一种航线拼接方法、系统及用户终端与流程

本发明涉及无人领域，具体涉及一种航线拼接方法、系统及用户终端。

背景技术：

无人机是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞机。随着无人机技术的发展，无人机的用途越来越广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等场景。

目前对于无人机的航线规划都是单一的航线，例如：只有依次在航线上多个航点飞行或执行任务，而且一次仅能执行当前的航线。由于目前还没有将两条航线进行拼接，规划为一条总航线的方法，无人机无法一次执行多条航线任务，只能在完成当前执行任务后先返回指定地点，然后再执行其他飞行任务，造成了无人机资源和时间的浪费，并且影响无人机的任务执行效率。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中对于无人机的航线规划都是单一的航线，无人机无法一次执行两条以上的航线，造成无人机资源和时间的浪费，影响无人机任务执行效率的问题，从而提供了一种航线拼接方法、系统及用户终端。

本发明实施例提供了一种航线拼接方法，包括：获取无人机的第一航线及第二航线；获取所述第一航线和所述第二航线中飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及所述第一航线的终止航点到所述第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度；根据所述最高航点的飞行高度以及所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度，其中，所述中间航线用于连接所述第一航线和所述第二航线，且位于所述第一航线和所述第二航线之间；根据所述终止航点的第一地理位置信息、所述起始航点的第二地理位置信息以及所述中间航线的飞行高度，确定所述中间航线；根据所述中间航线，拼接所述第一航线和所述第二航线，以生成拼接后的航线。

可选地，所述根据所述最高航点的飞行高度以及所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度，包括：判断所述最高航点的飞行高度是否大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度；当所述最高航点的飞行高度大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，确定所述最高航点的飞行高度为所述中间航线的飞行高度。

可选地，所述航线拼接方法还包括：当所述最高航点的飞行高度不大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，获取所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度中最高的地面海拔高度；获取所述最高航点的地面海拔高度；确定所述最高的地面海拔高度与所述最高航点的地面海拔高度的差值与预设阈值之和为所述中间航线的飞行高度。

可选地，所述最高航点的地面海拔高度为所述最高航点的海拔高度与所述最高航点的飞行高度的差值。

可选地，所述根据所述终止航点的第一地理位置信息、所述起始航点的第二地理位置信息以及所述中间航线的飞行高度，确定所述中间航线，包括：确定所述中间航线的起始航点，其中，所述中间航线的起始航点的地理位置信息与所述第一地理位置信息相同；确定所述中间航线的终止航点，其中，所述中间航线的终止航点的地理位置信息与所述第二地理位置信息相同；根据所述中间航线的起始航点、所述中间航线的终止航点以及所述中间航线的飞行高度，生成所述中间航线。

可选地，所述第一地理位置信息包括所述终止航点的经纬度信息，所述第二地理位置信息包括所述起始航点的经纬度信息。

可选地，所述航线拼接方法还包括：向用户显示所述拼接后的航线。

可选地，所述航线拼接方法还包括：分别计算所述第一航线和第二航线的预计飞行时间；判断所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和是否大于所述无人机的预设飞行时间；当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和大于所述无人机的预设飞行时间时，向用户发送所述无人机的飞行距离或飞行时间过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。

可选地，所述航线拼接方法还包括：当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和不大于所述无人机的预设飞行时间时，计算所述无人机以最大飞行速度，从所述第一航线的终止航点飞至所述第二航线的起始航点的最短飞行时间；判断所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和是否大于所述无人机的预设飞行时间；当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和大于所述无人机的预设飞行时间时，向所述用户发送所述无人机的飞行距离过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。

本发明实施例还提供了一种航线拼接系统，包括：航线获取模块，用于获取无人机的第一航线及第二航线；航点信息提取模块，用于获取所述第一航线和所述第二航线中飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及所述第一航线的终止航点到所述第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度；海拔高度信息获取模块，用于根据所述最高航点的飞行高度以及所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度，其中，所述中间航线用于连接所述第一航线和所述第二航线，且位于所述第一航线和所述第二航线之间；中间航线确定模块，用于根据所述终止航点的第一地理位置信息、所述起始航点的第二地理位置信息以及所述中间航线的飞行高度，确定所述中间航线；拼接航线生成模块，用于根据所述中间航线，拼接所述第一航线和所述第二航线，以生成拼接后的航线。

可选地，所述航点信息提取模块包括：判断子模块，用于判断所述最高航点的飞行高度是否大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度；第一确定子模块，当所述最高航点的飞行高度大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，所述第一确定子模块用于确定所述最高航点的飞行高度为所述中间航线的飞行高度。

可选地，所述航点信息提取模块还包括：第一获取子模块，当所述最高航点的飞行高度不大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，所述第一获取子模块用于获取所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度中最高的地面海拔高度；第二获取子模块，用于获取所述最高航点的地面海拔高度；第二确定子模块，用于确定所述最高的地面海拔高度与所述最高航点的地面海拔高度的差值与预设阈值之和为所述中间航线的飞行高度。

可选地，所述最高航点的地面海拔高度为所述最高航点的海拔高度与所述最高航点的飞行高度的差值。

可选地，所述中间航线确定模块包括：起始航点确定子模块，用于确定所述中间航线的起始航点，其中，所述中间航线的起始航点的地理位置信息与所述第一地理位置信息相同；终止航点确定子模块，用于确定所述中间航线的终止航点，其中，所述中间航线的终止航点的地理位置信息与所述第二地理位置信息相同；中间航线生成子模块，用于根据所述中间航线的起始航点、所述中间航线的终止航点以及所述中间航线的飞行高度，生成所述中间航线。

可选地，所述第一地理位置信息包括所述终止航点的经纬度信息，所述第二地理位置信息包括所述起始航点的经纬度信息。

可选地，所述航线拼接系统还包括：显示模块，用于向用户显示所述拼接后的航线。

可选地，所述航线拼接系统还包括：预计飞行时间计算模块，用于分别计算所述第一航线和第二航线的预计飞行时间；第一判断模块，用于判断所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和是否大于所述无人机的预设飞行时间；第一提示信息发送模块，当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和大于所述无人机的预设飞行时间时，所述第一提示信息发送模块用于向用户发送所述无人机的飞行距离或飞行时间过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。

可选地，所述航线拼接系统还包括：最短飞行时间计算模块，当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和不大于所述无人机的预设飞行时间时，所述最短飞行时间计算模块用于计算所述无人机以最大飞行速度，从所述第一航线的终止航点飞至所述第二航线的起始航点的最短飞行时间；第二判断模块，用于判断所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和是否大于所述无人机的预设飞行时间；第二提示信息发送模块，当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和大于所述无人机的预设飞行时间时，所述第二提示信息发送模块用于向所述用户发送所述无人机的飞行距离过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的航线拼接方法。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述的航线拼接方法。

本发明实施例还提供了一种用户终端，所述用户终端与无人机通信连接，包括本体、设于所述本体的显示屏以及设于所述本体内的控制器，所述控制器用于：获取无人机的第一航线及第二航线；获取所述第一航线和所述第二航线中飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及所述第一航线的终止航点到所述第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度；根据所述最高航点的飞行高度以及所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度，其中，所述中间航线用于连接所述第一航线和所述第二航线，且位于所述第一航线和所述第二航线之间；根据所述终止航点的第一地理位置信息、所述起始航点的第二地理位置信息以及所述中间航线的飞行高度，确定所述中间航线；根据所述中间航线，拼接所述第一航线和所述第二航线，以生成拼接后的航线。

可选地，所述控制器具体用于：判断所述最高航点的飞行高度是否大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度；当所述最高航点的飞行高度大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，确定所述最高航点的飞行高度为所述中间航线的飞行高度。

可选地，所述控制器还用于：当所述最高航点的飞行高度不大于所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，获取所述终止航点到所述起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度中最高的地面海拔高度；获取所述最高航点的地面海拔高度；确定所述最高的地面海拔高度与所述最高航点的地面海拔高度的差值与预设阈值之和为所述中间航线的飞行高度。

可选地，所述最高航点的地面海拔高度为所述最高航点的海拔高度与所述最高航点的飞行高度的差值。

可选地，所述控制器具体用于：确定所述中间航线的起始航点，其中，所述中间航线的起始航点的地理位置信息与所述第一地理位置信息相同；确定所述中间航线的终止航点，其中，所述中间航线的终止航点的地理位置信息与所述第二地理位置信息相同；根据所述中间航线的起始航点、所述中间航线的终止航点以及所述中间航线的飞行高度，生成所述中间航线。

可选地，所述第一地理位置信息包括所述终止航点的经纬度信息，所述第二地理位置信息包括所述起始航点的经纬度信息。

可选地，所述显示屏用于向用户显示所述拼接后的航线。

可选地，所述控制器还用于：分别计算所述第一航线和第二航线的预计飞行时间；判断所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和是否大于所述无人机的预设飞行时间；当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和大于所述无人机的预设飞行时间时，通过所述显示屏向用户显示所述无人机的飞行距离或飞行时间过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。

可选地，所述控制器还用于：当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和不大于所述无人机的预设飞行时间时，计算所述无人机以最大飞行速度，从所述第一航线的终止航点飞至所述第二航线的起始航点的最短飞行时间；判断所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和是否大于所述无人机的预设飞行时间；当所述第一航线和所述第二航线的预计飞行时间之和与所述最短飞行时间之和大于所述无人机的预设飞行时间时，通过所述显示屏向所述用户显示所述无人机的飞行距离过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明实施例提供了一种航线拼接方法，该航线拼接方法通过获取两条不同的航线，分别获取第一航线和第二航线的飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，然后根据上述信息获取中间航线的飞行高度，并根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线，根据中间航线拼接第一航线和第二航线生成拼接后的航线，使得无人机可以在执行第一航线后按照拼接后的航线飞行至第二航线执行第二航线的任务，从而使得无人机可以一次执行多条航线，提高了无人机的任务执行效率，并节约了无人机资源和时间，进而丰富了用户的选择，给用户更多的定制化规划航线的空间。

本发明实施例还提供了一种用户终端，该用户终端与无人机连接，包括本体、设置于本体的显示屏及设置于本体的控制器，该控制器用于获取两条不同的航线，分别获取第一航线和第二航线的飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，然后根据上述信息获取中间航线的飞行高度，并根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线，根据中间航线拼接第一航线和第二航线生成拼接后的航线，使得无人机可以在执行第一航线后按照拼接后的航线飞行至第二航线执行第二航线的任务，从而使得无人机可以一次执行多条航线，提高了无人机的任务执行效率，并节约了无人机资源和时间，进而丰富了用户的选择，给用户更多的定制化规划航线的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种用户终端的结构框图；

图2为本发明实施例中一种航线拼接方法的流程图；

图3为本发明实施例的航线拼接方法中步骤s3的具体流程图；

图4为本发明实施例的航线拼接方法中步骤s4的具体流程图；

图5为本发明实施例中第一航线和第二航线拼接前的示意图；

图6为本发明实施例中拼接后的航线的示意图；

图7为本发明实施例中一种航线拼接方法另一实施例的流程图；

图8为本发明实施例中一种航线拼接方法另一实施例的流程图；

图9为本发明实施例中一种航线拼接系统的结构框图；

图10为本发明实施例中一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明实施例提供了一种航线拼接方法，该方法应用于用户终端。其中，所述用户终端与无人机无线连接。如图1所示，该用户终端包括：本体101、设于本体101的显示屏102以及设于本体101内的控制器103，该用户终端中的控制器103用于执行该航线拼接方法。需要说明的是，本发明实施例是以将该航线拼接方法应用于用户终端为例进行的说明，在实际应用中，上述的航线拼接方法也可以由无人机的飞控芯片执行，本发明并不以此为限。

如图2所示，上述的航线拼接方法，包括：

步骤s1：获取无人机的第一航线及第二航线。在本发明的一实施例中，该第一航线可以是无人机当前正在执行的航线，第二航线为无人机下一条需要执行的航线。在其他可能的实施例中，第一航线和第二航线也可以是无人机计划执行的航线。

步骤s2：获取第一航线和第二航线中飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度。

上述的飞行高度最高的最高航点的飞行高度，可以从上述第一航线及第二航线的规划设计中直接获取。在实际应用中，无人机执行的第一航线与第二航线之间通常存在一定的距离，在由第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间需要经过一系列不属于第一航线及第二航线的一系列航点。该一系列航点可以通过在第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间，每隔一定距离进行选取。例如，可以根据第一航线及第二航线所经过的地理位置，按照预设的距离间隔在第一航线及第二航线之间设置一系列的航点，例如：每隔一米或十米设置一个预设航点，在实际应用中，可以根据需要进行设置，例如在较大的飞行范围可以增大预设航点的设置间隔，在小范围中则可以缩小预设航点的设置间隔，本发明并不以此为限。其中，本发明中航点的地面海拔高度是指该航点的海拔高度减去无人机在该航点的飞行高度。

步骤s3：根据最高航点的飞行高度以及终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度。其中，中间航线是指用于连接第一航线和第二航线，且位于第一航线和第二航线之间的航线。

在本发明的一实施例中，可从现有的gps地图或其他定位系统中获取终止航点与起始航点之间的地理信息，得到起始航点与终止航点之间一系列航点的地面海拔高度。

在一较佳实施例中，如图3所示，上述的步骤s3，根据最高航点的飞行高度以及终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度。实际应用中，无人机从上一个航点飞至下一航点时，为了便于对无人机的飞行过程进行控制，通常以一个固定的飞行高度飞行，为了避免无人机在由上述的第一航线的终止航点飞行至第二航线的起始航点的过程中与障碍物发生碰撞，需要确定无人机在上述飞行过程中的飞行高度，以保证无人机的安全飞行。上述步骤s3具体包括：

步骤s31：判断最高航点的飞行高度是否大于终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度。在实际应用中，该飞行高度为上述的无人机距离该最高航点地面的距离，为了保证无人机的飞行安全，该无人机在从上述终止航点飞行至上述起始航点的飞行高度需要超过沿途所有预设航点的地面海拔高度，才不会发生无人机与障碍物(例如山体、树木等)碰撞的事故，因此需要根据上述的步骤s2中所获取的各个预设航点的地面海拔高度信息，从中选取地面海拔高度最高的预设航点的地面海拔高度值，通过判断上述无人机在最高航点飞行时无人机的飞行高度是否大于上述的各个预设航点最大的地面海拔高度值来判断无人机的飞行高度。

步骤s32：当最高航点的飞行高度大于终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，确定最高航点的飞行高度为中间航线的飞行高度。在实际应用中，如果上述的无人机在最高航点飞行时无人机的飞行高度超过了各个预设航点最大的地面海拔高度值，则说明该无人机按照在上述最该航点的飞行高度去飞行不会发生无人机与障碍物发生碰撞的事故，因此将无人机由上述终止航点到上述起始航点的飞行高度确定为最高航点的飞行高度，

步骤s33：当最高航点的飞行高度不大于终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，获取终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度中最高的地面海拔高度。

步骤s34：获取最高航点的地面海拔高度。

步骤s35：确定最高的地面海拔高度与最高航点的地面海拔高度的差值与预设阈值之和为中间航线的飞行高度。具体地，该最高航点的地面海拔高度为最高航点的海拔高度与最高航点的飞行高度的差值。

在实际应用中，如果上述的无人机在最高航点飞行时无人机的海拔高度小于各个预设航点最大的海拔高度值，则说明该无人机按照在上述最该航点的飞行高度去飞行可能会发生无人机与障碍物发生碰撞的事故，此时计算上述各个预设航点最大的地面海拔高度值与上述最高航点的地面海拔高度差值，并根据该海拔高度差值确定上述的拼接飞行高度。

在实际应用中，无人机按照上述计算的高度差值进行飞行则可以避免无人机与障碍物发生碰撞的事故，通常为了考虑飞行安全并弥补上述各个预设航点的设置间隔所造成的最高的海拔高度信息的误差，需要在上述高度差值的基础上增设一定的预设阈值，例如上述的高度差值为100米，预设阈值为20米，则该无人机从上述的终止航点到起始航点之间的拼接飞行高度为120，从而保障了无人机的飞行安全，避免了飞行事故的发生。

步骤s4：根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线。具体地，可以终止航点的坐标信息及起始航点的坐标信息，确定终止航点与起始航点的地理位置信息，并根据中间航线的飞行高度得到规划的中间航线。

在一较佳实施例中，如图4所示，上述的步骤s4，根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线，具体包括：

步骤s41：确定中间航线的起始航点，其中，中间航线的起始航点的地理位置信息与第一地理位置信息相同。

其中，第一地理位置信息包括第一航线终止航点的经纬度信息。

中间航线的起始航点的地理位置信息包括该航点的经纬度信息，而该中间航线的起始航点的经纬度信息又与第一航线的终止航点的经纬度信息相同。

步骤s42：确定中间航线的终止航点，其中，中间航线的终止航点的地理位置信息与第二地理位置信息相同。

其中，第二地理位置信息包括第二航线起始航点的经纬度信息。中间航点的终止航点的地理位置信息包括该航点的经纬度信息，而该中间航线的终止航点的经纬度信息又与第二航线的起始航点的经纬度信息相同。

步骤s43：根据中间航线的起始航点、中间航线的终止航点以及中间航线的飞行高度，生成中间航线。

步骤s5：根据中间航线，拼接第一航线和第二航线，以生成拼接后的航线。

具体地，该中间航线将上述的第一航线与第二航线连接起来，无人机在实际执行飞行任务时，可以按照第一航线、中间航线、第二航线的航线规划一次执行两条或两条以上的飞行任务。

如图5所示，图5为第一航线及第二航线拼接前各个航点按照海拔高度排布的示意图，数字1、2及3表示第一航线上的各个航点，其中3表示终止航点，数字6、7、8及9表示第二航线上的各个航点，其中6表示起始航点。如图5所示，数字7表示的航点为第一航线和第二航线上飞行高度最高的最高航点，且无人机在该最高航点飞行时无人机的飞行高度超过了终止航点与起始航点之间各个预设航点最大的地面海拔高度值，则将从终止航点3到起始航点6之间的飞行高度确定为最高航点7的飞行高度，分别在终止航点3及起始航点6的位置设置中间航线的起始航点4和终止航点5，如图6所示。图6为将上述第一航线及第二航线进行航线拼接后的各个航点按照海拔高度排布的示意图，数字4表示中间航线的起始航点，数字5表示中间航线的终止航点，数字3、4、5及6构成了上述的中间航线，无人机在飞行至3号航点后，按照图示的线条连接方向依次飞行至4、5及6号航点，从而实现了两条航线的拼接。

通过上述步骤s1至步骤s5，本发明实施例提供的航线拼接方法，通过获取两条不同的航线，分别获取第一航线和第二航线的飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，然后根据上述信息获取中间航线的飞行高度，并根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线，根据中间航线拼接第一航线和第二航线生成拼接后的航线，使得无人机可以在执行第一航线后按照拼接后的航线飞行至第二航线执行第二航线的任务，从而使得无人机可以一次执行多条航线，提高了无人机的任务执行效率，并节约了无人机资源和时间，进而丰富了用户的选择，给用户更多的定制化规划航线的空间。

具体地，在本发明的一实施例中，如图7所示，上述的航线拼接方法还包括：

步骤s6：向用户显示拼接后的航线。在实际应用中，上述的航线拼接方法应用于用户终端，当上述航线拼接完成后，可以通过用户终端向用户展示拼接后的航线。

在实际应用中，由于无人机电池或动力系统的限制，无人机只能在预设飞行时间内连续飞行，如果两条航线距离较远或者执行两条航线所需要的时间超过了无人机自身允许的最大飞行时间，则会造成无法返航或无法完成航线任务的情况。

在一较佳实施例中，如图8所示，在执行上述步骤s4之后，至执行上述步骤s5之前，上述的航线拼接方法还包括：

步骤s7：分别计算第一航线和第二航线的预计飞行时间。在实际应用中，由于无人机电池或动力系统的限制，无人机只能在预设飞行时间内连续飞行，因此在使用上述的航线拼接方法前，需要判断该无人机是否可以一次执行两项及两项以上的不同航线的飞行任务。

步骤s8：判断第一航线和第二航线的预计飞行时间之和是否大于无人机的预设飞行时间。在实际应用中，无人机在从上述的第一航线的终止航点到第二航线的起始航点飞行时间也需要在飞机的预设飞行时间内，不让无人机可能会出现由于动力不足不能完成第二航线飞行任务的情况，因此需要首先判断第一航线和第二航线的预计飞行时间之和是否大于无人机动力所能执行的预设飞行时间。

步骤s9：当第一航线和第二航线的预计飞行时间之和大于无人机的预设飞行时间时，向用户发送无人机的飞行距离或飞行时间过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。在实际应用中，如果无人机执行两条航线的飞行时间已经超过无人机动力所能达到的预设飞行时间时，则可以通过用户终端的显示屏向用户发送无人机所能够飞行的距离或飞行时间过长的信息，请用户确认是否继续进行航线拼接操作。

步骤s10：当第一航线和第二航线的预计飞行时间之和不大于无人机的预设飞行时间时，计算无人机以最大飞行速度，从第一航线的终止航点飞至第二航线的起始航点的最短飞行时间。在实际应用中，通过起始航点的地理位置信息及终止航点的地理位置信息中包括的该航点的地理坐标，得到终止航点与起始航点之间的飞行距离，可以将无人机按照预设最大飞行速度飞行完上述的飞行距离所需要的时间，确定为最短飞行时间，需要说明的是，在实际应用中，也可以根据无人机的平均飞行速度或者无人机从上述的终止航点到起始航点飞行的平均飞行时间确定上述的最短飞行时间，本发明并不以此为限。

步骤s11：判断第一航线和第二航线的预计飞行时间之和与最短飞行时间之和是否大于无人机的预设飞行时间。在实际应用中，如果无人机的预设飞行时间大于无人机执行第一航线及第二航线所需要的执行时间之和与上述最短时间的总和，则说明该无人机可以一次执行完两条航线的飞行任务，因此可以对上述的两条航线进行航线拼接，然后执行上述的步骤s5。

步骤s12：当第一航线和第二航线的预计飞行时间之和与最短飞行时间之和大于无人机的预设飞行时间时，向用户发送无人机的飞行距离过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。在实际应用中，如果无人机的预设飞行时间不足以执行上述两条航线，为了避免无人机无法正常完成飞行任务或者无法安全返航着陆等。可以通过用户终端的显示屏向用户发送无人机所能够飞行的距离或飞行时间过长的信息，请用户确认是否继续进行航线拼接操作，从而仅在无人机的动力能够完成多条航线的任务的前提下，或者用户确认的前提下才进行航线的拼接，避免了航线拼接后无人机无法完成航线任务或无人机无法安全返航的问题。

在实际应用中，按照上述的航线拼接方法，可以实现两条或多条航线的拼接，使得无人机可以一次执行两条或更多条航线的任务，只要无人机的电池或动力源足够支撑无人机完成上述各个航线的任务即可，本发明并不以此为限。

通过上述步骤s1至步骤s12，本发明实施例提供的航线拼接方法，通过获取两条不同的航线，分别获取第一航线和第二航线的飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，然后根据上述信息获取中间航线的飞行高度，并根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线，根据中间航线拼接第一航线和第二航线生成拼接后的航线，使得无人机可以在执行第一航线后按照拼接后的航线飞行至第二航线执行第二航线的任务，从而使得无人机可以一次执行多条航线，提高了无人机的任务执行效率，并节约了无人机资源和时间，进而丰富了用户的选择，给用户更多的定制化规划航线的空间。

本发明实施例还提供了一种基于航线拼接系统，如图9所示，该基于航线拼接系统包括：

航线获取模块1，用于获取无人机的第一航线及第二航线。航线获取模块1的详细功能参见上述实施例中步骤s1的相关描述。

航点信息提取模块2，用于获取第一航线和第二航线中飞行高度最高的最高航点的飞行高度以及第一航线的终止航点到第二航线的起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度。航点信息提取模块2的详细功能参见上述实施例中步骤s2的相关描述。

海拔高度信息获取模块3，用于根据最高航点的飞行高度以及终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度，获取中间航线的飞行高度，其中，中间航线用于连接第一航线和第二航线，且位于第一航线和第二航线之间。海拔高度信息获取模块3的详细功能参见上述实施例中步骤s3的相关描述。

中间航线确定模块4，用于根据终止航点的第一地理位置信息、起始航点的第二地理位置信息以及中间航线的飞行高度，确定中间航线。中间航线确定模块4的详细功能参见上述实施例中步骤s4的相关描述。

拼接航线生成模块5，用于根据中间航线，拼接第一航线和第二航线，以生成拼接后的航线。拼接航线生成模块5的详细功能参见上述实施例中步骤s5的相关描述。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的航线拼接系统通过获取两条不同的航线，分别获取第一航线的终止航点的第一航点信息、第二航线的起始航点的第二航点信息以及这两天航线中飞行高度最高的最高航点的第三航点信息，然后获取终止航点与起始航点之间的海拔高度信息，并根据上述信息生成拼接后的航线，使得无人机可以在执行第一航线后按照拼接后的航线飞行至第二航线执行第二航线的任务，从而使得无人机可以一次执行多条航线，提高了无人机的任务执行效率，并节约了无人机资源和时间，进而丰富了用户的选择，给用户更多的定制化规划航线的空间。

具体地，在一实施例中，上述的航点信息提取模块3包括：

判断子模块，用于判断最高航点的飞行高度是否大于终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度。判断子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s31的相关描述。

第一确定子模块，当最高航点的飞行高度大于终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，第一确定子模块用于确定最高航点的飞行高度为中间航线的飞行高度。第一确定子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s32的相关描述。

第一获取子模块，当最高航点的飞行高度不大于终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度时，第一获取子模块用于获取终止航点到起始航点之间的一系列航点的地面海拔高度中最高的地面海拔高度。第一获取子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s33的相关描述。

第二获取子模块，用于获取最高航点的地面海拔高度。第二获取子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s34的相关描述。

第二确定子模块，用于确定最高的地面海拔高度与最高航点的地面海拔高度的差值与预设阈值之和为中间航线的飞行高度。第二确定子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s35的相关描述。

在实际应用中，上述的最高航点的地面海拔高度为最高航点的海拔高度与最高航点的飞行高度的差值。

具体地，在一实施例中，上述的中间航线确定模块4包括：

起始航点确定子模块，用于确定中间航线的起始航点，其中，中间航线的起始航点的地理位置信息与第一地理位置信息相同。起始航点确定子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s41的相关描述。

终止航点确定子模块，用于确定中间航线的终止航点，其中，中间航线的终止航点的地理位置信息与第二地理位置信息相同。终止航点确定子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s42的相关描述。

中间航线生成子模块，用于根据中间航线的起始航点、中间航线的终止航点以及中间航线的飞行高度，生成中间航线。中间航线生成子模块的详细功能参见上述实施例中步骤s43的相关描述。

在实际应用中，上述的第一地理位置信息包括终止航点的经纬度信息，第二地理位置信息包括起始航点的经纬度信息。

具体地，在一实施例中，上述的航线拼接系统还包括：

显示模块，用于向用户显示拼接后的航线。显示模块的详细功能参见上述实施例中步骤s6的相关描述。

预计飞行时间计算模块，用于分别计算第一航线和第二航线的预计飞行时间。预计飞行时间计算模块的详细功能参见上述实施例中步骤s7的相关描述。

第一判断模块，用于判断第一航线和第二航线的预计飞行时间之和是否大于无人机的预设飞行时间。第一判断模块的详细功能参见上述实施例中步骤s8的相关描述。

第一提示信息发送模块，当第一航线和第二航线的预计飞行时间之和与最短飞行时间之和大于无人机的预设飞行时间时，第一提示信息发送模块用于向用户发送无人机的飞行距离或飞行时间过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。第一提示信息发送模块的详细功能参见上述实施例中步骤s9的相关描述。

最短飞行时间计算模块，当第一航线和第二航线的预计飞行时间之和不大于无人机的预设飞行时间时，最短飞行时间计算模块用于计算无人机以最大飞行速度，从第一航线的终止航点飞至第二航线的起始航点的最短飞行时间。最短飞行时间计算模块的详细功能参见上述实施例中步骤s10的相关描述。

第二判断模块，用于判断第一航线和第二航线的预计飞行时间之和与最短飞行时间之和是否大于无人机的预设飞行时间。第二判断模块的详细功能参见上述实施例中步骤s11的相关描述。

第二提示信息发送模块，当第一航线和第二航线的预计飞行时间之和与最短飞行时间之和大于无人机的预设飞行时间时，第二提示信息发送模块用于向用户发送无人机的飞行距离过长，请用户确认是否继续拼接的提示信息。第二提示信息发送模块的详细功能参见上述实施例中步骤s12的相关描述。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的基于航线拼接方法，其中，上述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flashmemory)、硬盘(harddiskdrive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；该存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(rom)或随机存储记忆体(ram)等。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，其结构示意图如图10所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器410以及存储器420，图10中以一个处理器410为例。

上述的计算机设备还可以包括：输入装置430和输出装置440。

处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

处理器410可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。处理器410还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器420作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的基于航线拼接方法对应的程序指令/模块，处理器410通过运行存储在存储器420中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的基于航线拼接方法。

存储器420可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据基于航线拼接方法的处理装置的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器420可选包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至基于航线拼接装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可接收输入的数字或字符信息，以及产生与基于航线拼接操作的处理装置有关的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

一个或者多个模块存储在存储器420中，当被一个或者多个处理器410执行时，执行如图2-图8所示的方法。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本发明实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图2-图8所示的实施例中的相关描述。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。