运营路线规划方法、装置及存储介质与流程

本发明实施例涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种运营路线规划方法、装置及存储介质。

背景技术：

运营车辆是无人驾驶的智能汽车，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶系统来实现无人驾驶的目的。运营车辆根据预设的运营路线开展运输业务，运输业务包括运送快递包裹、派送外卖订单、挂号信、文件材料等。

运营地图区别于商用电子地图，主要针对无人驾驶的运营车辆。目前现有的运营地图只有基本的车道、建筑物、车站等道路基本信息。根据现有的运营地图，自动驾驶的运营车辆经常遇到道路拥堵、网络信号差等问题，导致运营效率低下。

技术实现要素：

本发明提供一种运营路线规划方法、装置及存储介质，提高了运营车辆的运营效率。

本发明第一方面提供一种运营路线规划方法，包括：

获取多个运营车辆上报的行驶数据，所述行驶数据包括定位点以及所述定位点对应的信号强度；

将所述行驶数据更新至运营能力地图上；

根据更新后的运营能力地图，向各所述运营车辆发送调整后的运营路线。

可选的，所述信号强度包括无线局域网络信号强度，gps信号强度，移动网络信号强度的至少一种。

可选的，所述将所述行驶数据更新至运营能力地图上，包括：

根据所述行驶数据确定第一异常定位点，所述第一异常定位点为信号强度低于预设信号强度的定位点；

将所述第一异常定位点标注在所述运营能力地图上，得到更新后的运营能力地图。

可选的，所述根据更新后的运营能力地图，向各所述运营车辆发送调整后的运营路线，包括：

判断各所述运营车辆的初始运营路线是否途径所述第一异常定位点，若途径所述第一异常定位点，则根据更新后的运营能力地图、所述运营车辆的当前位置以及目标位置，调整所述初始运营路线，并向所述运营车辆发送调整后的运营路线。

可选的，所述方法还包括：

获取所述多个运营车辆上报的道路异常数据，所述道路异常数据包括第二异常定位点以及所述第二异常定位点对应的道路异常类型。

可选的，所述道路异常类型包括道路环境光异常、道路障碍物异常、道路能见度异常的至少一种。

可选的，所述方法还包括：

将所述第二异常定位点标注在所述运营能力地图上，得到更新后的运营能力地图。

可选的，所述根据更新后的运营能力地图，向各所述运营车辆发送调整后的运营路线，包括：

判断各所述运营车辆的初始运营路线是否途径所述第一异常定位点和/或所述第二异常定位点，若途径所述第一异常定位点和/或所述第二异常定位点，则根据更新后的运营能力地图、所述运营车辆的当前位置以及目标位置，调整所述初始运营路线，并向所述运营车辆发送调整后的运营路线。

本发明第二方面提供一种运营路线规划方法，包括：

向运营能力服务器发送行驶数据，所述行驶数据包括定位点以及所述定位点对应的信号强度，以使所述运营能力服务器根据所述行驶数据确定所述信号强度低于预设信号强度的第一异常定位点，更新运营能力地图，并根据更新后的运营能力地图实时调整各所述运营车辆的运营路线；

接收所述运营能力服务器发送的调整后的运营路线，并执行所述调整后的运营路线。

可选的，所述信号强度包括无线局域网络信号强度，gps信号强度，移动网络信号强度的至少一种。

可选的，所述方法还包括：

向所述运营能力服务器发送道路异常数据，所述道路异常数据包括第二异常定位点以及所述第二异常定位点对应的道路异常类型。

可选的，所述道路异常类型包括道路环境光异常、道路障碍物异常、道路能见度异常的至少一种。

可选的，所述向所述运营能力服务器发送道路异常数据，包括：

获取运营车辆上各数据采集装置的环境数据；

判断所述环境数据是否存在异常，若存在异常，则向所述运营能力服务器发送道路异常数据。

可选的，所述数据采集装置包括光线传感器、双目摄像头、红外线传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、超声波传感器以及能见度测试仪。

本发明第三方面提供一种运营路线规划装置，包括：

获取模块，用于获取多个运营车辆上报的行驶数据，所述行驶数据包括定位点以及所述定位点对应的信号强度；

更新模块，用于将所述行驶数据更新至运营能力地图上；

发送模块，用于根据更新后的运营能力地图，向各所述运营车辆发送调整后的运营路线。

本发明第四方面提供一种运营车辆，包括：

发送模块，用于向运营能力服务器发送行驶数据，所述行驶数据包括定位点以及所述定位点对应的信号强度，以使所述运营能力服务器根据所述行驶数据确定所述信号强度低于预设信号强度的第一异常定位点，更新运营能力地图，并根据更新后的运营能力地图实时调整各所述运营车辆的运营路线；

接收模块，用于接收所述运营能力服务器发送的调整后的运营路线；

执行模块，用于执行所述调整后的运营路线。

本发明第五方面提供一种运营路线规划装置，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如本发明第一方面任一项所述的方法。

本发明第六方面提供一种运营车辆，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如本发明第二方面任一项所述的方法。

本发明第七方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如本发明第一方面任一项所述的方法。

本发明第八方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如本发明第二方面任一项所述的方法。

本发明实施例提供一种运营路线规划方法、装置及存储介质，通过获取多个运营车辆上报的行驶数据，行驶数据包括定位点以及定位点对应的信号强度；将行驶数据更新至运营能力地图上；根据更新后的运营能力地图，向各运营车辆发送调整后的运营路线。上述运营路线规划方法在运营能力地图上实时标注信号强度信息，以调整在线行驶的运营车辆的运营路线，提高了运营车辆整体的运营效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的应用场景示意图；

图2为本发明一实施例提供的运营路线规划方法的流程示意图；

图3a为本发明一实施例提供的初始运营路线的示意图；

图3b为本发明一实施例提供的调整后的运营路线的示意图；

图4为本发明另一实施例提供的运营路线规划方法的流程示意图；

图5a为本发明另一实施例提供的初始运营路线的示意图；

图5b为本发明另一实施例提供的调整后的运营路线的示意图；

图6为本发明又一实施例提供的运营路线规划方法的流程示意图；

图7a为本发明一实施例提供的运营路线规划装置的结构示意图；

图7b为本发明另一实施例提供的运营路线规划装置的结构示意图；

图8为本发明一实施例提供的运营路线规划装置的硬件结构示意图；

图9a为本发明一实施例提供的运营车辆的结构示意图；

图9b为本发明另一实施例提供的运营车辆的结构示意图；

图10为本发明一实施例提供的运营车辆的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的说明书中通篇提到的“一实施例”或“另一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

目前现有的运营能力地图只有基本的车道、建筑物、车站等道路基本信息，运营车辆在完成路线规划后，根据预设的路线执行运输业务，若遇到异常情况，例如当前道路存在障碍物、行人、水坑等，运营车辆执行预设的避让程序，随后回到初始路线上继续行驶。上述过程导致运营车辆的运营效率低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种运营路线规划方法，对现有的运营能力地图进行了改进，在运营能力地图上实时标注信号强度信息以及道路异常信息，以调整在线行驶的运营车辆的运营路线，从而提高运营车辆整体的运营效率。

图1为本发明实施例提供的应用场景示意图，本实施例提供的运营路线规划方法应用于无人驾驶运营系统，如图1所示，本实施例的无人驾驶运营系统包括：运营能力服务器11以及多辆在线行驶的运营车辆，例如车辆12、车辆13、车辆14、车辆15。各运营车辆与运营能力服务器之间无线通信，车辆之间也可以进行无线通信。

其中，有些运营车辆内设置有行车电脑或车载单元(onboardunit,简称obu)，有些运营车辆内搭载有用户终端，例如手机等。车辆内的手机、行车电脑或obu可与运营能力服务器通信。

本实施例的运营车辆根据运营能力服务器规划的运营路线开展运输业务，其中，运输业务包括运送快递包裹、派送外卖订单、挂号信、文件材料等。运营车辆是无人驾驶的智能汽车，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶系统来实现无人驾驶的目的。各运营车辆按照预设的初始运营路线自动行驶，在行驶过程中，将实时获取的行驶数据以及环境异常数据上报至运营能力服务器，以使运营能力服务器实时更新运营能力地图，并根据更新后的运营能力地图调整在线行驶的各运营车辆的行驶路线。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本发明一实施例提供的运营路线规划方法的流程示意图，图3a为本发明一实施例提供的初始运营路线的示意图，图3b为本发明一实施例提供的调整后的运营路线的示意图。

本实施例提供的方法可以由任意执行运营路线规划方法的装置来执行，例如图1所示的运营能力服务器，该装置可以通过软件和/或硬件实现。

如图2所示，本实施例提供的运营路线规划方法包括如下步骤：

s201、获取多个运营车辆上报的行驶数据，行驶数据包括定位点以及定位点对应的信号强度；

信号强度包括无线局域网络信号强度，gps信号强度，移动网络信号强度的至少一种。其中，无线局域网络信号包括无线wifi信号，移动网络信号包括3g或4g信号。

各运营车辆根据预设的初始行驶路线行驶，在行驶过程中采集不同位置的信号强度，上报至运营能力服务器。

s202、将行驶数据更新至运营能力地图上；

运营能力服务器根据获取到的各运营车辆上报的行驶数据，确定第一异常定位点，第一异常定位点为信号强度低于预设信号强度的定位点；将第一异常定位点标注在运营能力地图上，得到更新后的运营能力地图。本实施例的运营能力地图包含信号强度信息，尤其是对信号强度较弱的定位点进行了动态标注。

需要指出的是，同一定位点在不同时刻的信号强度可能相同，也可能不同，也就是说，同一定位点的信号强度是动态变化的。运营能力服务器根据获取到的各运营车辆的行驶数据实时更新运营能力地图的信号强度信息。

s203、根据更新后的运营能力地图，向各运营车辆发送调整后的运营路线。

运营能力服务器根据更新后的运营能力地图，判断各运营车辆的初始运营路线是否途径第一异常定位点，若途径第一异常定位点，则根据更新后的运营能力地图、运营车辆的当前位置以及目标位置，调整初始运营路线，并向运营车辆发送调整后的运营路线。

如图3a所示，运营车辆a途径道路1，将道路1上的信号强度上报至运营能力服务器，运营能力服务器确定道路1上的信号强度低于预设信号强度，则将道路1标注为异常道路，并将该信息更新到运营能力地图上；运营能力服务器获知当前在线行驶的运营车辆b即将途径道路1，则根据更新后的运营能力地图、运营车辆b的当前位置以及目标位置，调整初始运营路线中运营车辆b未执行的路线。如图3a所示，运营车辆b的初始运营路线途径道路1和道路2到达目标位置。调整后的运营路线途径道路3和道路4到达运营车辆b的目标位置，如图3b所示。

本发明实施例提供的运营路线规划方法，通过获取多个运营车辆上报的行驶数据，行驶数据包括定位点以及定位点对应的信号强度；将行驶数据更新至运营能力地图上；根据更新后的运营能力地图，向各运营车辆发送调整后的运营路线。上述运营路线规划方法在运营能力地图上实时标注信号强度信息，以调整在线行驶的运营车辆的运营路线，提高了运营车辆整体的运营效率。

在上述实施例的基础上，本实施例提供的运营路线规划方法在运营能力地图上还标注了道路异常信息，进一步完善了运营能力地图的实时数据，增强了运营能力服务器对运营车辆的路线调整的准确性，进一步提升运营系统的运营效率。

图4为本发明另一实施例提供的运营路线规划方法的流程示意图，图5a为本发明另一实施例提供的初始运营路线的示意图，图5b为本发明另一实施例提供的调整后的运营路线的示意图。

如图4所示，本实施例提供的运营路线规划方法包括如下步骤：

s401、获取多个运营车辆上报的行驶数据，行驶数据包括定位点以及定位点对应的信号强度；

本实施的s401与上述实施例的s201相同，具体参见上述实施例，此处不再赘述。

s402、获取多个运营车辆上报的道路异常数据；

其中，道路异常数据包括第二异常定位点以及第二异常定位点对应的道路异常类型。

道路异常类型包括道路环境光异常、道路障碍物异常、道路能见度异常的至少一种。

本实施例中，各运营车辆的车体四周设置有数据采集装置，数据采集装置用于采集运营车辆周围的环境数据。环境数据包括环境光强度、路面障碍物、路面能见度等。

其中，障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，可移动障碍物有行人、行驶的车辆等，静止障碍物有建筑垃圾、道路封锁物等。

具体来说，数据采集装置包括光线传感器、双目摄像头、红外线传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、超声波传感器以及能见度测试仪。

本实施例通过光线传感器可获取运营车辆当前行驶环境的环境光强度，光线传感器将采集到的环境光强度发送给运营车辆上的车载数据分析设备。相应的，车载数据分析设备判断环境光强度是否小于预设环境光强度，若小于，则向运营能力服务器上报道路异常数据，道路异常数据用于指示当前定位点的道路环境光异常。

本实施例通过双目摄像头、红外线传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器以及超声波传感器可获知不同环境下运营车辆周边的路面障碍物信息，若车载数据分析设备根据路面障碍物信息判断道路障碍物是否存在异常，若存在，则向运营能力服务器上报道路异常数据，道路异常数据用于指示当前定位点的道路障碍物异常。

具体来说，若路面障碍物为可移动障碍物，例如行人，车载数据分析设备根据图像处理算法可获知当前路面的行人数量，若行人数量超过预设值，则向运营能力服务器上报道路异常数据，道路异常数据用于指示当前定位点的人流量密集。同样的，可移动障碍物为其他车辆，若车辆数量超过预设值，则向运营能力服务器上报道路异常数据，道路异常数据用于指示当前定位点的车流量密集。

若路面障碍物为静止障碍物，车载数据分析设备可获知路面障碍物的横向尺寸，若障碍物的横向尺寸大于当前道路的宽度时，则向运营能力服务器上报道路异常数据，道路异常数据用于指示当前定位点道路不通。

具体的，红外线传感器可采集行人的发出的红外线，通过测量人体表面温度从而确定行人的位置，当车载数据分析设备接收到某个行人的温度后，可以判断该行人的位置，进一步还可以确定该行人的行驶速度。

激光雷达传感器可提供运营车辆周围环境的三维空间地图，以使车载数据分析设备感知运营车辆和障碍物之间的距离、运营车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度、障碍物的行驶方向以及障碍物的形状参数。

毫米波传感器具有穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强的特点，在烟雾天气中，毫米波传感器也可以用来采集障碍物的行驶速度、运营车辆和障碍物之间的距离等。可选的，毫米波传感器安装在运营车辆的后保险杠内，用来监测运营车辆后方两侧的车道是否有车、可否进行变道。毫米波传感器的问题在于由于波长原因，探测距离非常有限，无法感知行人。

超声波传感器可探测运营车辆与障碍物之间的距离，利用传感器内的超声波发生器产生超声波，再由接收探头接收经障碍物反射回来的超声波，车载数据分析设备可以根据超声波反射接收的时间差计算与障碍物之间的距离。超声波传感器的成本较低，探测距离近精度高，且不受光线条件的影响。

本实施例通过能见度测试仪可获知运营车辆当前路面的能见度，相应的，车载数据分析设备判断当前路面的能见度是否小于预设能见度，若小于，则向运营能力服务器上报道路异常数据，道路异常数据用于指示当前定位点的道路能见度异常。

s403、将行驶数据和道路异常数据更新至运营能力地图上；

具体的，根据各运营车辆上报的行驶数据和道路异常数据，将行驶数据中信号强度低于预设信号强度的第一异常定位点标注在运营能力地图上，同时，将s402确定的不同道路异常类型对应的第二异常定位点标注在运营能力地图上，得到更新后的运营能力地图。本实施例的运营能力地图包含信号强度信息以及道路异常信息，对信号强度较弱且道路存在异常状况的定位点进行了动态标注。

需要指出的是，同一定位点的信号强度是动态变化的，道路异常状况也是动态变化的。运营能力服务器根据获取到的各运营车辆的行驶数据以及道路异常数据实时更新运营能力地图的异常定位点。

可选的，运营车辆在行驶过程中，根据更新后的运营能力地图和车辆实时采集的环境数据、行驶数据，确定异常定位点的信号强度恢复或者道路异常解除时，则向运营能力服务器发送更新数据，以使运营能力服务器更新该异常定位点。

s404、根据更新后的运营能力地图，向各运营车辆发送调整后的运营路线。

运营能力服务器根据更新后的运营能力地图，判断各运营车辆的初始运营路线是否途径第一异常定位点和/或第二异常定位点，若途径第一异常定位点和/或第二异常定位点，则根据更新后的运营能力地图、运营车辆的当前位置以及目标位置，调整初始运营路线，并向运营车辆发送调整后的运营路线。

如图5a所示，运营车辆a途径道路1，将道路1上的信号强度上报至运营能力服务器，运营能力服务器确定道路1上的信号强度低于预设信号强度，将道路1标注为异常道路，并将该信息更新到运营能力地图上；在同一时刻运营车辆c途径道路4，向运营能力服务器上报道路异常数据，例如道路不通，运营能力服务器将道路4标注为异常道路并更新运营能力地图。运营能力服务器获知当前在线行驶的运营车辆b即将途径道路1，则根据更新后的运营能力地图、运营车辆b的当前位置以及目标位置，调整初始运营路线中运营车辆b未执行的路线。如图5b所示，调整后的运营路线途径道路3、道路5以及道路2到达运营车辆b的目标位置。

本发明实施例提供的运营路线规划方法，通过获取多个运营车辆上报的行驶数据以及道路异常数据，确定第一异常定位点以及第二异常定位点，据此更新运营能力地图；根据更新后的运营能力地图向途径第一定位点和/或第二定位点的运营车辆发送实时路线调整。通过上述过程避免了道路拥堵、网络信号差等问题，提高了运营车辆整体的运营效率。

图6为本发明又一实施例提供的运营路线规划方法的流程示意图，本实施例提供的方法可以由任意移动装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，例如图1中的运营车辆，该运营车辆上设置有通信设备，实现与运营能力服务器的无线通信。

如图6所示，本实施例提供的运营线路规划方法包括如下步骤：

s601、向运营能力服务器发送行驶数据，行驶数据包括定位点以及定位点对应的信号强度；

本实施例中，各运营车辆根据预设的初始行驶路线行驶，在行驶过程中采集不同位置的信号强度，向运营能力服务器发送向行驶数据，以使运营能力服务器根据接收到的行驶数据确定信号强度低于预设信号强度的第一异常定位点，更新运营能力地图，并根据更新后的运营能力地图实时调整各运营车辆的运营路线；

其中，信号强度包括无线局域网络信号强度，gps信号强度，移动网络信号强度的至少一种。其中，无线局域网络信号包括无线wifi信号，移动网络信号包括3g或4g信号。

s602、接收运营能力服务器发送的调整后的运营路线；

s603、执行调整后的运营路线。

本发明实施例提供的运营路线规划方法，通过向运营能力服务器发送行驶数据，行驶数据包括定位点以及定位点对应的信号强度，以使运营能力服务器根据行驶数据确定第一异常定位点，更新运营能力地图；若运营车辆途径第一异常定位点，则会接收到运营能力服务器发送的调整后的运营路线，根据调整后的运营路线自动行驶。上述过程避免了运营车辆驶入信号强度较弱的道路导致长时间掉线，提升运营车辆的行驶安全及运营效率。

可选的，在上述实施例的基础上，各运营车辆获取车载数据采集装置的环境数据，根据环境数据确定道路存在异常时，向所述运营能力服务器发送道路异常数据。

环境数据包括环境光强度、路面障碍物、路面能见度等。

道路异常数据包括第二异常定位点以及第二异常定位点对应的道路异常类型。

其中，道路异常类型包括道路环境光异常、道路障碍物异常、道路能见度异常的至少一种。

本实施例中的数据采集装置包括光线传感器、双目摄像头、红外线传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、超声波传感器以及能见度测试仪。

本实施例中各数据采集装置的实现原理和技术效果与上述实施例相同，具体可参见上述实施例的s402，此处不再赘述。

图7a为本发明一实施例提供的运营路线规划装置的结构示意图，如图7a所示，本实施例提供的运营路线规划装置70，包括：

获取模块71，用于获取多个运营车辆上报的行驶数据，所述行驶数据包括定位点以及所述定位点对应的信号强度；

更新模块72，用于将所述行驶数据更新至运营能力地图上；

发送模块73，用于根据更新后的运营能力地图，向各所述运营车辆发送调整后的运营路线。

可选的，所述信号强度包括无线局域网络信号强度，gps信号强度，移动网络信号强度的至少一种。

可选的，所述更新模块72，具体用于：根据所述行驶数据确定第一异常定位点，所述第一异常定位点为信号强度低于预设信号强度的定位点；

将所述第一异常定位点标注在所述运营能力地图上，得到更新后的运营能力地图。

图7b为本发明另一实施例提供的运营路线规划装置的结构示意图，在图7a所示装置的基础上，参见图7b，本实施例的运营路线规划装置70还包括：路线规划模块74。

所述路线规划模块74，用于判断各所述运营车辆的初始运营路线是否途径所述第一异常定位点，若途径所述第一异常定位点，则根据更新后的运营能力地图、所述运营车辆的当前位置以及目标位置，调整所述初始运营路线；所述发送模块73，用于向所述运营车辆发送调整后的运营路线。

可选的，所述获取模块71，还用于获取所述多个运营车辆上报的道路异常数据，所述道路异常数据包括第二异常定位点以及所述第二异常定位点对应的道路异常类型。

可选的，所述道路异常类型包括道路环境光异常、道路障碍物异常、道路能见度异常的至少一种。

可选的，所述更新模块72，还用于将所述第二异常定位点标注在所述运营能力地图上，得到更新后的运营能力地图。

可选的，所述路线规划模块74，还用于判断各所述运营车辆的初始运营路线是否途径所述第一异常定位点和/或所述第二异常定位点，若途径所述第一异常定位点和/或所述第二异常定位点，则根据更新后的运营能力地图、所述运营车辆的当前位置以及目标位置，调整所述初始运营路线；所述发送模块73，用于向所述运营车辆发送调整后的运营路线。

本实施例提供的运营路线规划装置，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种运营路线规划装置，参见图8所示，本发明实施例仅以图8为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。

图8为本发明一实施例提供的运营路线规划装置的硬件结构示意图，如图8所示，本实施例提供的运营路线规划装置80包括：

存储器81；

处理器82；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器81中，并被配置为由处理器82执行以实现如前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，存储器81既可以是独立的，也可以跟处理器82集成在一起。

当存储器81是独立于处理器82之外的器件时，运营路线规划装置80还包括：

总线83，用于连接存储器81和处理器82。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器82执行以实现如上方法实施例中运营路线规划装置80所执行的各个步骤。

图9a为本发明一实施例提供的运营车辆的结构示意图，如图9a所示，本实施例提供的运营车辆90，包括：

发送模块91，用于向运营能力服务器发送行驶数据，所述行驶数据包括定位点以及所述定位点对应的信号强度，以使所述运营能力服务器根据所述行驶数据确定所述信号强度低于预设信号强度的第一异常定位点，更新运营能力地图，并根据更新后的运营能力地图实时调整各所述运营车辆的运营路线；

接收模块92，用于接收所述运营能力服务器发送的调整后的运营路线；

执行模块93，用于执行所述调整后的运营路线。

可选的，信号强度包括无线局域网络信号强度，gps信号强度，移动网络信号强度的至少一种。

可选的，所述发送模块91，还用于：

向所述运营能力服务器发送道路异常数据，所述道路异常数据包括第二异常定位点以及所述第二异常定位点对应的道路异常类型。

可选的，所述道路异常类型包括道路环境光异常、道路障碍物异常、道路能见度异常的至少一种。

图9b为本发明另一实施例提供的运营车辆的结构示意图，在图9a所示装置的基础上，参见图9b，本实施例的运营车辆90还包括：获取模块94，判断模块95。

所述获取模块94，用于获取运营车辆上各数据采集装置的环境数据；

所述判断模块95，用于判断所述环境数据是否存在异常，若存在异常，则所述发送模块91，用于向所述运营能力服务器发送道路异常数据。

可选的，所述数据采集装置包括光线传感器、双目摄像头、红外线传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、超声波传感器以及能见度测试仪。

本实施例提供的运营车辆，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本发明一实施例提供的运营车辆的硬件结构示意图，如图10所示，本实施例提供的运营车辆100包括：

存储器101；

处理器102；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器101中，并被配置为由处理器102执行以实现如前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，存储器101既可以是独立的，也可以跟处理器102集成在一起。

当存储器101是独立于处理器102之外的器件时，运营车辆100还包括：

总线103，用于连接存储器101和处理器102。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器102执行以实现如上方法实施例中运营车辆100所执行的各个步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：centralprocessingunit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digitalsignalprocessor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：applicationspecificintegratedcircuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，简称：asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。