空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质与流程

本公开涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术：

在地砖或墙砖的铺贴过程中，由于室内地面存在地面不平整、粉尘和垃圾未清理干净、地砖浸泡时间不充足、砂浆不饱满等问题，铺贴的地砖会出现因黏贴不牢而出现的空鼓现象。如果空鼓的现象未及时发现，一段时间后地砖便会出现开裂、脱落的现象。地砖出现开裂、脱落的现象不仅会严重影响地产开发商的品牌形象，导致群体性诉讼等恶性事件发生，而且会产生高昂的修复成本。因此，在进行地砖铺贴的工作过程中就应该同步进行细致的检测工作，确保及时发现地砖空鼓的现象并进行整改。

目前常采用的空鼓检测方法是：装修工人采用铁锤或橡胶锤对地砖逐一进行敲击，根据敲击部位的声音判断空鼓与否。黏贴牢实的地砖一般声音沉闷，黏贴不牢出现空鼓现象的地砖一般声音清脆。首先，这种空鼓检测方法的很大程度上依赖于装修工人的经验和主观判断，准确率低。其次，这种检测方法过渡依赖于人工操作，检测效率低，检测速度慢，成本高昂。

因此，需要一种新的空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供一种空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够自动化的对地砖或墙砖铺贴过程中产生的空鼓情况进行检测，快速准确的生成检测结果，提高工作效率。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提出一种空鼓检测方法，该方法包括：向目标区域施加作用力；获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较；以及在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：在确定所述目标区域存在空鼓情况时，生成预警信息；和/或在确定所述目标区域存在空鼓情况时，进行整改处理。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过其他区域的空鼓检测数据生成所述预设机械阻抗频谱；和/或通过历史空鼓检测数据生成所述预设机械阻抗频谱。

在本公开的一种示例性实施例中，所述目标区域包括：地砖铺设区域。

在本公开的一种示例性实施例中，向目标区域施加作用力包括：通过阻抗头向所述目标区域施加所述作用力。

在本公开的一种示例性实施例中，通过阻抗头向所述目标区域施加所述作用力之前包括：将所述阻抗头转动至与所述目标区域成预设角度。

在本公开的一种示例性实施例中，获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据包括：通过所述阻抗头获取由目标区域反馈的所述加速度数据和所述反作用力数据。

在本公开的一种示例性实施例中，通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱包括：将所述加速度数据与所述反作用力数据进行快速傅里叶变换，生成加速度频谱与反作用力频谱；以及通过所述加速度频谱与所述反作用力频谱生成所述目标机械阻抗频谱。

在本公开的一种示例性实施例中，将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较包括：将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行相关性比较，生成相关度数值。

在本公开的一种示例性实施例中，在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况包括：在所述相关度数值小于阈值时，确定所述目标区域存在空鼓情况。

根据本公开的一方面，提出一种空鼓检测装置，该装置包括：步进电机，用于控制阻抗头向目标区域施加作用力；数据接收装置，用于获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；以及控制器，用于通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较，在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：配重块；以及电机连接杆，所述电机连接杆为柱状结构，用于连接所述步进电机和所述配重块。

在本公开的一种示例性实施例中，所述数据接收装置包括：阻抗头。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制器包括：伺服驱动电路，用于驱动所述步进电机；数模转换电路，用于将加速度数据和反作用力数据进行模拟信号和数字信号的转换；以及数字信号处理电路，用于通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制器还包括：报警器；用于在确定所述目标区域存在空鼓情况时，发送预警信息；和/或rs485接口模块，用于在确定所述目标区域存在空鼓情况时，传送整改处理指令。

在本公开的一种示例性实施例中，所述电机连接杆的第一端具有第一圆环；所述第一圆环固定于所述步进电机转轴上，所述第一圆环的中轴线与所述步进电机转轴的中轴线重合。

在本公开的一种示例性实施例中，所述电机连接杆的第二端具有第二圆环；所述第二圆环固定于所述配重块上，所述第二圆环的中轴线与所述配重块的中轴线重合。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制器安装于所述配重块顶部，所述数据接收装置安装于所述配重块的中心通孔内。

根据本公开的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上文的方法。

根据本公开的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。

根据本公开的空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，通过目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较；根据比较结果确定所述目标区域存在空鼓情况的方式，能够自动化的对地砖或墙砖铺贴过程中产生的空鼓情况进行检测，快速准确的生成检测结果，提高工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测装置的框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测装置的结构示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测装置的控制器框图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种空鼓检测方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种计算机可读介质的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的，因此不能用于限制本公开的保护范围。

本申请的发明人发现，目前有部分科研人员撰写了将红外检测方法和声学检测方法应用于地砖空鼓检测的论文和发明。红外检测方法可以应用于室外环境，在无遮挡的情况下，阳光能够对地砖进行均匀的加温。然而，在室内环境中，对地砖进行均匀的加温难度较大且成本高，红外检测方法难以实施。声学检测方法受环境噪音的影响较大，建筑工地中噪声源种类繁多，背景噪声大，声学检测方法无法获得满足工程需求的检测准确率。而且，现有的地砖空鼓自动检测设备的专利仅提及采用声学检测方法，检测的原理是敲击地砖，地砖产生的声音的幅值超过设定的阈值就判定该块地砖存在空鼓的现象。首先，该方法中提及的检测原理是不正确的，地砖空鼓与否主要影响敲击地砖产生的声音的频率而非声音的幅值大小。其次，该方法中提及需要对检测装置设定一个阈值，那么问题来了，每换一个房间进行测量就需要更换一个阈值，设备的用户往往没有能力设定阈值。

因此，红外检测方法和声学检测方法都无法在建筑工地上投入实际使用。人工敲击检测方法、红外检测方法、声学检测方法不满足当今社会对智能化和机械化生产的需要。有鉴于现有技术中的缺陷，为了提高地砖空鼓检测的准确度和效率，降低地砖空鼓检测的成本，本公开提出了一种可应用于地砖铺贴机器人的空鼓检测方法及装置。

本公开的空鼓检测方法，应用场景不受噪声影响，可以全自动化执行，不需用户设定相关的参数，可以自动给出检测结果。

下面结合具体的实施例来对本公开中的内容进行详细描述：

图1是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测方法的流程图。空鼓检测方法10至少包括步骤s102至s110。值得一提的是，空鼓检测方法10可应用在地砖铺贴机器人端。

如图1所示，在s102中，向目标区域施加作用力。所述目标区域包括：地砖铺设区域。

在一个实施例中，可例如通过阻抗头向目标区域施加所述作用力。其中，阻抗头(impedancehead)用于采集检测点处的加速度数据和反作用力数据，并转换为电压形式的电信号。

在一个实施例中，在通过阻抗头向所述目标区域施加所述作用力之前包括：将所述阻抗头转动至与所述目标区域成预设角度。

在s104中，获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据。可包括：通过所述阻抗头获取由目标区域反馈的所述加速度数据和所述反作用力数据。具体可例如，地砖铺贴机器人中的控制器采集阻抗头输出的电压信号，进行转换以获得加速度数据、反作用力数据；

在s106中，通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱。可包括：将所述加速度数据与所述反作用力数据进行快速傅里叶变换，生成加速度频谱与反作用力频谱；以及通过所述加速度频谱与所述反作用力频谱生成所述目标机械阻抗频谱。

其中，快速傅里叶变换(fastfouriertransform),即利用计算机计算离散傅里叶变换(dft)的高效、快速计算方法的统称，简称fft。fft的基本思想是把原始的n点序列，依次分解成一系列的短序列。充分利用dft计算式中指数因子所具有的对称性质和周期性质，进而求出这些短序列相应的dft并进行适当组合，达到删除重复计算，减少乘法运算和简化结构的目的。

其中，系统受激振动后的响应只与系统本身的动态特性和激振的性质有关，所以可用机械阻抗综合描述系统的动态特性，这就是机械阻抗方法的基本原理。

在一个实施例中，可通过激振法中的敲击法测试第一机械阻抗，更具体的用一把带力传感器的阻抗头对目标区域施加脉冲力，由装在阻抗头上的加速度计测量瞬态响应，信号经电荷放大器放大后送入快速傅里叶分析仪(又称动态特性测试仪)进行处理，最后得到阻抗数据。

在s108中，将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较。

在一个实施例中，还包括：通过其他区域的空鼓检测数据生成所述预设机械阻抗频谱；和/或通过历史空鼓检测数据生成所述预设机械阻抗频谱。在具体的应用场景中，可例如将与目标区域位于同一房间/卫生间/客厅/厨房内其他检测点处机械阻抗作为第二机械阻抗。在具体的应用场景中，还可例如，将历史经验得到的空鼓检测数据作为第二机械阻抗，第二机械阻抗主要起到对标作用，具体第二阻抗的生成方法不限于以上列举的集中，本公开不以此为限。

在一个实施例中，将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较包括：将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行相关性比较，生成相关度数值。通过对不同检测点处的阻抗特性曲线进行相关性分析，获取相关度数值。其中，相关性分析是指对两个或多个具备相关性的变量元素进行分析，从而衡量两个变量因素的相关密切程度。相关性的元素之间需要存在一定的联系或者概率才可以进行相关性分析。更具体的，通过相关性分析法对目标机械阻抗频谱代表的曲线，与预设机械阻抗频谱代表的曲线进行曲线的相关性分析，得到相关性数值。

在s110中，在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。在所述相关度数值小于阈值时，确定所述目标区域存在空鼓情况。

其中，阈值可通过历史经验值设置，阈值还可通过区域经验值设置，本公开不以此为限。

在一个实施例中，还包括：在确定所述目标区域存在空鼓情况时，生成预警信息；和/或在确定所述目标区域存在空鼓情况时，进行整改处理。通过分析结果判断出当前检测点是否存在空鼓现象，如果存在空鼓，立即通过报警器发出声响报警，同时还通过rs485接口发出信号给地砖铺贴机器人，以便地砖铺贴机器人进行重新铺贴。

本公开的空鼓检测方法，信号处理电路中实现快速傅里叶变换和阻抗特性曲线的计算，能够快速计算监测点处阻抗特性曲线的主要峰值频率，误差控制在0.1％以内。

本公开的空鼓检测方法，信号处理电路中实现对不同检测点处的机械阻抗的频谱曲线的相关性分析，能够快速的判断出检测点处是否存在空鼓现象。

本公开的空鼓检测方法，应用场景不受噪声影响。本公开的空鼓检测方法，在检测装置敲击地砖时，测量检测装置表面产生的振动加速度数据和反作用力数据，通过这两种信号的测量值计算地砖敲击点处的机械阻抗。通过对不同点出的机械阻抗的频谱曲线进行相关性分析判断地砖是否空鼓，该空鼓检测方法可以全自动化，不需用户设定相关的参数，可以自动给出检测结果。

应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由cpu执行的计算机程序。在该计算机程序被cpu执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图2是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测装置的框图。空鼓检测装置20包括：步进电机202，数据接收装置204，控制器206。

步进电机202用于控制阻抗头向目标区域施加作用力；

数据接收装置204用于获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；数据接收装置可为阻抗头，以及

控制器206用于通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较，在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。

其中，所述控制器206可包括：伺服驱动电路，用于驱动所述步进电机；数模转换电路，用于将加速度数据和反作用力数据进行模拟信号和数字信号的转换；以及数字信号处理电路，用于通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱。报警器；用于在确定所述目标区域存在空鼓情况时，发送预警信息；和/或rs485接口模块，用于在确定所述目标区域存在空鼓情况时，传送整改处理指令。

图3是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测装置的结构示意图。如图3所示的地砖空鼓检测装置可包括步进电机1、控制器2、电机连接杆3、配重块4和阻抗头5，电机连接杆3一端的圆环固定在步进电机1的转轴上，该侧圆环的中轴线与步进电机1转轴的中轴线重合，该侧圆环的内表面与步进电机1转轴的外表面固定接触；电机连接杆3另一侧圆环的内表面与配重块4的环形外表面固定接触，该侧圆环的中轴线与配重块4的中轴线重合；控制器2的底部固定安装在配重块4的顶部；阻抗头5安装在配重块4中间的通孔里，阻抗头5外表面与配重块4中间通孔的表面固定接触。

图4是根据一示例性实施例示出的一种空鼓检测装置的控制器框图。如图4所示，所述的控制器可包括伺服驱动电路、信号滤波放大电路、adc(analogdigitalconverter，模拟数字转化器)、dac(digitalanalogconverter,数字-模拟转化器)、dsp(digitalsignalprocessor，数字信号处理器)、报警器和rs485接口模块。

其中，伺服驱动电路驱动步进电机的转轴转动90°，步进电机转轴带动连接杆转动，连接杆带动配重块和阻抗头转动并敲击地砖表面；

阻抗头敲击地砖表面后输出能表征加速度和力的电压信号；

信号滤波放大电路对阻抗头输出的微小电压信号进行滤波，去除信号中的直流信号、工频干扰信号和高频干扰信号等信号，进行放大后输出给adc；

adc对经过滤波和放大后的电压信号进行采样并转换为数字信号之后输出至dsp，dsp进行信号处理，进行fft(fastfouriertransfer，快速傅里叶变换)，并计算出检测点处的机械阻抗；

通过相关性分析判断出检测点处是否存在空鼓现象，当检测到存在空鼓现象时，dsp控制报警器发生进行警告，并同时通过rs485接口模块发出信号给地砖铺贴机器人。

值得一提的是，本公开中的adc、dsp和伺服驱动电路组成的控制器还可以用其他替代方案，如：dsp可以采用mcu(microcontrolunit，微控制单元)替代等。

本公开的空鼓检测装置，可进行自动检测，自动分析，不依赖装修工人或者工程师的工程经验或者主观判断，准确率高；

本公开的空鼓检测装置，发现空鼓现象及时报警，通知地砖铺贴机器人及时调整，可避免工程完工后，业主收楼时发现地砖空鼓而造成的群诉事件或者巨大返修成本。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种空鼓检测方法的流程图。图5所示的流程50是在以上图示的基础上对图1所示的流程10的在地砖铺贴机器人端应用过程的详细描述。

如图5所示，在s501中，判断是否中断铺贴；

在s502中，伺服驱动电路驱动步进电机转轴顺时针转动90度。

在s503中，模数转换。

在s504中，快速傅里叶变换。

在s505中，目标机械阻抗计算。

在s506中，对目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行相关性分析。

在s507中，判断是否存在空鼓情况。

在s508中，驱动报警器报警。

在s509中，通过接口输出报警信号。

在s510中，伺服驱动电路驱动步进电机逆时针旋转90度。

应用于地砖铺贴机器人可包括步进电机1、控制器2、连接杆3、配重块4、阻抗头5。控制器2的底部安装在配重块4的顶部，配重块4安装在连接杆3一端的圆环中，阻抗头5固定在配重块4的通孔中，连接杆3的另一端的圆环固定在步进电机1的转轴上。

地砖铺贴机器人的工作过程可如下：控制器中的dsp输出控制信号给伺服驱动电路，伺服驱动电路驱动步进电机转动90°使得阻抗头的底部垂直敲击地砖表面；

地砖表面发生形变并产生加速度和力，阻抗头测量加速度和力，并转换为电压信号传输信号滤波放大电路；

信号滤波放大电路阻抗头输出的电压信号进行滤波和放大，并传输至adc；adc对阻抗头输出的电压信号进行采样、量化，从而转换为数字信号并传输至dsp；

dsp对adc输出的电压信号进行fft变换，获得加速度数据和反作用力数据的频谱信息，随后进行运算，计算出检测点处的机械阻抗的频谱曲线；

dsp将检测点处的机械阻抗的频谱曲线与同一房间/卫生间/客厅/厨房内其他检测点处机械阻抗的频谱曲线进行相关性分析，自动计算出检测结果；

如检测点处的地砖存在空鼓现象，马上通过报警器发声报警，警告现场驻场工程师/装修工人，同时通过rs485模块反馈一个报警信号给地砖铺贴机器人，地砖铺贴机器人对该块地砖进行整改。

本公开的空鼓检测方法及装置，可应用于地砖铺贴机器人上，在地砖铺贴机器人铺完一块地砖之后马上对地砖进行检测，如发现空鼓的现象，可以马上进行整改，提高地砖铺贴机器人的工作效率。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

下面参照图6来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备200。图6显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元210执行，使得所述处理单元210执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元210可以执行如图1，图5中所示的步骤。

所述存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)2203。

所述存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，如图7所示，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。

所述软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：向目标区域施加作用力；获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较；以及在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。