地图匹配方法、装置、设备和介质与流程

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种地图匹配方法、装置、设备和介质。

背景技术：

地图匹配，是指将车辆在行进中的坐标序列匹配到路网中合适路段的过程。

当前基于维特比算法确定的地图匹配结果只是一条匹配概率最高的路段序列。然而，一条路段序列无法满足下游业务的不同需求。例如，有的下游业务需要倾向于包括主路的路段序列，而有的业务需要倾向于包括辅路的路段序列。

针对上述不同需求，当前做法是:根据需求修改地图匹配方法，多次执行修改后的地图匹配方法，以获取不同需求倾向的路段序列。

然而地图匹配的执行需要消耗巨大的计算资源，多次地图匹配方法的执行会带来更大的资源消耗。从而无法满足实时处理的需求。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种地图匹配方法、装置、设备和介质，以实现一次性输出至少两条匹配路段序列，以满足不同业务需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图匹配方法，该方法包括：

匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段；

根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段，其中所述普通轨迹段是指行驶轨迹中不包括机动点的轨迹段；

根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地图匹配装置，该装置包括：

第一路段确定模块，用于匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段；

第二路段确定模块，用于根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段，其中所述普通轨迹段是指行驶轨迹中不包括机动点的轨迹段；

路段序列构建模块，用于根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例中所述的地图匹配方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例中所述的地图匹配方法。

本发明实施例通过根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段；根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。从而实现一次性输出至少两条匹配路段序列，以满足不同业务需求。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种地图匹配方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种地图匹配方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种地图匹配方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种包括叉路口的关键轨迹段的示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种包括拐点的关键轨迹段的示意图；

图6是本发明实施例三提供的一种关键轨迹段包括多种候选路段的示意图；

图7是本发明实施例三提供的一种与行驶轨迹匹配的输出路段序列的示意图；

图8是本发明实施例四提供的一种地图匹配装置的结构示意图；

图9为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种地图匹配方法的流程图。本实施例可适用于确定与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列，以供下游业务使用的情况。该方法可以由一种地图匹配装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的地图匹配方法，包括：

s110、匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段。

其中，行驶轨迹是指待地图匹配的，在行驶过程中发生的轨迹点序列。具体行驶轨迹可以是用户驾驶车辆发生的轨迹点序列，也可以是用户步行发生的轨迹点序列。轨迹点可以是基于gps采集得到的定位点，也可以是基于wifi采集得到的定位点，还可以是基于北斗定位系统采集的定位点。本实施例对此不做限定。

路网包括区域内路段和路段间的连接关系。具体路网可以从地图数据中获取。

机动点是指需要改变行驶方向的位置点。具体地，机动点包括交叉路口、拐弯点、高速出入口和主辅路出入口等。

机动点的候选路段是指行人或车辆经过机动点时可能位于的至少一条路段。具体机动点的候选路段可以是主辅路出入口、主路或辅路等。

可选地，匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段，包括：

分别匹配行驶轨迹和路网中各路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段，以实现对候选路段的全面确定；或者，

匹配行驶轨迹和路网中部分路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段。具体地，匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段，包括：

匹配行驶轨迹和路网中的机动点信息，确定行驶轨迹经过的机动点；

将行驶轨迹中机动点处的轨迹点与路网中路段进行匹配，根据路段匹配结果确定至少两个与机动点匹配的候选路段。

具体地，将行驶轨迹中机动点处的轨迹点与路网中路段进行匹配，根据路段匹配结果确定至少两个与机动点匹配的候选路段，包括：

确定行驶轨迹中机动点处的轨迹点与路网中路段之间的距离；

若行驶轨迹中机动点处的轨迹点与一路段的距离小于设定距离阈值，则确定该路段是与机动点匹配的候选路段。

其中，设定距离阈值是指轨迹点与轨迹点所属实际路段之间的最大距离。

可选地，匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段，包括：

匹配行驶轨迹和路网中路段，将匹配到的主辅路出入口路段，以及与主辅路出入口路段平行，且距离小于设定间距阈值的路段作为候选路段。

其中，设定间距阈值是指相邻两路段之间距离的最大值。

s120、根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段。

其中所述普通轨迹段是指行驶轨迹中不包括机动点的轨迹段。

普通轨迹段的候选路段是指行人或车辆经过普通轨迹段时可能位于，且可以与机动点的候选路段连接的路段。具体地，普通轨迹段的候选路段可以主路，也可以是辅路。

具体地，所述根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段，包括：

匹配普通轨迹段与路网中路段，根据匹配结果在路网的路段中确定普通轨迹段的匹配路段；

根据机动点的候选路段，在普通轨迹段的匹配路段中确定与机动点的候选路段连接的普通轨迹段的候选路段。

其中，匹配路段是指行人或车辆在行驶至普通轨迹段时可能位于的路段。

为提高匹配路段的确定准确率，匹配普通轨迹段与路网中路段包括：

匹配普通轨迹段与路网中路段位置，以及匹配普通轨迹段与路网中路段的行驶特征。

可选地，根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段，包括：

匹配路网中路段和机动点的候选路段，确定与机动点的候选路段连接的路段，将与机动点的候选路段连接的路段确定为与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段。

例如，若机动点的候选路段为主路和辅路，经过匹配路网中路段和机动点的候选路段，确定与机动点的候选路段中的主路连接的是路段是主路，与机动点的候选路段中的辅路连接的是路段是辅路，则确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段是主路和辅路。

s130、根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。

具体地，所述根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列，包括：

连接机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，生成至少两条与行驶轨迹匹配的路段序列。

示例性的，行驶轨迹包括两个普通轨迹段和位于两个普通轨迹段之间的一个机动点。机动点的候选路段为主路、辅路和主辅路出入口。

当机动点的候选路段为主路时，与机动点相邻的两个普通轨迹段的候选路段均为主路；当机动点的候选路段为辅路时，与机动点相邻的两个普通轨迹段的候选路段均为辅路；当机动点的候选路段为主辅路出入口中的主路出口时，与机动点相邻的前一个普通轨迹段的候选路段为主路，与机动点相邻的前一个普通轨迹段的候选路段为辅路；当机动点的候选路段为主辅路出入口中的主路入口时，与机动点相邻的前一个普通轨迹段的候选路段为辅路，与机动点相邻的前一个普通轨迹段的候选路段为主路。

连接机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，生成至少两条与行驶轨迹匹配的路段序列可以为：主路、主路和主路；辅路、辅路和辅路；主路、主路出口和辅路；辅路、主路入口和主路等。

本发明实施例的技术方案，通过根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段；根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。从而实现一次性输出至少两条匹配路段序列，以满足不同业务需求

为提高匹配路段序列的准确率，所述根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段之前，所述方法还包括：

匹配行驶轨迹中机动点的行驶特征与机动点的候选路段的行驶特征，删除匹配失败的机动点的候选路段。

其中所述行驶特征包括行驶轨迹中轨迹点的平滑性、速度均值、速度方差、方向均值、方向方差、行驶轨迹是否过桥、行驶轨迹是否过隧道，以及行驶轨迹和机动点的候选路段之间的距离中的至少一种。

例如，行驶轨迹中经过机动点后行驶轨迹存在过桥的行驶特征，则删除机动点的候选路段中的高架桥路段，因为在高架桥路段不可能发生过桥的行驶特征。其中过桥是指从桥下穿过。

上述步骤可以实现如下效果：基于行驶特征对机动点的候选路段进行过滤，从而提高机动点的候选路段的准确率。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种地图匹配方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的一种地图匹配方法包括：

s210、对行驶轨迹进行轨迹划分，生成至少两个轨迹段。

具体地，所述对行驶轨迹进行轨迹划分，包括：

根据轨迹点的速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种，对行驶轨迹进行分段。

其中，轨迹点的点方向是指用户在该轨迹点处的行驶方向，具体可以由定位信息采集设备反馈得到。

轨迹点的线方向是指该轨迹点与其相邻的轨迹点之间的连线方向。

根据轨迹点的速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种，对行驶轨迹进行分段，包括：

若轨迹点的速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种大于设定阈值，或者，相邻轨迹点之间的速度差值、加速度差值、点方向差值和线方向差值中的至少一种大于设定差值阈值，则确定用户在该轨迹点进行了路段的调整，因此在该轨迹点处将行驶轨迹进行划分。

为解决由于行驶轨迹中轨迹点信息的错误采集，导致根据轨迹点的速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种对行驶轨迹错误划分的问题。所述对行驶轨迹进行轨迹划分，生成至少两个轨迹段之后，还包括：

根据轨迹段的道路等级、道路名称、路况和轨迹段长度中的至少一种，对划分的轨迹段进行合并。

s220、将所述轨迹段与路网中的机动点信息进行匹配。

其中，机动点信息包括机动点的位置信息和/或路网中路段是否包括机动点的信息。

具体地，将所述轨迹段与路网中的机动点信息进行匹配包括：

将所述轨迹段与路网中轨迹点的位置信息进行匹配；或，

将所述轨迹段，与路网中的路段和路段是否包括机动点的信息进行匹配。

s230、根据匹配结果，在所述轨迹段中确定包括机动点的关键轨迹段。

s240、在路网的路段中确定与所述关键轨迹段匹配的候选路段，将确定的候选路段作为行驶轨迹中机动点的候选路段。

为提高关键轨迹段的候选路段的确定准确率，基于位置、速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种，对路网中路段和关键轨迹段进行匹配。

具体地，基于位置、速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种，对路网中路段和关键轨迹段进行匹配包括：

分别基于位置、速度、加速度、点方向和线方向，对路网中路段和关键轨迹段进行匹配；

基于预设权重，融合匹配结果；

根据融合后的匹配结果确定路网中路段和关键轨迹段的最终匹配结果。

s250、根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段。

s260、根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。

本实施例的技术方案，通过对行驶轨迹进行轨迹划分，然后基于生成的至少两个轨迹段的候选路段，确定与行驶轨迹匹配的路段序列。因为划分的轨迹段越多，通过组合轨迹段的候选路段生成的与行驶轨迹匹配的路段序列也越多。从而满足不同业务的需求。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种地图匹配方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的地图匹配方法包括：

s310、根据各轨迹点的速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种，对行车轨迹进行分段，生成轨迹段。

s320、根据各轨迹段的道路等级、道路名称、路况和轨迹段长度中的至少一种，对划分的轨迹段进行合并。

具体地，对于连续的，路等级、道路名称、路况和轨迹段长度中的至少一种相同，并且长度大于设定长度阈值的轨迹段进行合并。

其中，设定长度阈值可以根据实际需要设定。典型地，设定长度阈值可以是60米。

s330、将各轨迹段与路网中各路段进行匹配，确定包括机动点的轨迹段，将包括机动点的轨迹段作为关键轨迹段，将其他轨迹段作为普通轨迹段。

参见图4，由至少一个空心点构成的关键轨迹段可以是包括叉路口的轨迹段。非空心点为普通轨迹段包括的轨迹点。

参见图5，由一空心点构成的关键轨迹段可以是转向角度大于设定角度阈值的轨迹点。非空心点为普通轨迹段包括的轨迹点。

s340、确定关键轨迹段和普通轨迹段的匹配路段。

如下图6所示，在关键轨迹段中，保留了主路-主路、主路-主辅路出入口-辅路、辅路-主辅路出入口-主路等多种可达路段。

s350、匹配行驶轨迹中机动点的行驶特征与关键轨迹段的匹配路径的行驶特征，将匹配成功的匹配路段作为关键轨迹段的候选路段。

其中行驶特征包括行驶轨迹中各轨迹点的平滑性、速度均值、速度方差、方向均值、方向方差、行驶轨迹是否过桥、行驶轨迹是否过隧道，以及行驶轨迹和机动点的候选路段之间的距离中的至少一种。

s360、根据关键轨迹段的各候选路段，在普通轨迹段的匹配路段中确定与关键轨迹段的各候选路段连接的普通轨迹段的候选路段。

s370、连接关键轨迹段的各候选路段和普通轨迹段的候选路段，生成至少两个与行驶轨迹匹配的路段序列。

为增加与行驶轨迹匹配的路段序列的输出数量以满足更多业务需求，还可以将行驶轨迹与路网中各路段进行整体匹配，确定与行驶轨迹匹配的路段序列，以提高路段序列的输出数量。

继续以图6中所示行驶轨迹为例，图7示出了与该行驶轨迹匹配的三条路段序列。

典型地，根据关键轨迹段的候选路段确定普通轨迹段的候选路段后，在普通轨迹段的候选路段中可以用经典的维特比算法确定普通轨迹段的最优路段，连接关键轨迹段的候选路段和普通轨迹的最优路段，多路输出多种可能的路段序列。

在本实施例中，保留多种可达路段，包括主辅路的变化、上下高架的变化、出入小区的变化、疑似违章等等,以应对轨迹挖掘的不同需求。

通过关键轨迹段的候选路段对普通轨迹段的候选路段进行约束(例如确定的关键轨迹段的候选路段为主路，则与该关键轨迹段连接的普通轨迹段的候选路段只选取主路的路段)，以此迭代回溯，确定行驶轨迹中各轨迹段的候选路段。最后连接各轨迹段段的候选路段，生成至少两个与行驶轨迹匹配的路段序列。

本实施例的技术方案，因为可以实现多种可能路段序列的输出，所以可以有效的避免重复匹配，降低输入和输出的数据量，减少计算资源的浪费，极大的提高了匹配性能。

并且，本实施例通过输出多种匹配的路段序列，满足了下游业务(如智能交通、导航、数据引擎情报等)对不同路段序列的需求。极大的提升了地图匹配数据的应用面。

需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现一次性输出至少两条匹配路段序列，以满足不同业务需求。

实施例四

图8是本发明实施例四提供的一种地图匹配装置的结构示意图。参见图8，本实施例提供的地图匹配装置包括：第一路段确定模块10、第二路段确定模块20和路段序列构建模块30。

其中，第一路段确定模块10，用于匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段；

第二路段确定模块20，用于根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段，其中所述普通轨迹段是指行驶轨迹中不包括机动点的轨迹段；

路段序列构建模块30，用于根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。

本发明实施例的技术方案，通过根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段；根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。从而实现一次性输出至少两条匹配路段序列，以满足不同业务需求。

进一步地，所述第一路段确定模块，包括：轨迹划分单元、信息匹配单元、轨迹段确定单元和第一路段确定单元。

其中，轨迹划分单元，用于对行驶轨迹进行轨迹划分，生成至少两个轨迹段；

信息匹配单元，用于将所述轨迹段与路网中的机动点信息进行匹配；

轨迹段确定单元，用于根据匹配结果，在所述轨迹段中确定包括机动点的关键轨迹段；

第一路段确定单元，用于在路网的路段中确定与所述关键轨迹段匹配的候选路段，将确定的候选路段作为行驶轨迹中机动点的候选路段。

进一步地，所述轨迹划分单元具体用于：

根据轨迹点的速度、加速度、点方向和线方向中的至少一种，对行驶轨迹进行分段。

进一步地，所述装置还包括：轨迹段合并模块。

其中，轨迹段合并模块，用于所述对行驶轨迹进行轨迹划分，生成至少两个轨迹段之后，根据轨迹段的道路等级、道路名称、路况和轨迹段长度中的至少一种，对划分的轨迹段进行合并。

进一步地，所述第二路段确定模块，包括：路段匹配单元和第二路段确定单元。

其中，路段匹配单元，用于匹配普通轨迹段与路网中路段，根据匹配结果在路网的路段中确定普通轨迹段的匹配路段；

第二路段确定单元，用于根据机动点的候选路段，在普通轨迹段的匹配路段中确定与机动点的候选路段连接的普通轨迹段的候选路段。

进一步地，所述装置还包括：第一路段过滤模块。

其中，第一路段过滤模块，用于所述根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段之前，匹配行驶轨迹中机动点的行驶特征与机动点的候选路段的行驶特征，删除匹配失败的机动点的候选路段，其中所述行驶特征包括行驶轨迹中轨迹点的平滑性、速度均值、速度方差、方向均值、方向方差、行驶轨迹是否过桥、行驶轨迹是否过隧道，以及行驶轨迹和机动点的候选路段之间的距离中的至少一种。

进一步地，所述路段序列构建模块，包括：路段序列构建单元。

其中，路段序列构建单元，用于连接机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，生成至少两条与行驶轨迹匹配的路段序列。

本发明实施例所提供的地图匹配装置可执行本发明任意实施例所提供的地图匹配方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图9显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部电子设备14(例如键盘、指向电子设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的电子设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算电子设备进行通信的任何电子设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、电子设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的地图匹配方法。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的地图匹配方法，该方法包括：

匹配行驶轨迹和路网中路段，确定行驶轨迹中机动点的候选路段；

根据机动点的候选路段，确定与所述机动点相邻的普通轨迹段的候选路段，其中所述普通轨迹段是指行驶轨迹中不包括机动点的轨迹段；

根据机动点的候选路段和普通轨迹段的候选路段，构建与行驶轨迹匹配的至少两条路段序列。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。