一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法及系统与流程

本发明涉及路径导航领域，尤其涉及一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法及系统。

背景技术：

现有的定位系统是根据特定的一两个标准来提供导航路径的建议，例如，距离目的地的距离和/或所需的时间，有时候也会考虑一些其他的标准，例如避开导航路段中的收费公路，或者避开交通拥堵的路段。通常，通过这些方法可以导航出一些系统设定推荐的规划路径。

在实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

路径导航通常所推荐的路径无法满足每个用户的需求，特别是有一些特殊需求的用户，同时，在路径搜索时，路径搜索的区域范围过大，通常考虑了一些明显不必要的路段，使得在为用户路径规划的时候，计算时间过长。在路况信息发生变化时，没有实时的向用户做出导航的新推荐路径。

技术实现要素：

为了至少解决现有技术中推荐的规划路径无法满足各种用户的需求，同时规划路径时所搜范围过大，计算时间过长的问题，在路况信息发生变化时，没有实时的向用户做出新的推荐路径的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法，应用于导航设备，包括：

通过多色集合确定地图中各道路的多种属性，将所述道路的各属性分别划分为不同等级，确定至少两个属性的多种组合方案，其中所述道路的各属性至少包括：道路行政属性、道路速度属性、拥挤程度属性、道路功能属性；

根据用户设定的偏好导航模式，为所述多种组合方案确定优先级列表，所述偏好导航模式至少包括：道路行政等级优先、道路速度等级优先、拥挤程度等级优先、道路功能等级优先；

响应于起点和目的地的设定，从地图中获取包含多个路段的资源图，其中，起点作为起始节点，目的地作为终止节点，各条路段的交汇点作为中间节点；

以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤，所述导航路段寻找步骤包括：

在第一角度范围内，

a)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

b)当所述各第i路段中存在高于或等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段，其中，所述优先级列表中第一优先级、第二优先级高于预设优先级；

当所述各第i路段中不存在符合预设优先级的第i路段时，扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在符合预设优先级的第i路段时，回到第一角度范围内；

c)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

d)当所述各第i路段中存在对应于所述优先级列表中第三优先级的第i路段时，将对应第三优先级中优先级最高的第i路段作为第i导航路段；

其中，自起始节点开始，每确定一个导航路段，将该导航路段的终点作为新的起始节点，直至最终的导航路段的终点为所述终止节点，将各导航路段连接而成的导航路线作为推荐导航规划路径。

第二方面，本发明实施例提供一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的系统，应用于导航设备，包括：

组合方案确定程序模块，用于通过多色集合确定地图中各道路的多种属性，将所述道路的各属性分别划分为不同等级，确定至少两个属性的多种组合方案，其中所述道路的各属性至少包括：道路行政属性、道路速度属性、拥挤程度属性、道路功能属性；

优先级列表确定程序模块，用于根据用户设定的偏好导航模式，为所述多种组合方案确定优先级列表，所述偏好导航模式至少包括：道路行政等级优先、道路速度等级优先、拥挤程度等级优先、道路功能等级优先；

资源图获取程序模块，用于响应于起点和目的地的设定，从地图中获取包含多个路段的资源图，其中，起点作为起始节点，目的地作为终止节点，各条路段的交汇点作为中间节点；

路段导航程序模块，用于以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤，所述导航路段寻找步骤包括：

在第一角度范围内，

a)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

b)当所述各第i路段中存在高于或等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段，其中，所述优先级列表中第一优先级、第二优先级高于预设优先级；

当所述各第i路段中不存在符合预设优先级的第i路段时，扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在符合预设优先级的第i路段时，回到第一角度范围内；

c)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

d)当所述各第i路段中存在对应于所述优先级列表中第三优先级的第i路段时，将对应第三优先级中优先级最高的第i路段作为第i导航路段；

其中，自起始节点开始，每确定一个导航路段，将该导航路段的终点作为新的起始节点，直至最终的导航路段的终点为所述终止节点，将各导航路段连接而成的导航路线作为推荐导航规划路径。

第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的步骤。

本发明实施例的有益效果在于：根据用户的地理位置信息，通过基于多色集合理论的路径规划，可以针对用户不同的导航模式寻找符合用户需求高优先级的路径。相比于沿目标方向寻找路径的现有方法，虽然本发明实施例的方法在部分情况下可能会稍微增加行驶路程，但是本方法考虑到道路的其他多种特性，从而使得规划出来的路线更加符合用户的实际需求，同时还将路径搜索区域从原来的全方位搜索进行范围缩小，从而在保证为用户提供准确路径规划的同时，缩短了实时导航的计算时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的示意图；

图3是本发明另一实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示为本发明一实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的流程图，包括如下步骤：

s11：通过多色集合确定地图中各道路的多种属性，将所述道路的各属性分别划分为不同等级，确定至少两个属性的多种组合方案，其中所述道路的各属性至少包括：道路行政属性、道路速度属性、拥挤程度属性、道路功能属性；

s12：根据用户设定的偏好导航模式，为所述多种组合方案确定优先级列表，所述偏好导航模式至少包括：道路行政等级优先、道路速度等级优先、拥挤程度等级优先、道路功能等级优先；

s13：响应于起点和目的地的设定，从地图中获取包含多个路段的资源图，其中，起点作为起始节点，目的地作为终止节点，各条路段的交汇点作为中间节点；

s14：以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤，所述导航路段寻找步骤包括：

在第一角度范围内，

a)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

b)当所述各第i路段中存在高于或等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段，其中，所述优先级列表中第一优先级、第二优先级高于预设优先级；

当所述各第i路段中不存在符合预设优先级的第i路段时，扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在符合预设优先级的第i路段时，回到第一角度范围内；

c)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

d)当所述各第i路段中存在对应于所述优先级列表中第三优先级的第i路段时，将对应第三优先级中优先级最高的第i路段作为第i导航路段；

其中，自起始节点开始，每确定一个导航路段，将该导航路段的终点作为新的起始节点，直至最终的导航路段的终点为所述终止节点，将各导航路段连接而成的导航路线作为推荐导航规划路径。

在本实施方式中，可以将本方法应用于导航设备之中，基于地理位置，可以让用户在导航设备中确定自己的起始点和目的地。

对于步骤s11：由于道路在建设时，根据建设时的道路的功能规划，不同的道路会有不同的道路速度等级，例如，高速公路、快速公路、普通公路。车辆在这些公路行驶中，由于某种情况，会出现一定程度的交通拥挤，例如，畅通、轻度拥挤、中度拥挤、严重拥挤。按照行政等级，可以划分为：国道、省道、县道、乡道。在此基础上道路又划分了不同的功能，例如，是否允许小型车辆通过，是否具有人行横道，是否具有非机动车道，还有一些道路的其他特征，例如是否有收费站等，在此不再赘述。根据这几种属性进行不同的等级方案组合。

例如，畅通的高速公路没有收费站、轻度拥挤的快速公路、严重拥挤的普通公路有很多人行横道等等组合方案。为了便于举例说明在下述实施例中，以道路速度等级+拥挤程度等级的组合方案进行举例，在现实实施中，不限于这种组合方案。

对于步骤s12，用户设定的偏好导航模式，例如，若用户选择的导航模式为避开拥挤路段，则系统进行路径规划时需要考虑的属性包括：拥挤程度；若用户选择的导航模式为时间最短，则系统需要考虑的属性包括：拥挤程度和速度等级；若用户选择的导航模式为优先选择高速公路，则系统需要考虑的属性包括：速度等级。

为不同的偏好导航模式确定不同的优先级列表，例如，导航偏好为最短时间，划分的优先级列表如下：

又如，导航偏好为优先高速公路且最少转换时，根据路段划分标准，划分的优先级列表如下：

实际上，根据用户输入的偏好，优先级划分并不局限于此。

对于步骤s13，由于本方法可以配置在导航设备之中，导航设备响应于用户对起点和目的地的设定，从地图中获取包含多个路段的资源图。用户的起点可以为用户主动输入的，也可以导航设备实时定位用户当前的位置，作为起点。从地图中获取包含多个路段的资源图，根据所述资源图将目的地作为终止节点，各路段的交汇点作为中间节点。

对于步骤s14，根据在步骤s13中确定的起始节点和终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤，

其中，所述导航路段寻找步骤是基于多色集合理论设计，多色集合理论是一种新的建模工具，它克服了传统图论的局限性，能够描述网络中各节点的多种属性。

由于网络具有ps(polychromaticsets，多色集合)理论定义的多重属性，所以通过简单的算法计算，选择出具有某些特定属性的节点，就可以很方便地发现所有可用的路段。

基于ps理论，多色集合是一组表示节点和链路、节点和链路的名称及其属性的集合。本发明将链路和链路属性转换为节点属性，例如链路是两个节点的连接，链路属性由两个节点上的属性来描述。

(1)节点集合a

集合a定义为一个网络中所有节点的集合，描述为a＝{a1，a2，…，aj，…，ap}，其中ai为集合a中的第i个节点，p为节点个数。通常根据不同的分类标准，将节点分为若干组，定义为：

a1＝{a1,...,ai}

a2＝{ai+1,...,ai+j}

...

ana＝{ai+j+...+1,…,ap}

其中，na是组的数量。

(2)属性(颜色)

根据ps理论，这些属性被称为颜色。f是网络中所有节点属性的集合。

(3)个体颜色

f(a)是一个节点的所有属性的集合，也称为个体颜色集合，f(a)＝{f1，f2，…，fj，…，fq}，其中f为个体颜色，q为个体颜色的个数。

将多个节点的个体颜色集合在一起，以矩阵形式显示：

如果一个节点ai被着色为fj，那么上面矩阵中的元素cij被设为1，否则为0。

(4)统一颜色

f(a)是一个网络中所有节点的一些共同属性的集合，也称为统一颜色，定义为：

在一个网络中，统一颜色是这些节点个体颜色的子集。一般情况下，根据不同的分类标准，可以将属性(颜色)分为不同的组，每一组即为一个统一颜色集合:

g(f1)＝{f1,...,fm},

g(f2)＝{fm+1,...,fm+n},

…

g(fnf)＝{fm+n+…+1,…,fq},

其中，nf是组的数量。

同样，根据不同的属性集合，可以将一个网络中的所有节点也分为不同的组：a(f)＝{a1，a2，…，ai，…，aq}

g(a1)＝{a1,…,ai}

g(a2)＝{ai+1,...,ai+j}

…

g(ana)＝{ai+j+...+1,…,ap}

其中，na是组的数量。

[a×f(a)]是一个包含节点统一颜色的矩阵，它定义如下：

如果一个节点ai被着色为fj，那么上面矩阵中的元素cij被设为1，否则为0。

基于ps理论，考虑路网中各路段的多种特性，根据不同的导航模式(分类标准)，可以将路段特性分为不同的组；根据路段特性的分组，也将路段分为不同的组，一个组中的所有路段具有共同的特性。路径规划时，首先选择我们需要的具有某些特性组的路段作为高优先级路段，其次为了路径完整性再根据需要选择具有其他特性的低优先级路段。通过这个方法，可以对路径规划做出优化，从而提高效率并具有多样性。

路径规划的具体步骤如下：

预先构建好地图数据库，数据库包括两个部分：

一个是道路信息数据库，包括每段道路的属性信息，例如拥挤状况(畅通，轻度拥挤，中度拥挤，严重拥挤)，道路特征(高速公路，快速公路，普通公路)，路段长度，道路限速标准等；某路段具有的属性标记为1，不具有的属性标记为0。例如，道路信息数据库中，如图2所示，该路网中各路段的特征信息如下：

另一个是路段选择优先级数据库，对于不同导航偏好，各路段有不同的优先级别划分标准，各路段被分到不同的优先级当中，最高的为第一优先级，其次为第二优先级，第三优先级，再其中，优先级可以为不同梯度范围的优先级，例如路段的优先级1、优先级2、优先级3属于第一优先级这一梯度范围，路段的优先级4、优先级5、优先级6、优先级7属于第二优先级这一梯度范围，其余的路段的优先级属于第三优先级这一梯度范围，可以按照不同的情况进行设定；也可以第一优先级对应这路段的优先级1，第二优先级对应路段的优先级2，以此类推，优先级逐次降低。具体视具体情况而定，不局限于此。例如步骤s12中划分的优先级列表。

作为一种实施方式，所述以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤包括：

以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，分别在所述基准的左、右各展开单位角度以形成区域角度范围。

以起始节点和终止节点之间的连线为基准，分别向左向右各扩展一定角度，例如向左向右各扩展45°(共90°)所形成的区域范围内遍历所有与起点相连的路段，可以默认第一和第二优先级路段为高优先级路段，其余为低优先级路段。

例如，第1节点延伸的第1路段，第1路段与起始节点相连接，当有多条路段与起始节点相连接时，根据用户选择的导航偏好，通过各路段当前的道路速度等级确定各路段的优先级。当各第1路段中存在高于或等于预设优先级的待选第1路段时，选取所述待选第1路段中优先级最高的路段作为第1导航路段。

如果在90°区域范围内没有符合预设优先级的路段时，扩大搜索角度范围，例如将搜索范围扩大到180°，再次寻找高优先级的路段。如果扩大两次范围后，仍然无法找到符合要求的路段时，将搜索范围重新缩小到最初的区域范围，在遍历所述第1节点延伸的第1路段后，再次降低优先级的标准，直到选出一条在此区域内的路段，并将此路段加入到本次导航的路段集合中，若最终没有找到满足要求的路段，则提示用户无可规划路线，请用户重新选择。

在确定一条导航路段后，将该导航路段的终点作为新的起始节点，直至最终的导航路段的终点为所述终止节点，将各导航路段连接而成的导航路线作为推荐导航规划路径。

通过该实施方式可以看出，根据用户的地理位置信息，通过基于多色集合理论的路径规划，可以针对用户不同的导航模式寻找符合用户需求高优先级的路径。相比于沿目标方向寻找路径的现有方法，虽然本发明实施例的方法在部分情况下可能会稍微增加行驶路程，但是本方法考虑到道路的其他多种特性，从而使得规划出来的路线更加符合用户的实际需求，同时还将路径搜索区域从原来的全方位搜索进行范围缩小，从而在保证为用户提供准确路径规划的同时，缩短了实时导航的计算时间。

作为一种实施方式，所述当所述各第i路段中存在高于等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段包括：

当所述各第i路段中存在对应于所述优先级列表中第一优先级的第i路段时，将对应第一优先级的第i路段作为第i导航路段；

当所述各第i路段中不存在对应于所述优先级列表中第一优先级的第i路段、但存在对应于所述优先级列表中第二优先级的第i路段时，将对应第二优先级的第i路段作为第i导航路段；

当所述各第i路段中不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的第i路段时，扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的第i路段时，回到第一角度范围内。

在本实施方式中，例如，以起始节点和终止节点为基准，分别向左向右各45°区域范围内遍历所有与起始节点相连的路段，如图2所示，路段1、8、13与起始节点相连。

根据用户设置的导航模式，先选择符合第一优先级的路段，例如，用户设置的导航模式为最短时间时，选择路段8。例如，用户设置的导航模式为高速公路且最少换乘时，选择路段1。

下面以设置的导航模式为最短时间为例，进行具体说明，在选择路段8后，将路段8的终点作为新的起始节点，进行下一路段的选择，将新的起始节点和终止节点的连线为基准，分别向左右各45°区域范围内遍历所有与新的起始节点相连的路段。进而，假设路段9为列表中的第一优先级时，将所述路段9作为第2导航路段。再将路段9的终点作为新的起始节点。再将新的起始节点与终止节点的连线作为基准，分别向左右各45°区域范围内遍历与新的起始节点相连的路段，然而，在这个角度范围内，不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级路段时(此时，路段15虽然在角度范围内，但是其道路拥堵，优先级不足以达到对应于优先级列表中的第一优先级或第二优先级)，扩大至少一次角度范围，例如，扩大到基准分别向左右各90°(共180°)的区域范围内遍历与新起始节点相连的路段，进而确定出路段20作为第3导航路段。根据上述步骤将路径规划完整，确定出路径11和路径12，在此不再赘述。

同样的，当户设置的导航模式为高速公路且最少换乘时，根据上述步骤得到，路径1→路径3→路径4→路径5→路径6→路径7的导航路径。最终导航结果如图3所示。

通过该实施方式可以看出，通过设定列表中的第一优先级和第二优先级进行直接比较，提高了路径规划的速度。同时，进一步的缩小搜索的角度范围缩短了实时导航时间。

作为一种实施方式，在本实施例中，所述扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的第i路段时，回到第一角度范围内包括：

在第二角度范围内，重复所述步骤a)、b)，重复完成后，若依然不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的第i路段时，在第三角度范围内，继续重复步骤a)、b)，重复完成后，若依然不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的第i路段时，回到第一角度范围内。

在本实施方式中，在第二角度范围内，进行路段导航，当在第二角度范围内，也依然找不到对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的第i路段时，再次扩大角度范围，例如，第二角度范围是由基准向左右各90°形成的区域范围，那么第三角度范围可以为由基准向左右各135度形成的区域范围，继续重复步骤a)、b)，进行选取导航路段，当重复完成后，依然不存在对应于所述优先级列表中第一优先级和第二优先级的路段时，回到第一角度范围内，回到第一角度范围内选择第三优先级的路段作为导航路段。

通过该实施方式可以看出，考虑到缩小搜索的角度范围而导致的可选路径减少，而错过其他范围的符合用户偏好的路段，进而，对角度范围进行一定扩张，保证缩短实时导航时间的同时使得规划的路径更加符合用户的设定。

作为一种实施方式，所述当所述各第i路段中存在高于或等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段还包括：

当所述待选第i路段中存在多条最高优先级相同的待选路段，选取所述待选路段中，各待选路段与所述起始节点和所述终止节点的连线为基准构成的角度最小的待选路段，作为第i导航路段。

在本实施方式中，考虑到可能在待选路段中有多条畅通的高速公路这样的优选路段以供选择，进而在针对于这种情况，考虑到所述路段和基准的角度，两点之间，直线最短，进而，路段与所述基准的角度越小，所述路段越贴近基准。

通过该实施方式可以看出，通过对最高优先级相同的待选路段加入与基准的角度这一因素，使得选取的路段更加贴近基准，进而提高了导航速度。

作为一种实施方式，所述拥挤程度等级通过道路信息数据库获得；

所述道路信息数据库根据任意用户上传的实时路况进行更新，包括：

当服务器监听到消息队列接收到所述任意用户的实时路况时，根据所述服务器的负载能力向所述消息队列获取所述实时路况；

响应于所述实时路况的获取，所述服务器向所述消息队列发送删除获取到的实时路况的指令；

所述服务器将根据所述实时路况分析出道路的拥挤程度等级发送至道路信息数据库进行更新。

在本实施方式中，所使用的消息队列技术是一对一的消息发布接收策略。在导航过程中，用户可以通过主动或者被动的方式，将实时路况信息通过消息队列模式传输到队列queue当中，例如，某路段突发交通事故，或者道路拥挤等。

主动：用户可以通过在导航设备中，主动发送自己所在路段出现的道路突发情况；被动：后台系统可以对各路段进行检测，当某一路段的车流速度降低时，则可以初步判断此路段可能出现交通拥挤状态。

服务器对队列进行监听，当消息队列中有消息达到时，服务器立即从消息队列获取实时信息；某一时刻有大量信息发送到队列时，信息会暂时保存在队列当中，服务器会根据自身的负载能力，不断调整从队列获取信息的速度，从而有效避免高并发的服务器产生的冲击；队列中的信息被服务器获取后，则会被删除，未获取的信息则会保存在队列中等待获取；服务器对这些信息分析处理后，对地图数据库中的道路和属性信息进行实时更新。

作为一种实施方式，所述方法还包括：

响应于所述道路信息数据库的更新，当按照所述推荐导航规划路径为用户提供导航服务过程中，出现任一未行驶路段的拥挤程度等级发送变化时，通过用户的当前所在路段，根据用户设定的偏好导航模式重新进行路径规划。

通过该实施方式可以看出，通过这一机制，一方面可以将实时的道路异常信息通过queue反馈给正在使用导航服务的用户，也可以在后续的路径规划任务中，为其他用户提供更符合实际交通路况的路径规划服务。

作为一种实施方式，所述方法还包括：

检测所述各导航路段是否产生路段循环，当产生路段循环时，查询产生路段循环的异常路段，屏蔽所述异常路段，重新进行路径规划。

在本实施方式中，在每次确定好下一导航路径时，都会启动检查机制，要避免陷入死循环，例如，假设出现：路段8→路段9→路段20→路段10→路段9→路段20…陷入循环。若产生了循环，则屏蔽造成循环的那条路段，经过检查机制，屏蔽路段10，重新进行路径规划。

通过该实施方式可以看出，通过避免规划处循环的路径，可以使本方法使用到路段属性更加丰富的地图中，提高了路径规划的准确性。

如图4所示为本发明一实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的系统的结构示意图，该系统可执行上述任意实施例所述的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法，并配置在终端中。

本实施例提供的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的系统包括：组合方案确定程序模块11，优先级列表确定程序模块12，资源图获取程序模块13和路段导航程序模块14。

其中，组合方案确定程序模块11

用于通过多色集合确定地图中各道路的多种属性，将所述道路的各属性分别划分为不同等级，确定至少两个属性的多种组合方案，其中所述道路的各属性至少包括：道路行政属性、道路速度属性、拥挤程度属性、道路功能属性；优先级列表确定程序模块12用于根据用户设定的偏好导航模式，为所述多种组合方案确定优先级列表，所述偏好导航模式至少包括：道路行政等级优先、道路速度等级优先、拥挤程度等级优先、道路功能等级优先；资源图获取程序模块13用于响应于起点和目的地的设定，从地图中获取包含多个路段的资源图，其中，起点作为起始节点，目的地作为终止节点，各条路段的交汇点作为中间节点；路段导航程序模块14用于以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤，所述导航路段寻找步骤包括：在第一角度范围内，a)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；b)当所述各第i路段中存在高于或等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段，其中，所述优先级列表中第一优先级、第二优先级高于预设优先级；当所述各第i路段中不存在符合预设优先级的第i路段时，扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在符合预设优先级的第i路段时，回到第一角度范围内；c)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；d)当所述各第i路段中存在对应于所述优先级列表中第三优先级的第i路段时，将对应第三优先级中优先级最高的第i路段作为第i导航路段；其中，自起始节点开始，每确定一个导航路段，将该导航路段的终点作为新的起始节点，直至最终的导航路段的终点为所述终止节点，将各导航路段连接而成的导航路线作为推荐导航规划路径。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法；

作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

通过多色集合确定地图中各道路的多种属性，将所述道路的各属性分别划分为不同等级，确定至少两个属性的多种组合方案，其中所述道路的各属性至少包括：道路行政属性、道路速度属性、拥挤程度属性、道路功能属性；

根据用户设定的偏好导航模式，为所述多种组合方案确定优先级列表，所述偏好导航模式至少包括：道路行政等级优先、道路速度等级优先、拥挤程度等级优先、道路功能等级优先；

响应于起点和目的地的设定，从地图中获取包含多个路段的资源图，其中，起点作为起始节点，目的地作为终止节点，各条路段的交汇点作为中间节点；

以所述起始节点和所述终止节点的连线为基准，执行导航路段寻找步骤，所述导航路段寻找步骤包括：

在第一角度范围内，

a)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

b)当所述各第i路段中存在高于或等于预设优先级的待选第i路段时，选取所述待选第i路段中优先级最高的路段作为第i导航路段，其中，所述优先级列表中第一优先级、第二优先级高于预设优先级；

当所述各第i路段中不存在符合预设优先级的第i路段时，扩大至少一次角度范围，在扩大后的角度范围内重复所述步骤a)、b)，当扩大两次角度范围时，依然不存在符合预设优先级的第i路段时，回到第一角度范围内；

c)遍历自所述第i节点延伸的各第i路段，确定各第i路段的当前所述至少两个属性的等级；

d)当所述各第i路段中存在对应于所述优先级列表中第三优先级的第i路段时，将对应第三优先级中优先级最高的第i路段作为第i导航路段；

其中，自起始节点开始，每确定一个导航路段，将该导航路段的终点作为新的起始节点，直至最终的导航路段的终点为所述终止节点，将各导航路段连接而成的导航路线作为推荐导航规划路径。

作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的测试软件的方法对应的程序指令/模块。一个或者多个程序指令存储在非易失性计算机可读存储介质中，当被处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法。

非易失性计算机可读存储介质可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据测试软件的装置的使用所创建的数据等。此外，非易失性计算机可读存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，非易失性计算机可读存储介质可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至测试软件的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例还提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的一种以用户的偏好为核心的路径规划和导航的方法的步骤。

本申请实施例的客户端以多种形式存在，包括但不限于：

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等，例如平板电脑。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)其他具有导航功能的电子装置。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。