同的路径类型用户需要花费的力气也不同。例如，可以分为水平路面、带坡度的路面、石子路面、水泥路面、光滑路面，还可分为步行路面、平路扶梯路面等不同的路径类型。因此，可预先根据不同路面类型设置相应的路径代价权重。所述分别获取所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径代价权重可以包括：

分别确定所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径类型；

基于所述第一路径的路径类型确定所述第一路径对应的路径代价权重；

基于所述第二路径的路径类型确定所述第二路径的对应的路径代价权重。

实际应用中，第一路径或第二路径中可能包含至少一种路径类型，因此可以通过分段计算的方式获得第一路径或第二路径的路径代价值。

以第一路径为例，第一路径中可以包括一段水平路面、一段带坡度路面以及一段平路扶梯路面。此时，可以继续将第一路径分为三段第一子路径，在确定不同路径类型的路径代价权重后，依次计算每一段第一子路径的路径长度与相应路径代价权重的乘积，获得每一段第一子路径的路径代价值，相加获得第一路径的路径代价值。同理，第二路径也可以按照上述方式计算获得第二路径代价值。

同理，当楼层跨层通道不同时，需要用户需要花费的力气也不同，因此楼层转换结点根据对应的跨层通道不同，对应的转换代价权重也不相同。根据跨层通，楼层转换点可以分为直梯转换点，楼梯转换点，扶梯转换点等几种类型。因此，可预先根据不同跨层通道类型设置相应的转换代价权重。所述确定所述转换路径的跨层个数及对应的转换代价权重可以包括：

将所述起始位置所在楼层与所述目标位置所在楼层的绝对差值作为所述转换路径的跨层个数；

基于确定所述起始楼层转换点及所述目标楼层转换点对应的转换类型；

基于所述转换类型确定所述转换路径的转换代价权重。

例如，转换路径为电梯，在确定跨层个数后，确定目标楼层转换点与起始楼层转换是否对应同一个跨层通道，如果是，还需要继续判断是否存在中转楼层转换点。如果没有中转楼层转换点则可基于跨层个数及转换类型对应的转换代价权重计算转换代价值。例如，转换路径的转换类型为楼梯，其转换代价权重为1，跨层个数为10，则该转换路径的转换代价值为1*10。

但如果出现，目标楼层转换点与起始楼层转换对应并非同一个跨层通道，或对应同一跨层通道时，存在中转楼层转换点。前述两种情况，确定的转换路径中均存在中转楼层转换点，此时，计算转换路径的转换代价值时，也需要分段进行。首先确定该转换路径中的至少一个中转楼层，及每个中转楼层对应的中转楼层转换点。

依次计算起始楼层转换点至第一个中转楼层的中转楼层转换点的转换代价值，第一个中转楼层对应的两个中转楼层转换点之间的路径代价值，第一个中转楼层的中转楼层转换点至第二个中转楼层的中转楼层转换点之间的转换代价值，以此类推，直至到最后一个中转楼层的中转楼层转换点至目标楼层转换点的转换代价值。最后将该每段子转换路径对应的转换代价值或路径代价值求和得到该转换路径的转换代价值。

当然可以理解的是，在进行寻路过程中，为了避免多次中转造成的寻路效率降低，可以设置最大中转次数，以保证寻路效率的同时获得最优的导航路径。

本申请实施例中，提供了不同路径代价值及转换代价值的计算方法，根据不同路径类型及转换类层，进行代价值的分段、分层计算，通过细化代价值的计算方法，从而可以更准确地反映导航路径的真实代价值，进一步提高了导航路径代价值的计算准确度。

图5为本申请实施例提供的一种室内导航方法一个实施例的流程示意图，本实施例的技术方案可以由用户端执行，该方法可以包括以下几个步骤：

501：获取目标建筑的三维地图。

实际应用中，该用户端可以是安装有该三维地图应用的终端设备。例如，手机，电脑、可穿戴设备、计算机终端等其它智能终端设备，在此不做限定。

该终端设备中配置有显示器，通过显示装置显示目标建筑的三维地图，通过还可以包括定位装置及输入装置。定位装置可以对设备进行位置定位，将定位位置作为用户的起始位置，用户可以通过输入设备输入目标位置或目标对象，基于目标对象确定目标对象所在的位置为目标位置。进一步地，用户还可以根据实际需求输入寻路条件，以进一步缩小寻路范围，获得更准确地导航路径。

502：响应于针对三维地图的导航触发操作，向服务端发送导航请求。

用户输入上述信息后，可基于输入的信息进行导航触发操作，以触发用户端生成导航请求发送至服务端。

实际所述服务端基于所述导航请求确定起始位置及目标位置；并确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；获得基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径确定的一条或多条导航路径。

503：在所述三维地图中输出所述服务端发送的至少一条导航路径。

用户端获得服务端发送的至少一条导航路径后，在所述三维地图中进行显示，具体显示方式可以是全部显示或仅显示一条，或优先显示导航列表，接收用户针对任一列表项的触发操作后，显示该列表项对应的导航路径。具体可根基实际情况进行设定。

当然可以理解的是，在用户选择导航路径后，还可以触发用户端基于该导航路径进行导航，导航方式与现有技术相似，在此不做赘述。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过用户端显示目标建筑的三维地图，并响应于针对三维地图的导航触发操作，从而生成导航请求，并发送该导航请求至服务端。为服务端基于该导航请求确定导航路线奠定了基础。同时，该用户端还用于在三维地图中显示服务端确定的导航路线以进一步为用户提供导航服务奠定了基础。

图6为本申请实施例提供的一种地图生成方法一个实施例的流程示意图。该方法可以包括以下几个步骤：

601：获取目标建筑物的三维建筑模型。

该建筑物三维建筑模型基于目标建筑构建获得，例如通过三维建模，或其他建筑物建模方式生成该三维建筑模型。但由于三维建模耗费时间较长，操作复杂，且难以保证与目标建筑内的实际情况一致，实际建模质量难以保证。因此为了获得更好地三维建筑模型，作为一种实现方式，所述获取目标建筑物的三维建筑模型可以包括：

获取所述目标建筑物的建筑工程信息；

基于所述建筑工程信息，生成所述目标建筑物对应的bim建筑信息模型。

实际应用中，目标建筑的建筑工程信息可以通过目标建筑的设计院，或施工单位等方式获得。基于该建筑工程信息构建目标建筑的bim模型。因为建筑工程信息包含有目标建筑的详细信息，例如结构布局、管线、电器、以及后期装修、改建、障碍物等信息，因此构建获得的bim模型天然可以获得目标建筑的模型细节，因此可以节省对建筑物三维建模的工作量，可以真实的实现三维的建筑屋内路径规划能力。

602：在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点。

603：基于所述三维建筑模型生成三维地图。

基于bim模型中的模型细节，可以快速地确定目标建筑中每个楼层的跨层通道的入口位置，并将跨层通道在每个楼层的入口位置标注为楼层转换点。

之后还要基于bim模型的模型细节，依次标注目标建筑中道路、障碍物、建筑物、不同位置对应的对象名称、方位等，最后获得建筑模型的三维地图。

例如，目标建筑为商场，需要基于bim模型标注商场每一层的路面、每个店铺位置、每层设置的店铺、障碍物比如墙体、装饰物品等，以及目标建筑的实际方位等，最终获得该三维地图。

该三维地图可以用于位置查询，室内导航特别是室内跨层导航，但使用并不限于室内导航。

前述已对三维地图应用的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例具体实施方式已在图1及图2实施例中进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，提供了一种地图生成方法，基于目标建筑的三维建筑模型并通过在三维建筑模型中标注每个楼层的楼层转换点，从而获得基于该三维建筑模型生成的三维地图，为室内跨层导航奠定了基础。

图7为本申请实施例提供的一种地图生成装置另一个实施例的结构示意图。该装置可以包括：

三维建筑模型获取模块701，用于获取目标建筑物的三维建筑模型。

转换点标注模块702，用于在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点。

转换代价权重设置模块703，用于确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重。

路径代价权重设置模块704，用于确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重。

三维地图生成模块705，用于基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

作为一种实现方式，所述三维建筑模型获取模块701具体可以用于：

获取所述目标建筑物的建筑工程信息；

基于所述建筑工程信息，生成所述目标建筑物对应的bim建筑信息模型。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过在目标建筑的三维建筑模型内标注每一楼层的楼层转换点，为建筑物内的跨层寻路提供了基础，使得在跨层寻路通过结合至少一个起始楼层转换点与至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。并基于模型细节对建筑内的转弯点及路面类型进行细化和分类，设置对应的转换代价权重及路径代价权重。进一步地，可以基于转换点对应的转换代价权重及不同路段对应的路径代价权重，计算每一条导航路径的路径权重获得最优的导航路径。从而实现基于三维地图的建筑物内的跨层寻路，从而为用户室内跨层导航奠定了基础。

图8为本申请实施例提供的一种地图生成装置另一个实施例的结构示意图。该装置可以包括：

三维建筑模型获取模块801，用于获取目标建筑物的三维建筑模型。

转换点标注模块802，用于在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点。

转换代价权重设置模块803，用于确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重。

路径代价权重设置模块804，用于确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重。

三维地图生成模块805，用于基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

监测模块806，用于监测每个楼层转换点之间的连通状态。

调整提示信息生成模块807，如果任一楼层转换点之间的连通状态发生变化，生成权重调整提示信息。

转换代价权重调整模块808，基于所述权重调整提示信息，调整所述任一楼层转换点对应的转换代价权重。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过监测每个楼层转换点的连通状态，基于不同个的状态动态调整楼层转换点的转换代价权重，从而可以使服务端计算导航路线的路径代价值更真实反省，实际的路径情况，获得更准确地路径代价值，进一步提高了用户体验。

图9为本申请实施例提供的一种室内导航装置一个实施例的结构示意图，本实施例的技术方案可以由服务端执行，该装置可以包括：

第一获取模块901，用于获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求。

第一确定模块902，用于确定起始位置及目标位置。

第二确定模块903，用于确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点。

第一导航路径获取模块904，用于基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。

导航路径输出模块905，用于在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，基于目标建筑的三维地图进行寻路获得导航路径，与现有技术不同的是，在获取针对该三维地图的导航请求后，在确定起始位置及目标位置的同时还会自动确定该目标建筑内至少一个跨层通道分别在起始楼层及目标楼层的至少一个起始楼层转换点及至少一个目标楼层，通过将跨层通道分别在起始楼层及目标楼层的入口作为寻路结点，为用户室内跨层导航提供了由起始位置、起始楼层转换点、目标楼层转换点及目标位置对应的至少一条导航路径，从而实现用户可以基于该导航路径实进行跨层导航。

实际应用中，用户可能会携带大量物品，行走不便；或室内很多顾客在乘坐电梯，导致等待电梯时间很长。因此，用户在生成导航请求是可以设置寻路条件，作为一种可选地实施方式，第一获取模块901具体可以用于：

获取基于所述目标建筑物的三维地图生成的携带寻路条件的导航请求。

第一导航路径获取模块904具体可以用于：

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得满足所述寻路条件的一条或多条导航路径。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过设置寻路条件，服务端可以将满足寻路条件的导航路径发送至用户端显示或将满足寻路条件的导航路径优先显示，从而将满足用户实际导航需求的导航路径优先展示给用户，避免用户在获得多个导航路径时需要浪费大量时间筛选获得满意的导航路径，进一步提高了用户体验。

为了避免提供给用户多条导航路径后，用户需要经过筛选获得最优的导航路径而浪费大量的精力和时间，作为一种可选地实施方式导航路径输出模块905具体可以用于：

确定至少一条导航路径中的最优导航路径；

在所述三维地图中输出所述最优导航路径。

实际该最优的导航路径可以基于前述用户设置的寻路条件进行确定，也可以采用其他规则进行确定，例如选择路径长度最短的导航路径、耗费时间最短的导航路径或最便捷的导航路径为最优导航等，可根据实际情况进行设定，在此不做具体限定。

图10为本申请实施例提供的一种室内导航装置另一个实施例的结构示意图。本实施例的技术方案可以由服务端执行，该装置可以包括：

第一获取模块1001，用于获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求；

第一确定模块1002，用于确定起始位置及目标位置；

判断模块1003，用于判断所述起始位置与所述目标位置是否处于同一楼层，如果是，触发第二导航路径获取模块1006；如果否，触发第二确定模块1004。

第二确定模块1004，用于确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点。

第一导航路径获取模块1005，用于基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径。

第一导航路径获取模块1005可以包括：

第一路径获取单元1011，用于基于所述起始位置及所述至少一个起始楼层转换点进行寻路，获得至少一条第一路径。

第二路径获取单元1012，用于基于所述目标位置及所述至少一个目标楼层转换点进行寻路，获得至少一条第二路径。

转换路径获取单元1013，用于基于所述至少一个起始楼层转换点及所述至少一个目标楼层转换点进行寻路，确定至少一条转换路径。

第一导航路径获取单元1014，用于根据所述至少一条第一路径、所述至少一条第二路径及所述至少一条转换路径，组合获得的一条或多条导航路径。

第二导航路径获取模块1006，用于基于所述起始位置及所述目标位置进行寻路，获得一条或多条导航路径。

导航路径输出模块1006，用于在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

导航路径输出模块1006可以包括：

路径代价值计算单元1015，计算每一条导航路径各自对应的路径代价值。

最优导航路径确定单元1016，确定路径代价值最小的导航路径为最优导航路径。

最优导航路径输出单元1017，在三维地图中输出最优导航路径。

可选地，在某种可实现的实施方式中，所述第一导航路径获取单元1014具体可以用于：

确定每一条转换路径各自对应的起始楼层转换点和目标楼层转换点；

将所述起始楼层转换点各自对应的第一路径与及所述目标楼层转换点各自对应的第二路径分别与相应的转换路径组合，获得所述一条或多条导航路径。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，提供了一种可以实现跨层导航及同层导航的室内导航方法，为用户提供更丰富的导航路径，满足用户不同的导航需求。同时通过分段寻路不仅提高了系统的寻路效率，同时可以基于分段寻路结果进行多种组合获得更丰富的组合结果，提供更多的导航路径，从而为筛选最优导航路径奠定了基础。

此外，本申请实施例通过计算每一条导航路径的路径代价值，确定最优导航路径，可以为用户提供最便捷、省力的导航路径，进一步提高用户体验。

可选地，在某种可实现的实施方式中，所述路径代价值计算单元1015可以包括：

子路径代价值计算子单元，用于分别获取每一条导航路径中第一路径的第一代价值、第二路径的第二代价值及转换路径的第三代价值；

路径代价值计算子单元，用于将所述每一条导航路径各自对应的第一代价值、第二代价值及所述第三代价值的和作为每一条导航路径各自对应的路径代价值。

实际应用中，所述子路径代价值计算子单元具体可以用于：

分别确定所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径长度；

分别获取所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径代价权重；

将所述第一路径对应路径长度及对应的路径代价权重的乘积作为所述第一路径的第一代价值；

将所述第二路径对应的路径长度及对应的路径代价权重的乘积作为所述第二路径的第二代价值；

确定所述转换路径的跨层个数及对应的转换代价权重；

将所述跨层个数与所述转换代价权重的乘积作为所述转换路径的第三代价值。

可以理解的是，根据不同的路径类型用户需要花费的力气也不同。例如，可以分别水平路面、带坡度的路面、石子路面、水泥路面、光滑路面，还可分为步行路面、平路扶梯路面等不同的路径类型。因此，可预先根据不同路面类型设置相应的路径代价权重。所述分别获取所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径代价权重具体可以用于：

分别确定所述第一路径及所述第二路径各自对应的路径类型；

基于所述第一路径的路径类型确定所述第一路径对应的路径代价权重；

基于所述第二路径的路径类型确定所述第二路径的对应的路径代价权重。

实际应用中，第一路径或第二路径中可能包含至少一种路径类型，因此可以通过分段计算的方式获得第一路径或第二路径的路径代价值。

同理，当楼层跨层通道不同时，需要用户需要花费的力气也不同，因此楼层转换结点根据对应的跨层通道不同，对应的转换代价权重也不相同。根据跨层通，楼层转换点可以分为直梯转换点，楼梯转换点，扶梯转换点等几种类型。因此，可预先根据不同跨层通道类型设置相应的转换代价权重。所述确定所述转换路径的跨层个数及对应的转换代价权重具体可以用于：

将所述起始位置所在楼层与所述目标位置所在楼层的绝对差值作为所述转换路径的跨层个数；

基于确定所述起始楼层转换点及所述目标楼层转换点对应的转换类型；

基于所述转换类型确定所述转换路径的转换代价权重。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，提供了不同路径代价值及转换代价值的计算方法，根据不同路径类型及转换类层，进行代价值的分段、分层计算，通过细化代价值的计算方法，从而可以更准确地反映导航路径的真实代价值，进一步提高了导航路径代价值的计算准确度。

图11为本申请实施例提供的一种室内导航装置一个实施例的结构示意图，本实施例的技术方案可以由用户端执行，该装置可以包括：

第一输出模块1101，用于输出目标建筑的三维地图；

响应模块1102，用于响应于针对所述三维地图的导航触发操作，向服务端发送导航请求。

以供所述服务端基于所述导航请求确定起始位置及目标位置；并确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；获得基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径确定的一条或多条导航路径。

第二输出模块1103，用于在所述三维地图中输出所述服务端发送的至少一条导航路径。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，通过用户端显示目标建筑的三维地图，并响应于针对三维地图的导航触发操作，从而生成导航请求，并发送该导航请求至服务端。为服务端基于该导航请求确定导航路线奠定了基础。同时，该用户端还用于在三维地图中显示服务端确定的导航路线以进一步为用户提供导航服务奠定了基础。

图12为本申请实施例提供的一种地图生成装置一个实施例的结构示意图。该装置可以包括：

三维建筑模型获取模块1201，用于获取目标建筑物的三维建筑模型。

转换点标注模块1202，用于在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点。

三维地图生成模块1203，用于基于所述三维建筑模型生成的三维地图。

作为一种实现方式，所述三维建筑模型获取模块1201具体可以用于：

获取所述目标建筑物的建筑工程信息；

基于所述建筑工程信息，生成所述目标建筑物对应的bim建筑信息模型。

实际应用中，目标建筑的建筑工程信息可以通过目标建筑的设计院，或施工单位等方式获得。基于该建筑工程信息构建目标建筑的bim模型。因为建筑工程信息包含有目标建筑的详细信息，例如结构布局、管线、电器、以及后期装修、改建、障碍物等信息，因此构建获得的bim模型天然可以获得目标建筑的模型细节，因此可以节省对建筑物三维建模的工作量，可以真实的实现三维的建筑屋内路径规划能力。

前述已对本申请实施例的具体实施方式进行详细地描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，提供了一种地图生成方法，基于目标建筑的三维建筑模型并通过在三维建筑模型中标注每个楼层的楼层转换点，从而获得基于该三维建筑模型生成的三维地图，为室内跨层导航奠定了基础。

图13为本申请实施例提供的一种地图生成设备一个实施例的结构示意图，该终端设备可以包括处理组件1301以及存储组件1302。所述存储组件1302用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用并执行。

所述处理组件1301可以用于：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在所述三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

确定每一个楼层转换点对应的转换类型并设置每种转换类型对应的转换代价权重；

确定每一楼层不同路段对应的路径类型并设置每种路径类型对应的路径代价权重；

基于所述三维建筑模型生成三维地图。

其中，处理组件1301可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

存储组件1302被配置为存储各种类型的数据以支持在服务器中的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

当然，该设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。

在实际应用中，该设备可以为计算机、服务器等电子设备。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时可以实现上述图1和图2所示实施例的地图生成方法。

图14为本申请实施例提供的一种室内导航设备一个实施例的结构示意图，该设备可以包括处理组件1401以及存储组件1402。所述存储组件1402用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行。

所述处理组件1401可以用于：

获取基于目标建筑的三维地图生成的导航请求；

确定起始位置及目标位置；

确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；

基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径，获得一条或多条导航路径；

在所述三维地图中输出至少一条导航路径。

其中，处理组件1401可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

存储组件1402被配置为存储各种类型的数据以支持在服务器中的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在实际应用中，该设备可以为服务器或云终端等电子设备。

当然，服务器必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。

输入/输出接口为处理组件和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是输出设备、输入设备等。

通信组件被配置为便于服务器和其他设备之间有线或无线方式的通信，例如与终端之间的通信。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时可以实现上述图3和图4所示实施例的室内导航方法。

图15为本申请实施例提供的一种室内导航设备一个实施例的结构示意图，该终端设备可以包括处理组件1501、显示组件1502以及存储组件1503。所述存储组件1503用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行。

所述处理组件1501可以用于：

在所述显示组件中输出目标建筑的三维地图；

响应于针对所述三维地图的导航触发操作，向服务端发送导航请求，以供所述服务端基于所述导航请求确定起始位置及目标位置；并确定所述起始位置所在楼层对应的至少一个起始楼层转换点及所述目标位置所在楼层对应的至少一个目标楼层转换点；获得基于所述起始位置、所述目标位置以及所述至少一个起始楼层转换点与所述至少一个目标楼层转换点之间的至少一条转换路径确定的一条或多条导航路径；

在所述显示组件1502显示的三维地图中输出所述服务端发送的至少一条导航路径。

其中，处理组件1501可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

存储组件1503被配置为存储各种类型的数据以支持在终端的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

显示组件1502可以为电致发光(el)元件、液晶显示器或具有类似结构的微型显示器、或者视网膜可直接显示或类似的激光扫描式显示器。

当然，室内导航设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。

输入/输出接口为处理组件和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是输出设备、输入设备等。

通信组件被配置为便于计算设备和其他设备之间有线或无线方式的通信等。

在实际应用中，该设备可以为手机、平板电脑、可穿戴设备、显示终端等电子设备。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时可以实现上述图5所示实施例的室内导航方法。

图16为本申请实施例提供的一种地图生成设备一个实施例的结构示意图，该终端设备可以包括处理组件1601以及存储组件1602。所述存储组件1602用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用并执行。

所述处理组件1601可以用于：

获取目标建筑物的三维建筑模型；

在三维建筑模型中标注每一楼层的楼层转换点；

基于三维建筑模型生成的三维地图。

其中，处理组件1601可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

存储组件1602被配置为存储各种类型的数据以支持在服务器中的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

当然，该设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。

在实际应用中，该设备可以为计算机、服务器等电子设备。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时可以实现上述图6所示实施例的地图生成方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。