地图匹配方法及装置、介质、终端与流程

本发明涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种地图匹配方法及装置、介质、终端。

背景技术：

电子地图，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，是一种利用已采集的地图数据，以无纸化的方式进行呈现的地图。

地图匹配是指将待匹配对象的位置匹配至电子地图的过程，也即，确定待匹配对象在电子地图中的位置的过程。

现有的地图匹配方法的精确度有待提升。

技术实现要素：

本发明实施例解决的技术问题是提升地图匹配方法的精确度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种地图匹配方法，包括：根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道；从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。

可选的，所述从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息包括：若待匹配对象的匹配车道不为空，则判断待匹配对象的定位信息中包含的定位位置是否位于匹配车道内，若是，则将高精定位匹配点确定为待匹配对象的地图匹配点，若否，则比较高精地图匹配点和普通地图匹配点分别到待匹配对象的定位位置的距离；若高精地图匹配点的距离小于普通地图匹配点的距离，则将高精地图匹配点和匹配车道确定为待匹配对象的地图匹配信息；若高精地图匹配点的距离大于普通地图匹配点的距离，则将普通地图匹配点和匹配道路确定为待匹配对象的地图匹配信息。

可选的，所述从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息具体包括：若待匹配对象的匹配车道为空，匹配道路不为空，或，若待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道均为空，则将普通地图匹配点和匹配道路确定为待匹配对象的地图匹配信息。

可选的，所述方法进一步包括：根据待匹配对象的定位信息中包括的定位位置，判断待匹配对象到已加载的普通电子地图数据的边界的距离是否小于预设的第一距离阈值，和，已加载的高精电子地图数据的边界的距离是否小于第二距离阈值；若是，则先加载待匹配对象的定位位置周边预设的第一地理范围的普通电子地图数据和高精电子地图数据，再执行所述根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的步骤；若否，则执行所述根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的步骤。

可选的，所述根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道，具体包括：根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置，从已加载的普通电子地图数据中，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的道路数据，从已加载的高精电子地图数据中，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的车道数据；根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，从所述道路数据和车道数据中筛选备选匹配道路和备选匹配车道；根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，在所述备选匹配道路和备选匹配车道中，确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及高精地图匹配点和匹配车道。

可选的，所述根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，在所述备选匹配道路和备选匹配车道中，确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及高精地图匹配点和匹配车道，具体包括：获取待匹配对象的定位信息包括的定位位置到备选匹配道路的每一路段的最短距离，并将该最短距离对应的点确定为该路段的备选普通地图匹配点；获取待匹配对象的定位信息包括的定位位置到备选匹配车道的每一车道段的最短距离，并将该最短距离对应的点确定为该车道段的备选高精地图匹配点；根据备选匹配道路的每一路段的最短距离、每一路段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配道路，得到每一路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重；根据备选匹配车道的每一车道段的最短距离、每一车道段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配车道，得到每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重；根据备选普通地图匹配点的权重、备选普通地图匹配点所在的备选普通道路与历史匹配道路的连接关系，得到普通地图匹配点和匹配道路；根据备选高精地图匹配点的权重、备选高精地图匹配点所在的备选匹配车道与历史匹配车道的连接关系，得到高精地图匹配点和匹配车道。

可选的，根据备选高精地图匹配点的权重、备选高精地图匹配点所在的备选匹配车道与历史匹配车道的连接关系，得到高精地图匹配点和匹配车道，具体包括：将备选高精地图匹配点按权重由小到大的顺序排序，从排序第一个的备选高精地图匹配点开始，找到位于历史匹配车道的备选高精地图匹配点作为终止点；对排序在终止点之前的每一个备选高精地图匹配点执行如下步骤：判断备选高精地图匹配点是否位于历史匹配车道内，若是，则将该备选高精地图匹配点标记为优选点，若否，则判断备选高精地图匹配点所在的备选车道与历史匹配车道是否有连接关系，如有，则将该备选高精地图匹配点标记为优选点，否则结束对该备选高精地图匹配点的处理；若对排序在终止点之前的备选高精地图匹配点没有一个被标记为优选点，或者，排序在终止点之前的备选高精地图匹配点有一个以上被标记为优选点，被标记的个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和未达到预设的阈值，则将结束点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道；若排序在终止点之前的备选高精地图匹配点有一个以上被标记为优选点，被标记的个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和达到预设的阈值，则将优选点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道。

可选的，根据备选普通地图匹配点的权重、备选普通地图匹配点所在的备选普通道路与历史匹配道路的连接关系，得到普通地图匹配点和匹配道路，具体包括：将备选普通地图匹配点按权重由小到大的顺序排序，从排序第一个的备选普通地图匹配点开始，找到位于历史匹配道路的备选普通地图匹配点作为终止点；对排序在终止点之前的每一个备选普通地图匹配点执行如下步骤：判断备选普通地图匹配点与历史匹配点具有连接关系，若是，则将该备选普通地图匹配点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路，若否，则判断备选普通地图匹配点所在的道路与历史匹配点所在的道路是否为u型路，若是，则结束对该备选普通地图匹配点的处理，若否，则判断备选普通地图匹配点所在的道路与历史匹配点所在的道路是否为平行路，若是，则选择该备选普通地图匹配点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路，若否，则结束对该备选普通地图匹配点的处理；若判断至终止点仍未确定普通地图匹配点和匹配道路，则将结束点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路。

本发明实施例还提供一种地图匹配装置，包括：定位信息匹配单元，适于根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道；地图匹配信息确定单元，适于从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述地图匹配方法的步骤。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述地图匹配方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例中，确定待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，并且从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道，根据从已加载的普通电子地图数据以及从已加载的高精电子地图数据中获得的信息中，确定待匹配对象的地图匹配信息，也即，从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。由于在本发明实施例中，地图匹配信息来源于已加载的普通电子地图数据以及从已加载的高精电子地图数据中获得的信息，地图匹配信息可以是从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中择优确定的，可以选取二者中更加准确的信息作为待匹配信息，故本发明实施例中的匹配信息更加准确。

附图说明

图1是本发明实施例中一种地图匹配方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种确定待匹配对象的地图匹配信息的方法的流程图；

图3是本发明实施例中一种确定匹配点、匹配道路和匹配车道的方法的流程图；

图4是本发明实施例中一种确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路的方法的流程图；

图5是本发明实施例中一种对备选普通地图匹配点进行处理的方法的流程图；

图6是本发明实施例中一种确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的方法的流程图；

图7是本发明实施例中另对备选普通地图匹配点进行处理的方法的流程图；

图8是本发明实施例中一种地图匹配装置的结构示意图；

图9是本发明实施例中一种地图匹配信息确定单元的结构示意图；

图10是本发明实施例中另一种定位信息匹配单元的结构示意图；

图11是本发明实施例中一种匹配点、匹配道路以及匹配车道确定子单元的结构示意图；

图12是本发明实施例中一种高精地图匹配点和匹配车道确定模块的结构示意图；

图13是本发明实施例中一种备选普通地图匹配点权重确定模块的结构示意图。

具体实施方式

在地图匹配方法中，通常以精确到道路的普通地图数为依据。随着测绘及数据技术的发展，地图的精度越来越高，出现了可以精确到车道级别的高精地图数据。

在一种地图匹配方法中，利用精确到车道级别的高精地图数据对待匹配对象进行地图匹配，以提升匹配精度。但是在一些路段或某些场景中，会出现高精地图数据无匹配或者匹配的准确性较差的情形，故若仅以高精地图数据对待匹配对象进行地图匹配，在这些场景中，地图匹配难以输出数据，或者输出的数据准确性较差，地图匹配的准确性有待提升。

本发明实施例中，确定待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，并且从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道，根据从已加载的普通电子地图数据以及从已加载的高精电子地图数据中获得的信息中，确定待匹配对象的地图匹配信息，也即，从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。

由于在本发明实施例中，地图匹配信息来源于从已加载的普通电子地图数据以及从已加载的高精电子地图数据中获得的信息，地图匹配信息可以是从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中择优确定的，可以选取二者中更加准确的信息作为待匹配信息，故本发明实施例中的匹配信息更加准确。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中一种地图匹配方法的流程图，具体可以包括以下步骤：

步骤s11，根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道；

步骤s12，从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。

如前所述，普通地图数据为精确到道路的地图数据，高精地图数据为精确到车道的地图数据。也即，高精地图数据的精确度高于普通地图数据，可以精确到道路中的具体车道。

在具体实施中，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道，均可以采用本领域技术人员能够实现多种方式，在此不做限制。

本领域技术人员可以理解的是，在不同的应用场景中，待匹配对象可以是多样的，例如，若地图匹配方法运用于对车辆导航，待匹配对象可以是车辆，或者，待匹配对象也可以是其它交通工具。

在确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道后，可以从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。

具体的，可以根据普通电子地图数据以及高精电子地图数据与待匹配对象定位信息的匹配情况，确定待匹配对象的地图匹配信息。

例如，若待匹配对象的匹配车道为空，匹配道路不为空，或者，若待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道均为空，则可以将普通地图匹配点和匹配道路确定为待匹配对象的地图匹配信息。

如前所述，在一些路段或某些场景中，会出现对应待匹配对象的定位位置高精地图数据无匹配的情况，在这种情况下，从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路确定待匹配对象的地图匹配信息，可以避免仅基于高精地图数据无输出数据的情形。

在其它具体实现中，若对应待匹配对象的定位信息，高精地图数据以及普通地图数据均有匹配结果，则可以在二者的匹配结果中择优确定地图匹配信息，也即从普通地图匹配点和匹配道路，以及高精地图匹配点和匹配车道中，进一步确定地图匹配信息中确定地图匹配信息。

进一步的，在二者的匹配结果中确定地图匹配信息的依据，可以根据待匹配对象的定位信息、高精地图匹配点和匹配车道中至少二者之间的关系，以及待匹配对象的定位信息、普通地图匹配点和匹配道路中至少二者之间的关系，确定待匹配对象的地图匹配信息。

例如，参见图2，在具体实施中，确定待匹配对象的地图匹配信息可以包括如下步骤：

步骤s21，若待匹配对象的匹配车道不为空，则判断待匹配对象的定位信息中包含的定位位置是否位于匹配车道内，若是，则将高精定位匹配点确定为待匹配对象的地图匹配点，若否，则比较高精地图匹配点和普通地图匹配点分别到待匹配对象的定位位置的距离。

步骤s22，若高精地图匹配点的距离小于普通地图匹配点的距离，则将高精地图匹配点和匹配车道确定为待匹配对象的地图匹配信息。

步骤s23，若高精地图匹配点的距离大于普通地图匹配点的距离，则将普通地图匹配点和匹配道路确定为待匹配对象的地图匹配信息。

由于高精定位匹配点可以匹配到车道，在待匹配对象的定位位置位于匹配车道内的情形下，优选高精定位匹配点确定为待匹配对象的地图匹配点，可以提升匹配信息的精确度。通过判断较高精地图匹配点和普通地图匹配点分别到待匹配对象的定位位置的距离，选取距离到待匹配对象的定位位置的距离的匹配点至匹配信息，可以减少偏差，使得匹配信息更加准确。

在具体实施中，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道之前，可以判断是否需要进行地图数据的加载，也即对普通电子地图数据和高精电子地图数据中任一种进行加载，可以在判断结果为是时进行地图数据的加载，或者，若经判断无需加载，则可以确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、以及高精地图匹配点和匹配车道。

在一种具体实现中，可以根据预设的距离阈值判断是否需要加载高精电子地图数据和普通电子地图数据中任一种。

具体的，可以根据待匹配对象的定位信息中包括的定位位置，判断待匹配对象到已加载的普通电子地图数据的边界的距离是否小于预设的第一距离阈值，以及已加载的高精电子地图数据的边界的距离是否小于第二距离阈值，若上述二者中任意一个判断为是，则可以对应的加载普通电子地图数据和高精电子地图数据。

其中，第一距离与之和第二距离阈值可以相同或者不同，具体可以根据二者的加载速度以及待匹配对象的移动速度确定。在具体实施中，若同样的地理位置范围内高精地图数据的加载速度更慢，则第一距离阈值可以小于第二距离阈值。

在具体实施中，若经判断，待匹配对象到已加载的普通电子地图数据的边界的距离是小于预设的第一距离阈值，则可以加载匹配对象的定位位置周边预设的第一地理范围的普通电子地图数据；若经判断，待匹配对象到已加载的普通电子地图数据的边界的距离是小于预设的第二距离阈值，则可以加载匹配对象的定位位置周边预设的第一地理范围的高精电子地图数据。

进一步的，第一地理范围可以是根据运算速度、数据加载速度，以及待匹配对象的移动速度综合确定的。

在加载第一地理范围内的地图数据后，或者若经判断无需进行地图数据的加载，则可以执行根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的步骤。其中，地图数据包括高精地图数据以及普通地图数据中至少一种。

在具体实施中，参见图3，根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的过程，可以包括如下步骤：

步骤s31，根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置，从已加载的普通电子地图数据中，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的道路数据，从已加载的高精电子地图数据中，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的车道数据；

步骤s32，根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，从所述道路数据和车道数据中筛选备选匹配道路和备选匹配车道；

步骤s33，根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，在所述备选匹配道路和备选匹配车道中，确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及高精地图匹配点和匹配车道。

其中，第二地理范围小于第一地理范围，是从第一地理范围中进一步确定的。具体的，第二地理范围可以根据定位位置、航向角，结合运算速度、数据加载速度，以及待匹配对象的移动速度进一步确定。

例如，在本发明一实施例中，根据待匹配对象的动速度、数据的加载速度、运算速度等，综合确定第一地理范围为以待匹配对象的定位位置为中心，直径为500米至1000米的范围。

进一步的，根据定位位置、航向角，结合运算速度、数据加载速度，以及待匹配对象的移动速度，确定第二地理范围为在待匹配对象的航向方向上距离待匹配对象10米至30米之间的范围。

本领域技术人员可以理解的是，上述数值仅为距离，并非对第一地理范围和第二地理范围的限制。

在具体实施中，可以在第二地理范围内的道路数据中包括的各个道路路段中确定备选匹配道路，在第二地理范围内的车道数据中包括的各个车道路段中确定备选匹配车道。

进一步，结合定位位置和航向角，在备选匹配道路中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，在备选匹配车道中，确定高精地图匹配点和匹配车道。

通过确定第二地理范围，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的车道数据，以及获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的道路数据，从第二地理范围内的道路数据中确定备选匹配道路，进一步从中待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，以及从第二地理范围内的车道数据中确定备选匹配车道，进一步从中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道，可以减少在匹配过程中的计算范围，进而可以减少计算量，提升匹配方法的效率。

在具体实施中，所述根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，在所述备选匹配道路和备选匹配车道中，确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及高精地图匹配点和匹配车道，可以以多种方式实现，在此不做限制。以下分别举例对在所述备选匹配道路中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，以及在备选匹配车道中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道进行说明。

参见图4，在本发明一实施例中，可以通过如下步骤确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路：

步骤s41，获取待匹配对象的定位信息包括的定位位置到备选匹配道路的每一路段的最短距离，并将该最短距离对应的点确定为该路段的备选普通地图匹配点；

步骤s42，根据备选匹配道路的每一路段的最短距离、每一路段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配道路，得到每一路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重；

步骤s43，根据备选普通地图匹配点的权重、备选普通地图匹配点所在的备选普通道路与历史匹配道路的连接关系，得到普通地图匹配点和匹配道路。

在具体实施中，备选匹配道路的确定方式可以采用前文所述的具体实现方式，或者也可以采用其它方式。备选匹配道路可以是一个或者多个，每个备选匹配道路可以包括一个或多个路段。

待匹配道路的路段，可以是由道路中心线上两个形点构成的，两个形点作为路段的端点。待匹配对象的定位位置到一路段的最短距离，可以是指待匹配对象的定位位置距离上述两个形点的距离，以及待匹配对象的定位位置向该路段做垂线得到的垂直距离中最小的一个。对应该最小距离的点可以作为备选普通地图匹配点，故备选普通地图匹配点可以是该路段的端点，或者也可以是定位位置在路段上的投影点。

在具体实施中，可以采用多种计算方式，根据备选匹配道路的每一路段的最短距离、每一路段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配道路，得到每一路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重。

具体的，可以根据定位位置距离路段的最短距离确定第一子权重；根据路段的方向以及待匹配对象的航向之间的角度差确定第二子权重；根据定位位置是否在路段内，确定第三子权重；根据路段与历史匹配路段的连接关系，确定第四子权重；根据第一子权重至第四子权重，确定每个路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重。

在具体实现中，也可以以其它方式确定每个路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重，使得权重能够体现定位位置距离路段的最短距离、路段的方向以及待匹配对象的航向之间的角度差、定位位置是否在车道路段内，以及车道路段与历史匹配路段的连接关系即可。

在确定每一路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重后，可以根据备选普通地图匹配点的权重、备选普通地图匹配点所在的备选普通道路与历史匹配道路的连接关系，得到普通地图匹配点和匹配道路。

具体的，参见图5，可以将备选普通地图匹配点按权重由小到大的顺序排序，从排序第一个的备选普通地图匹配点开始，找到位于历史匹配道路的备选普通地图匹配点作为终止点，对排序在终止点之前的每一个备选普通地图匹配点，也即待处理的备选普通地图匹配点，执行如下步骤：

步骤s51，判断备选普通地图匹配点与历史匹配点是否具有连接关系，若是，则执行步骤s54，若否，则执行步骤s52；

步骤s52，判断备选普通地图匹配点所在的道路与历史匹配点所在的道路是否为u型路，若是，则执行步骤s55，若否，则执行步骤s53；

步骤s53，判断备选普通地图匹配点所在的道路与历史匹配点所在的道路是否为平行路，若是，则执行步骤s54，若否，则执行步骤s55；

步骤s54，将该备选普通地图匹配点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路；

步骤s55，结束对该备选普通地图匹配点的处理。

对排序在终止点之前的每一个备选普通地图匹配点执行上述步骤后，若判断至终止点仍未确定普通地图匹配点和匹配道路，则将结束点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路。

在具体实施中，确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的具体实现方式，可以与确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路的具体实现方式相类似。

参见图6，在本发明一实施例中，可以通过如下步骤确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道：

步骤s61，获取待匹配对象的定位信息包括的定位位置到备选匹配车道的每一车道段的最短距离，并将该最短距离对应的点确定为该车道段的备选高精地图匹配点。

步骤s62，根据备选匹配车道的每一车道段的最短距离、每一车道段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配车道，得到每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重。

步骤s63，根据备选高精地图匹配点的权重、备选高精地图匹配点所在的备选匹配车道与历史匹配车道的连接关系，得到高精地图匹配点和匹配车道。

在具体实施中，待匹配车道的车道段，可以是由车道中心线上两个形点构成的，两个形点作为车道段的端点。待匹配对象的定位位置到一车道段的最短距离，可以是指待匹配对象的定位位置距离上述两个端点的距离，以及待匹配对象的定位位置向该车道段做垂线得到的垂直距离中最小的一个。对应该最小距离的点可以作为备选高精地图匹配点，故备选高精地图匹配点可以是该车道段的端点，或者也可以是定位位置在车道段上的投影点。

在具体实施中，可以采用多种计算方式，基于每一车道段的最短距离、每一车道段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配车道，确定每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重。

具体的，类似于确定备选普通地图匹配点的权重，可以根据定位位置距离车道段的最短距离确定第一子权重；根据车道段的方向以及待匹配对象的航向之间的角度差确定第二子权重；根据定位位置是否在车道段内，确定第三子权重；根据路段与历史匹配车道段的连接关系，确定第四子权重；根据第一子权重至第四子权重，确定每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重。

在具体实现中，也可以以其它方式确定每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重，使得权重能够体现定位位置距离车道段的最短距离、车道段的方向以及待匹配对象的航向之间的角度差、定位位置是否在车道路段内，以及车道路段与历史匹配车道段的连接关系即可。

在确定每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重后，可以根据备选高精地图匹配点的权重、备选高精地图匹配点所在的备选匹配车道与历史匹配车道的连接关系，得到高精地图匹配点和匹配车道。

具体的，参见图7，可以将备选高精地图匹配点按权重由小到大的顺序排序，从排序第一个的备选高精地图匹配点开始，找到位于历史匹配车道的备选高精地图匹配点作为终止点，对排序在终止点之前的每一个备选高精地图匹配点，也即待处理的备选高精地图匹配点，执行如下步骤：

步骤s71，判断备选高精地图匹配点是否位于历史匹配车道内，若是，则执行步骤s73，否则，执行步骤s72；

步骤s72，判断备选高精地图匹配点所在的备选车道与历史匹配车道是否有连接关系，若有，则执行步骤s73，否则，执行步骤s74；

步骤s73，将该备选高精地图匹配点标记为优选点；

步骤s74，结束对该备选高精地图匹配点的处理。

在对排序在终止点之前的每一个备选高精地图匹配点均执行上述步骤后，若对排序在终止点之前的备选高精地图匹配点没有一个被标记为优选点，或者，排序在终止点之前的备选高精地图匹配点有一个以上被标记为优选点，被标记的个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和未达到预设的阈值，则将结束点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道；若排序在终止点之前的备选高精地图匹配点有一个以上被标记为优选点，被标记的个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和达到预设的阈值，则将优选点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道。

其中，排序第一个的备选高精地图匹配点，是从权重的角度被确定为最终的高精地图匹配点可能性最大的点，从改点开始进行进一步的判断，可以减少判断过程的计算量。

如前所述，位于历史匹配车道的备选高精地图匹配点作为终止点，故排序在终止点之前的优选点为未位于历史匹配车道的备选高精地图匹配点。通过判断被标记的优选点个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和是否到预设的阈值，在二者之和达到预设的阈值时，才选取优选点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道，可以避免对匹配车道的误确定。

进一步的，被标记的优选点个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点可以仅包括同一车道的优选点，如此进一步的避免误切换匹配车道。

在本发明实施例中，确定待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路，并且从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道，根据从已加载的普通电子地图数据以及从已加载的高精电子地图数据中获得的信息中，确定待匹配对象的地图匹配信息，也即，从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。由于在本发明实施例中，地图匹配信息来源于已加载的普通电子地图数据以及从已加载的高精电子地图数据中获得的信息，地图匹配信息可以是从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中择优确定的，故本发明实施例中的匹配信息更加准确。

本发明实施例还提供一种地图匹配装置，其结构示意图参见图8，具体可以包括：

定位信息匹配单元81，适于根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道；

地图匹配信息确定单元82，适于从待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路、高精地图匹配点和匹配车道中，确定待匹配对象的地图匹配信息。

在具体实施中，结合参考图8和图9，图8中地图匹配信息确定单元82可以包括：

定位位置判断比较子单元91，适于在待匹配对象的匹配车道不为空时，判断待匹配对象的定位信息中包含的定位位置是否位于匹配车道内，若是，则将高精定位匹配点确定为待匹配对象的地图匹配点，若否，则比较高精地图匹配点和普通地图匹配点分别到待匹配对象的定位位置的距离；

匹配信息确定子单元92，适于在高精地图匹配点的距离小于普通地图匹配点的距离时，将高精地图匹配点和匹配车道确定为待匹配对象的地图匹配信息；在高精地图匹配点的距离大于普通地图匹配点的距离时，将普通地图匹配点和匹配道路确定为待匹配对象的地图匹配信息。

在具体实施中，继续参见图8，地图匹配信息确定单元82，适于在待匹配对象的匹配车道为空，匹配道路不为空，或，若待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道均为空时，将普通地图匹配点和匹配道路确定为待匹配对象的地图匹配信息。

在具体实施中，所述地图匹配装置还可以包括：加载控制单元83，适于根据待匹配对象的定位信息中包括的定位位置，判断待匹配对象到已加载的普通电子地图数据的边界的距离是否小于预设的第一距离阈值，和，已加载的高精电子地图数据的边界的距离是否小于第二距离阈值；若是，则先加载待匹配对象的定位位置周边预设的第一地理范围的普通电子地图数据和高精电子地图数据，再由定位信息匹配单元81执行所述根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的步骤；若否，则由定位信息匹配单元81执行所述根据待匹配对象的定位信息，从已加载的普通电子地图数据中确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及从已加载的高精电子地图数据中确定待匹配对象的高精地图匹配点和匹配车道的步骤。

在具体实施中，结合参考图10和图8，图8中定位信息匹配单元81进一步可以包括：

数据确定子单元101，适于根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置，从已加载的普通电子地图数据中，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的道路数据，从已加载的高精电子地图数据中，获取待匹配对象周边预设的第二地理范围内的车道数据；

备选匹配道路和备选匹配车道筛选子单元102，适于根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，从所述道路数据和车道数据中筛选备选匹配道路和备选匹配车道；

匹配点、匹配道路以及匹配车道确定子单元103，适于根据所述待匹配对象的定位信息包括的定位位置和航向角，在所述备选匹配道路和备选匹配车道中，确定待匹配对象的普通地图匹配点和匹配道路以及高精地图匹配点和匹配车道。

在具体实施中，结合参考图10和图11，图10中匹配点、匹配道路以及匹配车道确定子单元103进一步可以包括：

备选普通地图匹配点确定模块111，适于获取待匹配对象的定位信息包括的定位位置到备选匹配道路的每一路段的最短距离，并将该最短距离对应的点确定为该路段的备选普通地图匹配点；

备选高精地图匹配点确定模块112，适于获取待匹配对象的定位信息包括的定位位置到备选匹配车道的每一车道段的最短距离，并将该最短距离对应的点确定为该车道段的备选高精地图匹配点；

备选普通地图匹配点权重确定模块113，根据备选匹配道路的每一路段的最短距离、每一路段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配道路，得到每一路段及其对应的备选普通地图匹配点的权重；

备选高精地图匹配点权重确定模块114，适于根据备选匹配车道的每一车道段的最短距离、每一车道段的方向、定位信息包括定位位置和航向及历史匹配车道，得到每个车道段及其对应的备选高精地图匹配点的权重；

普通地图匹配点和匹配道路确定模块115，适于根据备选普通地图匹配点的权重、备选普通地图匹配点所在的备选普通道路与历史匹配道路的连接关系，得到普通地图匹配点和匹配道路；

高精地图匹配点和匹配车道确定模块116，适于根据备选高精地图匹配点的权重、备选高精地图匹配点所在的备选匹配车道与历史匹配车道的连接关系，得到高精地图匹配点和匹配车道。

在具体实施中，参见图11和图12，图11中高精地图匹配点和匹配车道确定模块116进一步可以包括：

备选高精地图匹配点排序子模块121，适于将备选高精地图匹配点按权重由小到大的顺序排序，从排序第一个的备选高精地图匹配点开始，找到位于历史匹配车道的备选高精地图匹配点作为终止点；

备选高精地图匹配点执行子模块122，适于对排序在终止点之前的每一个备选高精地图匹配点执行如下步骤：判断备选高精地图匹配点是否位于历史匹配车道内，若是，则将该备选高精地图匹配点标记为优选点，若否，则判断备选高精地图匹配点所在的备选车道与历史匹配车道是否有连接关系，如有，则将该备选高精地图匹配点标记为优选点，否则结束对该备选高精地图匹配点的处理；若对排序在终止点之前的备选高精地图匹配点没有一个被标记为优选点，或者，排序在终止点之前的备选高精地图匹配点有一个以上被标记为优选点，被标记的个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和未达到预设的阈值，则将结束点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道；若排序在终止点之前的备选高精地图匹配点有一个以上被标记为优选点，被标记的个数和已执行过的地图匹配过程中被标记为优选点的备选高精地图匹配点的个数之和达到预设的阈值，则将优选点对应的备选高精地图匹配点和备选匹配车道作为高精地图匹配点和匹配车道。

在具体实施中，参见图11和图13，图11中备选普通地图匹配点权重确定模块113进一步可以包括：

备选普通地图匹配点排序子模块131，适于将备选普通地图匹配点按权重由小到大的顺序排序，从排序第一个的备选普通地图匹配点开始，找到位于历史匹配道路的备选普通地图匹配点作为终止点；

备选普通地图匹配点执行子模块132，适于对排序在终止点之前的每一个备选普通地图匹配点执行如下步骤：判断备选普通地图匹配点与历史匹配点具有连接关系，若是，则将该备选普通地图匹配点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路，若否，则判断备选普通地图匹配点所在的道路与历史匹配点所在的道路是否为u型路，若是，则结束对该备选普通地图匹配点的处理，若否，则判断备选普通地图匹配点所在的道路与历史匹配点所在的道路是否为平行路，若是，则选择该备选普通地图匹配点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路，若否，则结束对该备选普通地图匹配点的处理；若判断至终止点仍未确定普通地图匹配点和匹配道路，则将结束点对应的备选普通地图匹配点和备选匹配道路作为普通地图匹配点和匹配道路。

本发明实施例中的地图匹配装置的具体实现和有益效果，可以参照本发明实施例中的地图匹配方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行任一种所述地图匹配方法的步骤。所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时可以执行任一项所述地图匹配装置的步骤。所述终端可以是智能手机、平板电脑、车载导航设备等各种适当的终端。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。