一种AGV测速机构的制作方法

本实用新型涉及AGV装置领域，尤其是指一种AGV测速机构。

背景技术：

不同类型的AGV设备的导航系统都可能用到测速机构，导航系统通过测速机构计算出的车体移动速度与时间差，进行航位推算，从而推算出AGV设备的实时位置变化及当前位置。常见的AGV移动速度测量方法有下面两种：第一种测量方法是将编码器安装在AGV的驱动电机上面，利用编码器计算减速比，以此间接算出驱动轮的移动速度，但由于减速机的输入端存在角位移(减速机的背隙)，因此这种测量方法的测量结果是存在误差的。第二种测量方法是将编码器设置在驱动轮或承重轮上，使编码器与驱动轮直接测量驱动轮的实际转速，但这种测速方式存在以下缺点：(1)在AGV刹车时，驱动轮停止转动，但由于惯性作用，驱动轮会继续向前滑移一小段距离，而此时编码器无速度反馈，从而导致实际位置和计算位置之间存在误差；(2)在AGV负载货物时，驱动轮的胶体外圈会发生变形，使得速度测量值随着负载重量的不同而产生大小不一的误差；(3)在AGV经过有积水或小沙子的路段时，驱动轮可能会会出现打滑的情况，即使编码器仍然正常转动，但车体的实际移动速度会降低甚至不动，导致编码器反馈推算出来的速度及距离与车体的实际速度及距离不一致。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可用于精确测量AGV设备移动速度的AGV测速机构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种AGV测速机构，包括测速轮、支撑架和测速器；所述支撑架一端设置在AGV设备的底部，所述测速轮可转动的设置在所述支撑架另一端；所述测速器设置在所述支撑架上，所述测速器通过传动件与所述测速轮传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的一种AGV测速机构，具有以下优点：

(1)本测速机构的测速轮相对AGV设备的车轮独立设置在AGV设备上，其测速器测量的是测速轮的速度，从而无需考虑AGV设备的负重和路面状况对AGV设备的车轮速度的影响，进而能准确的测量出AGV设备的移动速度，另外，在AGV设备的驱动轮刹车后并在惯性作用下继续打滑移动时，独立设置的测速轮仍能随AGV设备的滑移而继续转动，从而克服了因AGV设备的驱动轮滑移导致测速出现误差的问题；

(2)本AGV测速机构测量精度高，结构简单，便于安装在不同类型的AGV设备上，而无需对AGV设备的结构进行改造，适合大范围推广使用。

优选的，所述支撑架包括支撑臂和连接座；所述连接座用于与AGV设备连接，所述支撑臂一端与所述连接座铰接，所述测速轮可转动的设置在所述支撑臂的另一端；还包括弹性支撑结构，所述弹性支撑结构的一端设置在所述支撑臂的两端之间，另一端设置在AGV设备的底部，所述弹性支撑结构对所述支撑臂施加向下的压力。

上述设置方式具有以下优点：

(1)本AGV测速机构的测速轮可相对AGV设备运动设置，一方面，这种设置方式可以使本测速轮在AGV设备负载货物时，测速轮不会因AGV设备的负载而发生变形，从而确保本AGV测速机构的测速轮的线速度与AGV设备的车轮的实际线速度相同，进而提高本AGV测速机构的测量精度，另一方面，这种设置方式可以使本测速轮跟随AGV设备在复杂的路面上进行直线和复杂的曲线运动；

(2)通过设置所述弹性支撑结构，增加测速轮与地面的附着力，使所述测速轮始终紧贴地面，从而提高本AGV测速机构对AGV设备移动速度的测量精度；另外，所述弹性支撑结构能起到缓冲作用，使得本AGV测速机构适用于路况复杂的路面。

优选的，所述传动件包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮设置在所述测速轮上，所述从动轮设置在所述测速器的转轴上，所述传动带连接所述主动轮和从动轮；所述测速轮转动时，所述主动轮通过传动带带动测速器的转轴同步转动；上述设置方式中，各部件之间的连接方式相对简单，一方面可以减少传动带在使用过程中的能量损耗，另一方面可以减少传动带在使用过程中的磨损，从而降低AGV测速机构的维护成本和延长传动带的使用寿命。

优选的，所述支撑臂的两端之间设有条形安装槽，所述条形安装槽与所述传动带在所述支撑臂上的投影相交；还包括调紧件，所述调紧件设置在所述条形安装槽内，并可沿着所述条形安装槽的延伸方向运动抵压所述传动带；通过设置所述调紧件对传动带的松紧度进行调整，避免传动带过松或过紧，影响测速轮的转速和测速器的正常测量。

优选的，所述调紧件包括滚子、连接杆和锁定件，所述连接杆设置在所述条形安装槽内，所述滚子设置在所述连接杆向所述传动带一端，所述滚子抵压传动带的内侧或外侧；所述锁定件相对所述滚子设置在所述连接杆另一端；所述调紧件可通过抵触传动带的内侧或外侧对传动带的松紧度进行调整，能避免所述调紧件长时间抵触传动带的单侧，造成传动带受损。

优选的，所述弹性支撑结构包括连接块、导柱和弹性件；所述连接块设置在所述支撑臂的两端之间；所述导柱两端分别连接所述连接块和AGV设备的底部；所述弹性件套设在所述导柱外，其一端抵压AGV设备的底部，另一端抵压所述连接块上端。所述弹性支撑结构结构零部件数量较少，便于安装，且通过设置导柱限制支撑臂的摆动范围，能避免吊起AGV设备的时候，支撑臂因自重作用下摆动过大造成受损。

优选的，所述连接块朝向所述导柱的端面上设有防撞垫圈；这种设置方式能避免支撑臂摆动过程中，所述连接块与所述导柱发生刚性碰撞，导致连接块与导柱受损。

优选的，所述连接座设置在AGV设备的底部，所述连接座中部设有两端开口的安装通孔；所述支撑臂上部设有连接轴，所述连接轴设置在所述安装通孔内。

优选的，所述连接座沿所述连接轴的轴心方向的长度为50-200mm，从而确保本AGV测速机构随AGV设备在曲线路段移动时，支撑架有足够的抗扭能力，避免所述连接轴和所述连接座受损。

优选的，所述测速轮外侧设有防滑耐磨材质外圈；这种设置方式可以减少AGV设备对路面造成的损坏，此外，在AGV设备经过有积水和小沙子的路段时，本测速轮不容易出现打滑的情况，确保测速器能精确测量AGV设备的移动速度。

附图说明

图1是本实用新型的第一示意图；

图2是本实用新型的第二示意图；

图3是连接座、测速轮和支撑臂的组装示意图；

图4是弹性支撑结构的示意图；

图5是测速器的示意图；

图6是调紧件的示意图；

图7是一种安装有AGV测速机构的AGV设备的第一示意图；

图8是一种安装有AGV测速机构的AGV设备的第二示意图；

图9是另一种安装有AGV测速机构的AGV设备的第一示意图；

图10是另一种安装有AGV测速机构的AGV设备的第二示意图。

标号说明：

1AGV测速机构，2测速轮，20防滑耐磨材质外圈，3支撑臂，30条形安装槽，4弹性支撑结构，41固定件，42导柱，43弹性件，44连接块，45防撞垫圈，5测速器，61主动轮，62从动轮，63传动带，7调紧件，71滚子，72连接杆，73锁定件，74平垫圈，8连接座，80安装通孔，811固定部，812连接部，82连接轴，9车体，91车轮。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的实施方式：

实施例一

参见图1至图6,本实施例的一种AGV测速机构1，包括测速轮2、支撑架和测速器5；所述支撑架一端设置在AGV设备的底部，所述测速轮2可转动的设置在所述支撑架另一端；所述测速器5设置在所述支撑架上，所述测速器5通过传动件与所述测速轮2传动连接。

所述支撑架包括支撑臂3和连接座8；所述连接座8用于与AGV设备连接，所述支撑臂3一端与所述连接座8铰接，所述测速轮2可转动的设置在所述支撑臂3的另一端；还包括弹性支撑结构4，所述弹性支撑结构4的一端设置在所述支撑臂3的两端之间，另一端设置在AGV设备的底部，所述弹性支撑结构4对所述支撑臂3施加向下的压力。

上述设置方式具有以下优点：

(1)本AGV测速机构1的测速轮2可相对AGV设备运动设置，一方面，这种设置方式可以使本测速轮2在AGV设备负载货物时，测速轮2不会因AGV设备的负载而发生变形，从而确保本AGV测速机构1的测速轮2的线速度与AGV设备的车轮的实际线速度相同，进而提高本AGV测速机构1的测量精度，另一方面，这种设置方式可以使本测速轮2跟随AGV设备在复杂的路面上进行直线和复杂的曲线运动；

(2)通过设置所述弹性支撑结构4，增加测速轮2与地面的附着力，使所述测速轮2始终紧贴地面，从而提高本AGV测速机构1对AGV设备移动速度的测量精度；另外，所述弹性支撑结构4能起到缓冲作用，使得本AGV测速机构1适用于路况复杂的路面。

所述传动件包括主动轮61、从动轮62和传动带63，所述主动轮61设置在所述测速轮2上，所述从动轮62设置在所述测速器5的转轴上，所述传动带63连接所述主动轮61和从动轮62；所述测速轮2转动时，所述主动轮61通过传动带63带动测速器5的转轴同步转动；上述设置方式中，各部件之间的连接方式相对简单，一方面可以减少传动带63在使用过程中的能量损耗，另一方面可以减少传动带63在使用过程中的磨损，从而降低AGV测速机构1的维护成本和延长传动带63的使用寿命。

优选的，主动轮61和从动轮62为同步轮或齿轮，传动带63为同步带。

所述支撑臂3的两端之间设有条形安装槽30，所述条形安装槽30与所述传动带63在所述支撑臂3上的投影相交；还包括调紧件7，所述调紧件7设置在所述条形安装槽30内，并可沿着所述条形安装槽30的延伸方向运动抵压所述传动带63；通过设置所述调紧件7对传动带63的松紧度进行调整，避免传动带63过松或过紧，影响测速轮2的转速和测速器5的正常测量。

所述调紧件7包括滚子71、连接杆72和锁定件73，所述连接杆72设置在所述条形安装槽30内，所述滚子71设置在所述连接杆72向所述传动带63一端，所述滚子71抵压传动带63的内侧或外侧；所述锁定件73相对所述滚子71设置在所述连接杆72另一端；所述调紧件7可通过抵触传动带63的内侧或外侧对传动带63的松紧度进行调整，能避免所述调紧件7长时间抵触传动带63的单侧，造成传动带63受损。

具体地，所述滚子71和所述锁定件73朝向支撑臂3的一端均设有平垫圈74，通过设置平垫圈74，能避免调紧件7在所述条形安装槽30内滑动，影响调整传动带63的松紧度的效果。

所述调紧件7为凸轮随动器，具有体积小巧，安装方便，成本低廉等优点。

所述弹性支撑结构4包括连接块44、导柱42和弹性件43；所述连接块44设置在所述支撑臂3的两端之间；所述导柱42两端分别连接所述连接块44和AGV设备的底部；所述弹性件43套设在所述导柱42外，其一端抵压AGV设备的底部，另一端抵压所述连接块44上端。所述弹性支撑结构4结构零部件数量较少，便于安装，且通过设置导柱42限制支撑臂3的摆动范围，能避免吊起AGV设备的时候，支撑臂3在自重作用下摆动过大造成受损。

具体地，所述连接块44为“L”字型，其竖部与所述支撑臂3连接，所述导柱42可动设置在连接块44的横部上；所述导柱42依次穿过所述连接块44和AGV设备的底部。还包括固定件41，所述导柱42穿入AGV设备的底部的一端与固定件41连接，所述固定件41用于将所述导柱42固定在连接块44与AGV设备的底部之间。

所述连接块44朝向所述导柱42的端面上设有防撞垫圈45；这种设置方式能避免支撑臂3摆动过程中，所述连接块44与所述导柱42发生刚性碰撞，导致连接块44与导柱42受损。

所述连接座8设置在AGV设备的底部，所述连接座8中部设有两端开口的安装通孔80；所述支撑臂3上部设有连接轴82，所述连接轴82设置在所述安装通孔80内。

具体地，所述连接座8包括固定部811和连接部812，所述固定部811为块状结构，其设置在所述连接部812上端，所述连接部812通过所述固定部811与AGV设备连接，安装通孔80横向贯穿所述连接部812，所述连接轴82设置在所述连接部812上。

所述连接座8沿所述连接轴82的轴心方向的长度为50-200mm，从而确保本AGV测速机构1随AGV设备在曲线路段移动时，支撑架有足够的抗扭能力，避免所述连接轴82和所述连接座8受损。当所述连接座8的横向长度小于50mm，所述支撑架的抗扭能力不足，而所述连接座8的横向长度大于200mm，一方面远高出所需的抗扭能力，另一方面会造成制造成本上升。

所述测速轮2外侧设有防滑耐磨材质外圈20；这种设置方式可以减少AGV设备对路面造成的损坏，此外，在AGV设备经过有积水和小沙子的路段时，本测速轮2不容易出现打滑的情况，确保测速器5能精确测量AGV设备的移动速度。

与现有技术相比，本实用新型的一种AGV测速机构1，具有以下优点：

(1)本测速机构的测速轮2相对AGV设备的车轮独立设置在AGV设备上，其测速器5测量的是测速轮2的速度，从而无需考虑AGV设备的负重和路面状况对AGV设备的车轮速度的影响，进而能准确的测量出AGV设备的移动速度，另外，在AGV设备的驱动轮刹车后并在惯性作用下继续打滑移动时，独立设置的测速轮2仍能随AGV设备的滑移而继续转动，从而克服了因AGV设备的驱动轮滑移导致测速出现误差的问题；

(2)本AGV测速机构测量精度高，结构简单，便于安装在不同类型的AGV设备上，而无需对AGV设备的结构进行改造，适合大范围推广使用。

实施例二

本实用新型的另一个目的是提供一种应用上述AGV测速机构的AGV设备，其包括车体9，所述车体9底部设有若干车轮91和至少一个AGV测速机构1；所述车轮可以是驱动轮、舵轮、从动轮中的任意一种。

参见图7至图8,应用上述AGV测速机构的AGV设备，其车体9底部设有六个车轮91和一个AGV测速机构1，六个车轮91两两对称设置在车体9底部两侧，所述AGV测速机构1设置在车体9底部的中轴线上，此时AGV测速机构1直接测量出AGV设备移动的实际移动速度VAGV实际。

参见图9至图10,应用上述AGV测速机构的AGV设备，其车体9底部设有六个车轮91和两个AGV测速机构1，六个车轮91两两对称设置在车体9底部两侧，两个AGV测速机构1分别设置在任两个相对设置的车轮91的内侧，或，两个AGV测速机构1分别设置在任两个相对设置的车轮91的外侧。

所述AGV测速机构1的测速轮2的轴心与车体9的车轮91的轴心位于同一竖直面上，这种设置方式可以确保所述测速轮2精确测量出AGV设备的车轮91的实际转速。

此时AGV设备的移动速度的公式如下：

(1)AGV设备在直线路段移动时的实际移动速度VAGV实际为：

VAGV实际＝V左侧车轮实际＝V右侧车轮实际＝V左侧测速轮＝V右侧测速轮

(2)AGV设备在曲线路段移动时的实际移动速度V实际为：

VAGV实际＝(V左侧车轮实际+V右侧车轮实际)/2＝(V左侧测速轮+V右侧测速轮)/2

上述符号代表意义如下：

V左侧车轮实际为AGV左侧车轮的实际移动速度；

V右侧车轮实际为AGV右侧车轮的实际移动速度；

V左侧测速轮为设置在AGV左侧的测速轮的移动速度；

V右侧测速轮为设置在AGV右侧的测速轮的移动速度。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。