农机定位方法及其定位系统与流程

本发明涉及一种农机定位方法，尤其涉及一种农机定位方法及其定位系统。

背景技术：

我国是一个农业大国，具有丰富的土地资源，然而在智能化电子产业高度发达的社会背景下，农业领域对于智能设备的应用却远远不及其它行业。这种现状是由多方面的因素引起的。其中一个非常重要的原因是农机的定位还存在着诸多困难。如果不能实现农机的定位，则无法掌握各个农机的位置和状态，那么智能化农机的概念将流为空谈。

gps定位是目前全球应用最为广泛的一种定位方式。然而，当gps被应用于农机定位时，其存在多方面的缺陷。

gps定位会受到环境条件的影响。使用过gps定位的消费者都会发现，一般在比较空旷的地段gps信号较好。一旦受到遮挡，gps信号就会变得较弱，从而大大影响其定位的准确性，甚至导致无法通过gps进行定位。农机工作环境复杂多变。当农机在梯田中工作时或者在盘山公路上行驶时就有可能面临无法通过gps被定位的风险。

虽然gps定位在导航过程中已经可以实现较为精确的定位，但是其定位精度依然无法满足智能农机的定位需求。许多中情况下，同一区域可能有多台农机在同时工作。这时，受到gps定位精度不足的限制，通过gps定位可能无法定位各个农机之间的相对位置关系，不能实现对各个农机的分别精确定位。这样，农机的智能化应用将大大受到影响。

技术实现要素：

本发明的一个优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以对至少一农机进行定位，从而方便该农机的位置被了解，进而方便该农机的状态被了解。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以对至少一农机进行定位，从而方便该农机被远程控制。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以对至少一农机进行定位，从而当该农机为无人驾驶状态时，该农机的位置也可以被掌握。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以对多个农机进行交互定位，从而在同一区域工作的多个农机之间的相对位置关系被确定。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以通过交换定位的方式对多个农机进行定位，从而当一预定区域内的至少一农机能够被定位时，该预定区域内的多个农机便可以通过相互之间的位置关系被一一定位，从而弥补该预定区域内可能存在的gps定位不准的缺陷。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以通过交换定位的方式对多个农机进行定位，从而当该多个农机中的其中之一被定位后，其它农机根据被定位的该农机的位置被定位，从而实现对该多个农机的定位。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，以弥补gps定位在应用中存在的环境条件限制所带来的定位缺陷。

本发明的另一优势在于提供一农机定位方法及其定位系统，从而在gps定位不准的环境条件下依然能够对农机进行准确的定位。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明包括一农机定位方法，其包括以下步骤：

a)定位一第一农机；

b)监测至少一第二农机与该第一农机之间的相对位置关系；和

c)确定该第二农机的位置；

其中步骤c根据该第二农机与该第一农机之间的相对位置关系以及该第一农机的位置对该第二农机进行定位。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一农机定位方法，其包括以下步骤：

a)筛选至少一参照物；和

b)以该参照物作为定位参考依据对至少一农机进行定位；

其中步骤a包括以下步骤：

a1)确定该农机的工作区域；

a2)搜索该工作区域内及其附近的至少一预设地理标记；和

a3)从该预设地理标记中选择该参照物。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一农机定位方法，其包括以下步骤：

α)定位一第一农机；

β)监测一第二农机与该第一农机之间的相对位置关系；

γ)定位该第二农机；

δ)监测一第三农机与该第二农机的相对位置关系；

ε)监测该第三农机与该第一农机的相对位置关系；和

ζ)定位该第三农机；

其中步骤γ根据该第二农机与该第一农机之间的相对位置关系以及该第一农机的位置确定该第二农机的位置；

其中步骤ζ根据该第三农机与该第一农机之间的相对位置关系、该第一农机的位置、该第三农机与该第二农机之间的相对位置关系以及该第二农机的位置确定该第三农机的位置。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一农机定位系统，其包括：

至少一参照物筛选模块，以选取一至少一参照物，其中该参照物的地理位置已知；

至少一监测模块，以监测至少一第一农机与该参照物之间的位置关系；和

至少一位置获取模块，以根据该参照物的地理位置以及该第一农机与该参照物之间的位置关系获取该第一农机的位置。

根据本发明的一个实施例，所述监测模块被设置于该第一农机，以监测该第一农机与至少一第二农机之间的位置关系，从而作为所述位置获取模块获取该第二农机位置的依据。

根据本发明的一个实施例，所述参照物筛选模块包括至少一搜索模块和至少一选择模块，其中所述搜索模块被设置，以搜索至少一地理标记，其中所述选择模块从所述搜索模块搜索到的该地理标记中选择该参照物。

根据本发明的一个实施例，所述参照物筛选模块进一步包括至少一信息提供模块，以提供该地理标记的信息，进而作为所述选择模块选择该参照物的依据以及所述位置获取模块获取该第一农机位置的依据。

根据本发明的一个实施例，所述位置获取模块包括至少一信息调取模块和至少一位置计算模块，其中所述信息调取模块调取所述信息提供模块提供的该从该地理标记中选择的该参照物的信息，以作为所述位置计算模块计算该第一农机的位置的依据。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一农机定位系统，其包括：

至少一参照物筛选模块，以选取多个参照物；

至少一监测模块，以监测至少一农机与该参照物之间的位置关系；

至少一位置获取模块，以根据该参照物的位置以及该农机与该参照物之间的位置关系获取该农机的位置；和

至少一参照物模块，以提供多个位置已知的地理标记，其中所述参照物筛选模块从该地理标记中筛选该参照物。

根据本发明的一个实施例，所述参照物筛选模块包括至少一搜索模块、至少一选择模块和至少一信息提供模块，其中所述信息提供模块提供该地理标记的位置信息及其所处的区域信息，其中所述搜索模块对该农机所处区域的该地理标记进行搜索，其中所述选择模块从被所述搜索模块搜索的该地理标记中选择该参照物，所述参照物模块包括至少一参照物主体和至少一识别模块，其中所述识别模块被设置于所述参照物主体，其中所述监测模块被设置于所述参照物主体。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一农机定位方法，其包括以下步骤：

x)gps定位至少一第一农机；

y)根据该第一农机的位置及其与至少一第二农机的位置关系获取该第二农机的位置信息，以对该第二农机进行定位；和

z)根据该第二农机的位置及其与至少一第三农机的位置关系获取该第三农机的位置信息，以对该第三农机进行定位。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1阐释了根据本发明的第一个优选实施例的一农机定位方法。

图2是根据本发明的上述第一个优选实施例的该农机定位方法的一应用示意图。

图3阐释了根据本发明的上述第一个优选实施例的一农机定位系统。

图4阐释了根据本发明的第二个优选实施例的一农机定位方法。

图5是根据本发明的上述第二个优选实施例的该农机定位方法的一应用示意图。

图6阐释了根据本发明的上述第二个优选实施例的一农机定位系统。

图7阐释了根据本发明的第三个优选实施例的一农机定位方法。

图8是根据本发明的上述第三个优选实施例的该农机定位方法的一应用示意图。

图9阐释了根据本发明的上述第三个优选实施例的一农机定位系统。

图10阐释了根据本发明的第四个优选实施例的一农机定位方法。

图11是根据本发明的上述第四个优选实施例的该农机定位方法的一应用示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

说明书附图之图1阐释了根据本发明的第一个优选实施例的一农机定位方法1000。说明书附图之图2阐释了根据本发明的上述第一个优选实施例的该农机定位方法1000的一应用场景。

参考图2，该农机定位方法1000首先借助位置已知的至少一参照物对一第一农机900进行定位，然后根据其它农机与该第一农机900之间的相对位置关系对该其它农机进行定位。具体地，参考图1和图2，该农机定位方法1000包括以下步骤：

1001)定位一第一农机900；

1002)监测至少一第二农机800与该第一农机900之间的相对位置关系；和

1003)根据该第二农机800与该第一农机900之间的相对位置关系以及该第一农机900的位置确定该第二农机800的位置。

根据本发明的该第一个优选实施例，步骤1001和步骤1002之间的先后顺序可以互换。

根据本发明的该第一个优选实施例，步骤1001根据该第一农机900和至少一参照物700之间的相对位置关系对该第一农机900进行定位。具体地，步骤1001借助至少一监测装置j确定该第一农机900的位置。根据本发明的该第一个优选实施例，该监测装置j被设置于该第一农机900，以监测该第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系以及该第一农机900与该第二农机800之间的相对位置关系，进而作为获取该第一农机900的位置信息以及获取该第二农机800的位置信息的依据。

根据本发明的该第一个优选实施例，该监测装置j具体实施为一光学传感器，以借助光学定位的原理对该第一个农机以及该第二农机进行定位。本领域技术人员应该能够理解的是，该监测装置j实施为该光学传感器仅仅是对本发明的示例而非限制。根据本发明的其它实施例，也可以借助其他的监测装置，根据其它定位原理对该第一农机900和该第二农机800进行定位。只要能够达到本发明的发明目的，本发明在这方面不作限制。

根据本发明的该第一个优选实施例，该光学传感器不仅被用于监测该第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系以及该第一农机900与该第二农机800之间的相对位置关系，还被用于搜索该第一农机900附近的该参照物700。具体地，在步骤1001中，被设置于该第一农机900的该光学传感器搜索其附近的地理标记并最终确定至少一地理标记为该参照物700，然后根据该第一农机900和该参照物700的相对位置关系确定该第一农机900的位置。

参考图1，步骤1001包括以下步骤：

10011)搜索至少一地理标记；

10012)从该地理标记中选取至少一参照物700，以作为定位该第一农机900位置的参考依据；

10013)监测该参照物700和该第一农机900之间的相对位置；和

10014)根据该参照物700的位置以及该第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系确定该第一农机900的位置。

根据本发明的该第一个优选实施例，该地理标记是指地理位置已知的标记物，优选为地理位置固定的地理标示，例如固定建筑物、山川、河流。该地理标记还可以是预设定位标记，例如经纬坐标。该预设定位标记可以在地图上反映，以便作为定位依据。

值得一提的是，在对该第一农机900进行定位的过程中，该第一农机900有可能是处于运动的状态。这样，该第一农机900与该参照物之间的相对位置关系也处于变动过程中。因此，步骤10013及其后续步骤可能是一个重复进行的过程，以持续定位该第一农机900的位置。

在该第一农机900的运动过程中，由于其位置的不断变动，该第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系也随之不断变化。当该第一农机900运动至不能继续通过该监测装置j监测其与该参照物700的位置关系时，则可以选择其它能够与至少一位置已知的地理标记作为第一农机继续进行该农机定位方法1000的各个步骤。

值得一提的是，该农机定位方法1000这种借助设置于该第一农机900的该第一光学传感器进行定位的方式仅仅是对本发明的示例而非限制。根据本发明的其它实施例，还可以有其它的实施方式。例如每一农机上设置一光学传感器，从而通过光学传感器之间的相对位置对农机进行定位。也可以设置光学传感器于参照物。在难以寻找到固定建筑物、山川、河流这样的参照物时，也可以通过在预设位置设置光学传感器来实现相应区域农机的定位。本发明在这方面不作限制。

根据本发明的其它实施例，也可以通过光学传感器以外的方式对农机进行定位。只要能够达到本发明的发明目的，本发明在这方面不作限制。

根据本发明的该第一个优选实施例，该第二农机800的定位以该第一农机900的位置作为参考。当该第二农机800的数量为多个时，多个第二农机800均根据其与该第一农机900的相对位置被定位。本领域技术人员能够理解的是，这种定位方式仅仅是对本发明的示例而非限制。只要能够达到本发明的发明目的，本发明在这方面不作限制。根据本发明的其它实施例，也可以所有的农机均借助一个或者多个参照物进行定位，而无需根据各个农机之间的相对位置进行定位。

根据本发明的其它实施例，还可以在每个农机上设置定位装置，例如光学传感器，从而根据各个农机之间的相对位置关系进行交互定位。这种情况下，每一农机可以借助多台附近的农机进行定位，从而使得定位更为准确。

根据本发明的该第一个优选实施例的该农机定位方法1000可以借助一农机定位系统进行。说明书附图之图3阐释了根据本发明的上述第一个优选实施例的一农机定位系统。

参考图3，该农机定位系统包括一参照物筛选模块10、一监测模块20和一位置获取模块30。该参照物筛选模块10被设置，以选取被用于作为农机定位的至少一参照物700，并读取该参照物的位置信息。该监测模块20被设置，以监测一第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系。该位置获取模块30根据从该参照物筛选模块10获取的该参照物的位置信息以及该监测模块20监测到的该第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系获取该第一农机900的位置信息，从而对该第一农机900进行定位。

根据本发明的该第一个优选实施例，该监测模块20还可以监测至少一第二农机800与该第一农机900之间的相对位置关系，从而该位置获取模块30根据该第一农机900的位置以及该第一农机900与该参照物之间的相对位置关系获取该第二农机800的位置信息，从而对该第二农机800进行定位。

参考图3，该参照物筛选模块10包括一搜索模块11和一选择模块12。该搜索模块11被设置，以搜索至少一地理标记。该选择模块12从该地理标记中选取该参照物700，以作为定位该第一农机900的参考依据。

参考图3，该参照物筛选模块10进一步包括一信息提供模块13，以提供参照物信息，以作为该选择模块12选择该参照物700的选择依据，并提供该参照物700的位置信息。

当该选择模块12根据该信息提供模块13提供的参照物信息对该参照物进行选择后，该位置获取模块30从该信息提供模块13调取该参照物700的位置信息，以作为获取该第一农机900位置的依据。

具体地，该位置获取模块30包括一信息调取模块31和一位置计算模块32。当该选择模块12根据该信息提供模块13提供的参照物信息对该参照物700进行选择后，该位置获取模块30的该信息调取模块31从该信息提供模块13调取该参照物700的位置信息。该位置获取模块30的该位置计算模块32根据该信息调取模块31调取的该参照物的位置信息计算该第一农机900位置。

根据本发明的该第一个优选实施例，该监测模块20具体实施为一监测装置。更具体地，该监测模块20具体实施为一光学传感器。也就是说，该监测模块20根据光学原理对该第一农机900与该参照物700之间的相对位置关系以及该第一农机900与该第二农机800之间的相对位置关系进行监测。

说明书附图之图4释了根据本发明的第二个优选实施例的一农机定位方法2000。说明书附图之图5阐释了根据本发明的上述第二个优选实施例的该农机定位方法2000的一应用场景。

参考图5，该农机定位方法2000首先选定至少一参照物700a，然后根据一农机900a与该参照物700a之间的相对位置关系对该农机900a进行定位。优选地，选取多个参照物700a，然后根据该农机900a与各个参照物700a之间的相对位置关系对该农机900a进行定位，从而提高对该农机900a进行定位的准确性。例如当该农机900a在一区域内作业时，选取该区域周围的多个参照物700a作为定位该农机的参照，从而根据多个参照物700a对该农机900a进行多角度定位，从而使得该农机900a的定位更为精确。当该农机900a在该区域内运动时，其可能由于运动而不能一直处于与某一参照物700a的相对位置关系可监测的范围。这时，其它的参照物700a依然可以发挥参照定位的作用。也就是说，多个参照物700a协同发挥作用，以对该农机进行定位。

具体地，该农机定位方法2000包括以下步骤：

2001)筛选至少一参照物；

2002)以该参照物作为定位参考依据对至少一农机进行定位。

根据本发明的该第二个优选实施例，步骤2001根据被定位的该农机的工作区域对该参照物进行搜索，以搜寻该工作区域内的预设地理标记。由于农机的工作区域可能较大，并且该农机一直处于运动状态，在该农机处于该工作区域的某个位置时，部分预设地理标记可能由于距离等各种因素而无法作为定位该农机的参考依据。因此，步骤2001不仅要对该工作区域及其附近的预设地理标记进行搜索，而且从其搜索到的预设地理标记中进行筛选。具体地，步骤2001包括以下步骤：

20011)确定该农机的工作区域；

20012)搜索该工作区域内及其附近的至少一预设地理标记；和

20013)从该预设地理标记中选择该参照物。

值得一提的是，该农机在运动过程中，可利用的预设地理标记可能由于该农机位置的不同而不断改变。由于步骤20012已经对该工作区域及其附近的该预设地理标记进行了搜索，该农机运动过程中继续对该农机进行定位时无需重复进行整个步骤2001，而仅仅重复步骤20013及其后续步骤即可。

根据本发明的该第二个优选实施例，该参照物具体实施为被设置于固定建筑物、山川、河流或者地图上的预设定位标记位置的一参照装置。该参照装置能够被搜索识别。也就是说，该参照装置可以根据需要被预先设置。

根据本发明的该第二个优选实施例，至少一监测装置，例如至少一光学传感器被预先设置于该参照装置，从而通过光学原理对该参照装置附近的该农机的相对位置进行监测。

根据本发明的该第二个优选实施例，步骤2002包括以下步骤：

20021)连接被设置于该参照物的至少一监测装置；

20022)监测该农机与该监测装置的相对位置关系；和

20023)计算该农机的位置。

根据本发明的该第二个优选实施例的该农机定位方法2000可以借助一农机定位系统进行。说明书附图之图6阐释了根据本发明的上述第二个优选实施例的一农机定位系统。

参考图6，该农机定位系统包括一参照物筛选模块10a、一监测模块20a和一位置获取模块30a。该参照物筛选模块10a被设置，以选取被用于作为农机定位的至少一参照物，并读取该参照物的位置信息。该监测模块20a被设置，以监测一农机与该参照物之间的相对位置关系。该位置获取模块30a根据从该参照物筛选模块10a获取的该参照物的位置信息以及该监测模块20a监测到的该农机与该参照物之间的相对位置关系确定该农机的位置信息，从而对该农机进行定位。

参考图6，该参照物筛选模块10a包括一搜索模块11a和一选择模块12a。该搜索模块11a被设置，以搜索该农机的预设工作区域范围内及其附近的预设地理标记。该选择模块12a从该搜索模块11a搜索到的该预设地理标记中选择该地理标记，以作为定位该农机位置的参考依据。

根据本发明的该第二个优选实施例，该选择模块12a包括一判断模块121a和一连接模块122a。该判断模块121a被设置，以判断该搜索模块11a所搜索到的该农机的预设工作区域范围内及其附近的该预设地理标记与该农机之间的位置关系是否满足连接条件。当该判断模块121a判断为该预设地理标记与该农机之间的位置关系满足连接条件，则该连接模块122a连接该农机和该预设地理标记，以完成对该预设地理标记的选择。

根据本发明的该第二个优选实施例，该农机定位系统进一步包括一参照物模块40a，以提供该预设地理标记。该参照物模块40a包括一参照物主体41a和一识别模块42a。该识别模块42a被设置于该参照物主体41a，以便被该参照物筛选模块10a的该搜索模块11搜索和识别。根据本发明的该第二个优选实施例，该监测模块20被设置于该参照物模块40a，以监测该参照物主体41a与该农机之间的相对位置关系。

当该选择模块12a根据该信息提供模块13a提供的参照物信息对该参照物进行选择后，该位置获取模块30a从该信息提供模块13a调取该参照物的位置信息，以作为确定该农机位置依据。

具体地，该位置获取模块30a包括一信息调取模块31a和一位置计算模块32a。当该选择模块12a根据该信息提供模块13a提供的参照物信息对该参照物进行选择后，该位置获取模块30a的该信息调取模块31a从该信息提供模块13a调取该参照物的位置信息。该位置获取模块30a的该位置计算模块32根据该信息调取模块31a调取的该参照物的位置信息计算该农机位置。

根据本发明的该第二个优选实施例，该监测模块20a具体实施为一一监测装置。更具体地，该监测模块20a具体实施为一光学传感器。也就是说，该监测模块20a根据光学原理对该农机与该参照物700之间的相对位置关系以及该农机与该第二农机800之间的相对位置关系进行监测。

说明书附图之图7阐释了根据本发明的第三个优选实施例的一农机定位方法3000。说明书附图之图8阐释了根据本发明的上述第三个优选实施例的该农机定位方法3000的一应用场景。

参考图8，该农机定位方法3000首先对一第一农机900b进行定位，然后根据其它农机与该第一农机900b之间的相对位置关系对该其它农机进行定位。该第一农机900b借助至少一个位置已知的参照物700b进行定位。与该第一农机900b相近的至少一第二农机800b借助其与该第一农机900b的相对位置关系进行定位。至少一第三农机600b则借助其与该第一农机900b之间的位置关系以及其与该第二农机800b之间的位置关系定位。

与上述第一个优选实施例的该农机定位方法1000不同的是，该农机定位方法3000在根据上述步骤对各个农机进行定位后，进一步根据各个农机之间的相对位置关系对各个农机的定位结果进行矫正，从而使得农机定位更为准确。具体地，该农机定位方法3000包括以下步骤：

3001)定位一第一农机900b；

3002)监测一第二农机800b与该第一农机900b之间的相对位置关系；

3003)定位该第二农机800b；

3004)监测一第三农机600b与该第二农机800b的相对位置关系；

3005)监测该第三农机600b与该第一农机900b的相对位置关系；和

3006)定位该第三农机600b。

步骤3003根据该第二农机800b与该第一农机900b之间的相对位置关系以及该第一农机900b的位置确定该第二农机800b的位置。

步骤3006根据该第三农机600b与该第一农机900b之间的相对位置关系、该第一农机900b的位置、该第三农机600b与该第二农机800b之间的相对位置关系以及该第二农机800b的位置确定该第三农机600b的位置。

根据本发明的该第三个优选实施例，步骤3006包括以下步骤：

30061)根据该第三农机600b与该第一农机900b之间的相对位置关系和该第一农机900b的位置计算该第三农机600b的位置，以得到一第一计算结果；

30062)根据该第三农机600b与该第二农机800b之间的相对位置关系和该第二农机800b的位置计算该第三农机600b的位置，以得到一第二计算结果；和

30063)矫正该第一计算结果和该第二计算结果，以确定该第三农机600b的位置。

根据本发明的该第三个优选实施例，步骤3001和步骤3002之间的先后顺序可以互换。步骤30061和步骤30062之间的先后顺序可以互换。

根据本发明的该第三个优选实施例，步骤3001根据至少一参照物的位置以及该第一农机和该参照物之间的相对位置关系对该第一农机进行定位。具体地，步骤3001借助至少一参照物定位装置和至少一第一定位装置确定该第一农机900b的位置。根据本发明的该第三个优选实施例，该参照物定位装置具体实施为一参照物光学传感器。该第一定位装置具体实施为一第一光学传感器。该参照物光学传感器和该第一光学传感器之间的相对位置关系借助光学原理被监测，从而该第一个农机借助光学原理被定位。本领域技术人员应该能够理解的是，该参照物定位装置实施为该参照物光学传感器以及该第一定位装置实施为该第一个光学传感器仅仅是对本发明的示例而非限制。根据本发明的其它实施例，也可以借助其他的定位原理对该第一农机900b进行定位。只要能够达到本发明的发明目的，本发明在这方面不作限制。

根据本发明的该第三个优选实施例，该参照物光学传感器被设置于该参照物。该第一光学传感器被设置于该第一农机900b。

根据本发明的该第三个优选实施例，步骤3001包括以下步骤：

30011)搜索至少一地理标记；

30012)从该地理标记中选取至少一参照物，以作为定位该第一农机位置的参考依据；

30013)监测该参照物和该第一农机之间的相对位置；和

30014)根据该参照物的位置以及该第一农机与该参照物之间的相对位置关系确定该第一农机的位置。

根据本发明的该第三个优选实施例，该参照物具体实施为一地理标记。该地理标记是指地理位置已知的标记物，例如固定建筑物、山川、河流。

值得一提的是，在对该第一农机进行定位的过程中，该第一农机有可能是处于运动的状态。这样，该第一农机与该参照物之间的相对位置关系也处于变动过程中。因此，步骤30013可能是一个重复进行的过程，以便持续定位该第一农机的位置。

根据本发明的该第三个优选实施例，步骤30013借助该参照物光学传感器和该第一光学传感器对该第一农机和该参照物之间相对位置关系进行监测。

根据本发明的该第三个优选实施例，每一农机上被设置一光学传感器，以便被进行交互定位。具体地，一第二光学传感器被设置于该第二农机。一第三光学传感器被设置于该第三农机。

步骤3002借助该第二光学传感器和该第一光学传感器对该第二农机与该第一农机之间的相对位置关系进行监测，以作为步骤3003确定该第二农机位置的依据。

步骤3004借助该第三光学传感器和该第二光学传感器对该第三农机与该第二农机之间的相对位置关系进行监测，以作为步骤3006确定该第三农机位置的依据。

步骤3005借助该第三光学传感器和该第一光学传感器对该第三农机与该第一农机之间的相对位置关系进行监测，以作为步骤3006确定该第三农机位置的依据。

值得一提的是，步骤3004和步骤3005之间的先后顺序可以互换。这两个步骤也可以同时进行。本发明在这方面不作限制。当该第三农机600b只能与该第一农机900b和该第二农机800b中的一台农机进行连接时，步骤3006也可以不进行矫正的步骤。当该该第三农机600b不能与该第一农机900b进行连接，而只能与至少两台第二农机800b进行连接时，步骤3006具体实施为：根据该第三农机600b与其中一第二农机800b之间的相对位置关系和该第一农机900b的位置计算该第三农机600b的位置，以得到一第一计算结果，并根据该第三农机600b与另外的第二农机800b之间的相对位置关系和该另外的第二农机800b的位置计算该第三农机600b的位置，以得到至少一第二计算结果；然后矫正该第一计算结果和该第二计算结果，以确定该第三农机600b的位置。

也就是说，根据该农机定位方法3000，当一位置未知的农机能够与至少两台位置已知的农机建立连接时，可以分别根据其与相应农机的相对位置关系计算位置结果，然后进行矫正。本发明在这方面不作限制。

根据本发明的该第三个优选实施例的该农机定位方法3000可以借助一农机定位系统进行。说明书附图之图9阐释了根据本发明的上述第三个优选实施例的一农机定位系统。

参考图9，该农机定位系统包括一参照物筛选模块10b、一监测模块20b和一位置获取模块30b。该参照物筛选模块10b被设置，以选取被用于作为农机定位的至少一参照物，并读取该参照物的位置信息。该监测模块20b被设置，以监测至少一第一农机900与该参照物之间的相对位置关系、由多个第二农机800b与该第一农机900b组成的各个农机之间的相对位置关系。该位置获取模块30b根据从该参照物筛选模块10b获取的该参照物的位置信息以及该监测模块20b监测到的该第一农机900b与该参照物之间的相对位置关系确定该第一农机900b的位置信息，以对该第一农机900b进行定位。该位置获取模块30b根据该监测模块20b监测到的各个农机之间的相对位置关系确定各个农机的位置信息，从而对各个农机进行定位。

参考图9，该参照物筛选模块10b包括一搜索模块11b和一选择模块12b。该搜索模块11b被设置，以搜索至少一地理标记。该选择模块12b从该地理标记中选取至少一参照物，以作为定位该第一农机900位置的参考依据。

参考图9，该参照物筛选模块10b进一步包括一信息提供模块13b，以提供参照物信息，以作为该选择模块12b选择该参照物的选择依据，并提供该参照物的位置信息。

当该选择模块12b根据该信息提供模块13b提供的参照物信息对该参照物进行选择后，该位置获取模块30b从该信息提供模块13b调取该参照物的位置信息，以作为确定该第一农机900位置依据。

具体地，该位置获取模块30b包括一信息调取模块31b和一位置计算模块32b。当该选择模块12b根据该信息提供模块13b提供的参照物信息对该参照物进行选择后，该位置获取模块30b的该信息调取模块31b从该信息提供模块13b调取该参照物的位置信息。该位置获取模块30b的该位置计算模块32b根据该信息调取模块31b调取的该参照物的位置信息计算该第一农机900位置。

根据本发明的该第三个优选实施例，该监测模块20b具体实施为被设置于该参照物以及各个农机的多个光学传感器。也就是说，该监测模块20b根据光学原理对该第一农机900b与该参照物700b之间的相对位置关系以及各个农机之间的相对位置关系进行监测。

值得一提的是，本发明的上述优选实施例中首先借助一位置已知的参照物对至少一农机进行定位，然后根据该被定位的农机及其位置确定其它农机位置的实施方式仅仅是对本发明的示例而非限制。根据本发明的其它实施例也可以通过其它的方式先对至少一农机进行定位，然后再根据该被定位的农机的及其位置对其它农机进行定位。只要能够达到本发明的发明目的，本发明在这方面不作限制。

说明书附图之图10阐释了根据本发明的第四个优选实施例的一农机定位方法4000，其包括以下步骤：

4001)gps定位至少一第一农机900c；

4002)根据该第一农机900c的位置及其与至少一第二农机800c的位置关系获取该第二农机800c的位置信息，以对该第二农机800c进行定位；和

4003)根据该第二农机800c的位置及其与至少一第三农机600c的位置关系获取该第三农机600c的位置信息，以对该第三农机600c进行定位。

说明书附图之图11是根据本发明的上述第四个优选实施例的该农机定位方法4000的一应用场景示意图。参考图11，该农机定位方法4000的步骤4001首先在一工作区域内寻找可以gps定位的农机，然后根据需要在这些可以被gps定位的农机中选择gps信号较好的农机作为进一步定位其它农机的依据，从而使得农机的定位更为准确。

由于该第一农机900c在作业状态下的位置可能一直处于变化状态。在该第一农机900c运动过程中其收到的gps信号强度可能会变弱甚至消失。这时，其它的农机则不能再继续跟进该第一农机900c的位置进行定位。这种情况下可以通过步骤4001、4002和4003的方法继续寻找新的gps信号较好的农机作为定位依据。

参考图10，步骤4001包括以下步骤：

40011)确定一工作区域；

40012)搜索该工作区域内可以进行gps定位的第一农机。

本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。

由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。