目标检测方法、装置、设备及存储介质与流程

[0001]
本申请涉及视频监控技术领域，特别涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

[0002]
目前，在监控场景中通常会设有防区，该防区是指禁止人等目标进入的区域。为了提高对进入防区的目标检测的准确性，通常使用雷达和球机进行联动监控及检测。
[0003]
在实施中，通过雷达进行目标探测，当雷达探测到目标后，获取雷达探测数据，并根据该雷达探测数据确定该目标在雷达坐标系下的坐标信息。然后，根据参数映射矩阵将该坐标信息映射为球机ptz参数，根据该球机ptz参数将球机转动到位并调整拍摄参数，之后，通过转动调整后的球机进行拍摄，并对拍摄得到的图像进行目标识别，比如检测出该目标是否为人等，从而确定是否需要执行报警提示。
[0004]
然而，由于数据处理需要一定的时间，且目标的移动速度可能会很快，因此，当控制球机转动到位并调整拍摄后，可能目标已经离开了防区，球机来不及抓拍到目标，导致检测结果不准确。


技术实现要素：

[0005]
本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，可以解决相关技术中检测结果不准确的问题。所述技术方案如下：
[0006]
一方面，提供了一种目标检测方法，所述方法包括：
[0007]
获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息；
[0008]
基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息；
[0009]
基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据所述目标预测坐标信息确定球机调整参数；
[0010]
基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述雷达预报警目标进行检测，若所述球机检测到所述防区内不存在目标，则确定所述雷达误报警，若所述球机检测到所述防区内存在目标，则触发防区报警。
[0011]
在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，包括：
[0012]
当所述至少一个预测坐标信息包括一个预测坐标信息时，将所述一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；
[0013]
当所述至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述雷达探测次数是指探测到所述雷达预报警目标的次数。
[0014]
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标
信息中确定一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，包括：
[0015]
当所述雷达探测次数为第一数值时，从所述多个预测坐标信息中选择第一时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；
[0016]
当所述根据雷达探测次数不为所述第一数值时，按照参考选取规则，从所述多个预测坐标信息中选择第二时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述第二时刻小于所述第一时刻。
[0017]
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述目标预测坐标信息确定所述球机调整参数，包括：
[0018]
获取参数映射矩阵，所述参数映射矩阵用于指示雷达参数与球机参数之间的映射关系；
[0019]
根据所述参数映射矩阵，将所述目标预测坐标信息映射为所述球机调整参数。
[0020]
在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述球机调整参数控制球机拍摄，包括：
[0021]
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
[0022]
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
[0023]
在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息，包括：
[0024]
将所述坐标信息输入至卡尔曼滤波模型中进行预测处理，输出在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。
[0025]
另一方面，提供了一种目标检测装置，所述装置包括：
[0026]
雷达目标球机控制模块，用于获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息；
[0027]
所述雷达目标球机控制模块，用于基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息；
[0028]
雷达预报警模块，用于基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据所述目标预测坐标信息确定球机调整参数；
[0029]
球机控制模块，用于基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由球机根据拍摄得到的图像对所述雷达预报警目标进行检测，若所述球机检测到所述防区内不存在目标，则确定所述雷达误报警，若所述球机检测到所述防区内存在目标，则触发防区报警。
[0030]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达预报警模块用于：
[0031]
当所述至少一个预测坐标信息包括一个预测坐标信息时，将所述一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；
[0032]
当所述至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述雷达探测次数是指探测到所述雷达预报警目标的次数。
[0033]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达预报警模块用于：
[0034]
当所述雷达探测次数为第一数值时，从所述多个预测坐标信息中选择第一时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；
[0035]
当所述根据雷达探测次数不为所述第一数值时，按照参考选取规则，从所述多个预测坐标信息中选择第二时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述第二时刻小于所述第一时刻。
[0036]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达预报警模块用于：
[0037]
获取参数映射矩阵，所述参数映射矩阵用于指示雷达参数与球机参数之间的映射关系；
[0038]
根据所述参数映射矩阵，将所述目标预测坐标信息映射为所述球机调整参数。
[0039]
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块用于：
[0040]
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
[0041]
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
[0042]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达目标球机控制模块用于：
[0043]
将所述坐标信息输入至卡尔曼滤波模型中进行预测处理，输出在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。
[0044]
另一方面，提供了一种雷球联动系统，所述雷球联动系统包括雷达、球机和控制设备，所述控制设备用于与雷达和球机配合执行上述一方面所述的任一项方法的步骤。
[0045]
另一方面，提供了一种控制设备，包括：
[0046]
处理器；
[0047]
用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0048]
其中，所述处理器被配置为实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。
[0049]
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。
[0050]
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。
[0051]
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0052]
获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息，确定该雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。基于所确定的至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据该目标预测坐标信息确定球机调整参数，并基于该球机调整参数控制球机拍摄，也就是说，提前控制球机转到预定位置拍摄，并根据拍摄到的图像对该雷达预报警目标进行检测，若该球机检测到该防区内不存在目标，则确定雷达误报警，否则，触发防区报警。也即是，当雷达预报警目标靠近监控防区时，可以驱动球机提前转动到位，尤其是当雷达预报警目标运动速度较快时，或防区内雷达预报警目标较多时，雷球联动监控能够快速反应，抓取目标视频信息，避免来不及拍摄雷达预报警目标已经离开防区的问题，从而降低了目标漏检率，保证检测结果的准确性。
附图说明
[0053]
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
[0054]
图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图；
[0055]
图2是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的流程图；
[0056]
图3是根据一示例性实施例示出的一种目标检测流程示意图；
[0057]
图4是根据一示例性实施例示出的一种目标检测装置的结构示意图；
[0058]
图5是根据另一示例性实施例示出的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0059]
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0060]
在对本申请实施例提供的目标检测方法进行详细介绍之前，先对本申请实施例涉及的名词、应用场景和实施环境进行简单介绍。
[0061]
首先，对本申请实施例涉及的名词进行简单介绍。
[0062]
雷达：一种利用电磁波探测目标的设备，具有全天候全天时工作的特点。通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
[0063]
球机：具有云台等机械结构，可以进行ptz变化的大范围监控摄像机，能够兼顾监控场景的全景信息和细节信息。
[0064]
雷达联动：通过雷达和球机联合监控，当雷达探测到疑似活动目标时，可以驱动球机转动并对疑似目标进行视频录取，从而进行二次识别。
[0065]
ptz：在安防监控应用中是pan tilt zoom的简写，用于代表云台全方位(水平/垂直)移动及镜头变倍、变焦控制。
[0066]
防区：是指禁止目标进入的区域，通常需要监控设备重点监控，一旦确定有目标进入防区则可以触发防区报警，禁止进入防区的目标的类别可以根据需求进行设定，比如，可以是人、车辆等。
[0067]
其次，对本申请实施例涉及的应用场景进行简单介绍。
[0068]
在监控场景中，如果单独使用雷达来检测目标，则容易检测出错，比如可能将探测到的树枝之类的物体误确定为目标。而如果单独使用球机来检测目标，由于球机容易受雷雨、雨雪、亮度等外界因素影响成像质量，从而也容易导致检测不准确。为此，提供了雷球联动方式来进行目标检测，从而降低雷达误检率，同时还可以提高球机在弱光和恶劣天气下的监控性能，能够更好的适用于天气多变的复杂环境。
[0069]
然而，目前提供的雷球联动检测方法可能存在漏检问题。譬如，假设雷达探测到目标的时刻为t1，目标的实际位置为(x1,y1)，经过一段时间后，到t2时刻从雷达探测数据中确定坐标信息，目标的实际位置已变成(x2,y2)，之后，基于坐标信息驱动球机转动到位并调整拍摄参数，此时目标的实际位置已经变成了(x3,y3)，而球机此时转动至(x1,y1)对应区域进行拍摄。如此，如果目标移动速度很快，则可能目标已经移动出了防区，球机抓拍不到目标，从而导致漏检目标，进而使得检测结果不准确。为此，本申请实施例提供了一种目标检测方法，该方法可以克服该问题，其具体实现可以参见下文所述的实施例。
[0070]
接下来，对本申请实施例涉及的实施环境进行简单介绍。
[0071]
请参考图1，该图1是根据一示例性实施例示出的一种雷球联动系统的示意图，该雷球联动系统可以包括控制设备110、雷达120和球机130。其中，该雷达120和该球机130可以为分离安装，也可以是一体化设备。进一步地，当该雷达120与该球机130分离安装时，该控制设备110可以与该雷达120一体化设置，或者，该控制设备110也可以与该球机130一体化设置；或者，当该雷达120和该球机130为一体化设备时，该控制设备110也可以设于该一体化设备中。
[0072]
上述雷达120可以用于探测目标，并生成雷达探测数据。作为一种示例，该雷达120可以采用毫米波雷达、激光雷达等，本申请实施例对此不作限定。
[0073]
上述球机130可以用于对目标进行实时追踪拍摄。作为一种示例，该球机130可以采用普通光相机、热成像相机或红外相机等，本申请实施例对此不作限定。
[0074]
上述控制设备110可以用于对雷达探测数据进行处理，确定球机调整参数，对球机130拍摄的图像中的目标进行识别处理，从而根据识别结果确定是否需要报警。作为一种示例，该控制设备110还可以配置有预警设备和报警设备，以通过该预警设备进行雷达预报警，以及通过该报警设备进行防区报警，其中，该预警设备可以为语音播报设备或指示灯，该报警提示可以为响铃设备，本申请实施例对此不作限定。
[0075]
图2是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的流程图，该目标检测方法可以应用于上述图1所示的雷球联动系统中，该方法可以包括如下几个实现步骤：
[0076]
步骤201：获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息。
[0077]
其中，雷达探测到的雷达预报警目标的数量可能为一个，也可能包括多个。也即是，雷达在某个时刻可能探测到一个雷达预报警目标，也可能探测到多个雷达预报警目标。
[0078]
在雷球联动系统中，可以通过雷达探测是否存在雷达预报警目标，当探测到存在雷达预报警目标时，根据雷达探测数据确定该雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息。
[0079]
雷达探测数据为adc(analog-to-digital converter，模数转换)数据，该adc数据一般为非直观数据，控制设备可以对该adc数据进行处理，以提取当前时刻的雷达视场内雷达预报警目标的目标信息，通常情况下，该目标信息可以包括但不限于雷达预报警目标的目标速度、目标类型、坐标信息。
[0080]
根据雷达探测到雷达预报警目标的坐标信息和预先设定的防区规则可以粗略确定该雷达预报警目标是否触发了雷达预报警。其中，该防区规则可以根据实际需求进行设置，作为一种示例，该防区规则可以包括但不限于进入防区规则、离开防区规则、跨线检测规则。其中，该跨线检测是指通过两点确定一条线，当根据雷达预报警目标的坐标信息检测到雷达预报警目标跨过这条线时确定触发雷达预报警；该进入区域是指确定一个封闭或半封闭区域，当检测到雷达预报警目标进入该封闭或半封闭区域时确定触发雷达预报警；该离开区域是指确定一个封闭或半封闭区域，当检测到雷达预报警目标移出该封闭或半封闭区域时确定触发雷达预报警。
[0081]
如果确定雷达预报警目标触发了雷达预报警，则获取该雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息。
[0082]
作为一种示例，该雷达每当探测到雷达预报警目标时，除了生成该雷达预报警目标的雷达探测数据之外，还可以记录雷达探测次数，该雷达探测次数可以用于指示雷达当
前是第几次探测到该雷达预报警目标。比如，当该雷达探测次数为1时，说明该雷达当前是第一次探测到该雷达预报警目标，再如，当该雷达探测次数为7时，说明该雷达当前是第七次探测到该雷达预报警目标。进一步地，当该雷达预报警目标的数量为多个时，可以分别记录每个目标的雷达探测次数，比如，为每个目标设置目标标识，每个目标标识可以用于唯一标识一个目标，之后，将每个目标标识与对应的雷达探测次数对应存储。
[0083]
步骤202：基于该坐标信息，确定该雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。
[0084]
也就是说，不仅要确定当前时刻的坐标信息，还可以根据该坐标信息预测该雷达预报警目标在未来至少一个时刻的预测坐标信息。作为一种示例，基于当前时刻的坐标信息，确定该雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息的具体实现可以包括：将该坐标信息输入至卡尔曼滤波模型中进行预测处理，输出在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。
[0085]
譬如，假设n为当前时刻的坐标信息，(n+1)为下一时刻的预测坐标信息，则该雷达预报警目标的相关坐标信息包括n至(n+n)的坐标信息和所有预测坐标信息，其中，n为大于或等于1的整数。
[0086]
作为一种示例，可以以目标信息列表的方式记录该雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息和在未来至少一个时刻的预测坐标信息。应当理解，当该雷达预报警目标的数量为多个时，该目标信息列表包括多个目标的相关坐标信息，其中，可以将每个目标的目标标识与其坐标信息和至少一个预测坐标信息对应存储在该目标信息列表中。
[0087]
进一步地，请参考图3，该控制设备可以通过雷达目标球机控制模块来确定雷达预报警目标的坐标信息和至少一个预测坐标信息，或者说，可以通过该雷达目标球机控制模块来确定该目标信息列表，也即是，可以将上述adc数据作为该雷达目标球机控制模块的输入，该雷达目标球机控制模块经过一系列处理，输出为该目标列表信息。其中，卡尔曼滤波模型相当于该雷达目标球机控制模块内部的一个子模块，用于基于目标当前时刻的坐标信息，确定至少一个预测坐标信息。
[0088]
步骤203：基于该至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据该目标预测坐标信息确定球机调整参数。
[0089]
当基于该坐标信息确定该雷达预报警目标触发防区事件时，可以对雷达预报警目标作进一步检测，为此，需要根据所确定的至少一个预测坐标信息确定目标预测坐标信息，从而根据该目标预测坐标信息确定球机调整参数以控制球机进行实时跟踪。作为一种示例，基于该至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息的具体实现可以包括如下(1)-(2)两种情况：
[0090]
(1)当该至少一个预测坐标信息包括一个预测坐标信息时，将该一个预测坐标信息作为目标预测坐标信息。
[0091]
不难理解，当该至少一个预测坐标信息仅包括一个预测坐标信息时，直接选用该一个预测坐标信息，以进行后续运算。继续以上述例子为例，此时n等于1，确定的目标预测坐标信息为当前时刻的下一时刻的预测坐标信息。
[0092]
(2)当该至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，根据雷达探测次数，从该多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为目标预测坐标信息，该雷达探测次数是
指探测到该雷达预报警目标的次数。
[0093]
如前文所述，雷达每当探测到雷达预报警目标时，除了生成该雷达预报警目标的雷达探测数据外，还可以记录雷达探测次数，如此，当该至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，该控制设备可以获取雷达探测次数，进一步地，当该雷达预报警目标包括多个目标时，可以根据目标标识来获取每个目标的雷达探测次数。
[0094]
之后，根据该雷达探测次数来确定目标预测坐标信息。作为一种示例，根据雷达探测次数，从该多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为目标预测坐标信息的具体实现可以包括：当该雷达探测次数为第一数值时，从该多个预测坐标信息中选择第一时刻对应的预测坐标信息作为该目标预测坐标信息，当该根据雷达探测次数不为该第一数值时，按照参考选取规则，从该多个预测坐标信息中选择第二时刻对应的预测坐标信息作为该目标预测坐标信息，该第二时刻小于该第一时刻。
[0095]
其中，该参考选择规则可以根据需求进行设置，譬如，该参考选择规则可以包括：该第二时刻为第一时刻减去该雷达探测次数与第二数值之间的乘积。该第二数值可以根据实际需求进行设置，譬如，假设该第二数值为1，该雷达探测次数为2，则可以确定该第二时刻为t1-2*1。
[0096]
上述第一数值可以根据实际需求进行设置。譬如当该第一数值为1时，意味着当首次探测到该雷达预报警目标时，从该多个预测坐标信息中选择第一时刻对应的预测坐标信息作为该目标预测坐标信息。当该根据雷达探测次数不为1时，按照参考选取规则，从该多个预测坐标信息中选择第二时刻对应的预测坐标信息作为该目标预测坐标信息。
[0097]
通常情况下，当雷达首次探测到雷达预报警目标后，一般希望控制球机转动较大幅度，因此，可以从多个预测坐标信息中选择一个距离当前时刻较远的第一时刻对应的预测坐标信息作为目标预测坐标信息，以便于后续基于该目标预测信息对球机进行控制。反之，若该雷达不是首次探测到雷达预报警目标时，一般是需要对该球机进行微调，因此，可以将第二时刻对应的预测坐标信息作为目标预测坐标信息，相比于第一时刻，该第二时刻距离当前时刻较近，该种情况下相当于使得球机转动幅度相对较小一些。
[0098]
确定目标预测坐标信息后，根据该目标预测坐标信息确定该球机调整参数。作为一种示例，其具体实现可以包括：获取参数映射矩阵，该参数映射矩阵用于指示雷达参数与球机参数之间的映射关系，根据该参数映射矩阵，将该目标预测坐标信息映射为该球机调整参数。
[0099]
如图3所示，该参数映射矩阵可以通过雷达标定模块来确定。在实施中，可以通过人工标定手段来确定参数映射矩阵，譬如，可以让一个目标在雷达和球机监控范围内移动，并且，在移动过程中，技术人员可以获取雷达坐标参数和球机ptz参数，从而根据获取的雷达坐标参数和球机ptz参数来确定该参数映射矩阵。实际上，该参数映射矩阵是用于指示雷达坐标参数至球机ptz参数之间的映射关系。
[0100]
另外，若基于该坐标信息确定该雷达预报警目标触发防区事件，除了基于确定的至少一个预测坐标信息确定球机调整参数之外，该控制设备还可以触发雷达报警，以进行预警提示。
[0101]
需要说明的是，若基于该坐标信息确定该雷达预报警目标未触发防区事件，则可以不基于确定的至少一个预测坐标信息确定球机调整参数，且也不触发预警提示，该控制
设备通过该雷达继续进行探测。
[0102]
进一步地，请继续参考图3，上述实现过程可以通过雷达预报警模块来执行，该雷达预报警模块的输入可以为上述目标列表信息和防区规则。
[0103]
步骤204：基于该球机调整参数控制球机拍摄。
[0104]
由于该球机调整参数是基于目标预测坐标信息确定的，而该目标预测坐标信息是对该雷达预报警目标在当前时刻之后的某个时刻的位置进行预测得到，因此，基于该球机调整参数控制球机拍摄意味着控制球机提前转动到预定位置拍摄，即当雷达预报警目标靠近防区时，驱动球机提前转动到位，尤其是当雷达预报警目标运动速度较快时，或防区内雷达预报警目标较多时，该雷球联动系统能够快速反应，抓取目标视频信息，避免来不及拍摄雷达预报警目标的问题，从而降低了目标漏检率。
[0105]
作为一种示例，基于该球机调整参数控制球机拍摄的具体实现可以包括：确定该球机的球机运行参数与该球机调整参数之间的差值，当该球机运行参数与该球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将该球机的球机运行参数调整为该球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
[0106]
其中，该差值阈值可以由用户根据实际需求自定义设置，也可以由该控制设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。
[0107]
当球机当前的球机运行参数与所确定的球机调整参数之间的差值较小时，说明该雷达预报警目标几乎刚好处于球机视场中心，此时可以执行拍摄操作。如此，球机转动到位时，若雷达预报警目标几乎刚好落在球机视场中心进行目标跟踪拍摄，尤其针对快速移动的雷达预报警目标，则可以使得跟踪更稳定。
[0108]
进一步地，当该球机运行参数与该球机调整参数之间的差值大于或等于差值阈值时，可以将该球机运行参数调整为当前确定的球机调整参数，并返回步骤201，继续下一次探测及球机调整，直到球机运行参数与该球机调整参数之间的差值小于该差值阈值时，执行拍摄操作。
[0109]
需要说明的是，上述仅是以当该球机运行参数与该球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，基于参数调整后的球机进行拍摄为例进行说明，在另一实施例中，在将球机运行参数调整为球机调整参数后，也可以直接进行拍摄。
[0110]
进一步地，该步骤204可以由球机控制模块来执行，该球机控制模块的输入为上述雷达预报警模块的输出，即输入为球机调整参数，该球机控制模块根据该球机调整参数控制该球机转动到预定位置并调整拍摄参数进行拍摄。
[0111]
步骤205：由所述球机根据拍摄得到的图像对该雷达预报警目标进行检测，若该球机检测到防区内不存在目标，则确定雷达误报警，若该球机检测到防区内存在目标，则触发防区报警。
[0112]
在根据拍摄得到的图像对该雷达预报警目标进行检测时，可以采用frcnn获取雷达预报警目标的类别信息，同时还可以针对雷达预报警目标进行人脸识别等检测，以复核当前防区是否有目标。示例性地，可以通过球机二次检测模块继续复核。
[0113]
作为一种示例，可以根据对图像中雷达预报警目标的检测结果确定是否需要输出报警信息，譬如，当确定有目标时，可以进行防区报警提示，其中，该防区报警提示方式与上述预警提示方式可以不同，比如，预警提示可以为语音提示，该防区报警提示可以为响铃提
示等。请参考图3，可以通过决策输出模块来基于雷达和球机检测结果进行决策是否输出报警信息。
[0114]
在本申请实施例中，获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息，确定该雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。基于所确定的至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据该目标预测坐标信息确定球机调整参数，并基于该球机调整参数控制球机拍摄，也就是说，提前控制球机转到预定位置拍摄，并根据拍摄到的图像对该雷达预报警目标进行检测，若该球机检测到该防区内不存在目标，则确定雷达误报警，否则，触发防区报警。也即是，当雷达预报警目标靠近监控防区时，可以驱动球机提前转动到位，尤其是当雷达预报警目标运动速度较快时，或防区内雷达预报警目标较多时，雷球联动监控能够快速反应，抓取目标视频信息，避免来不及拍摄雷达预报警目标已经离开防区的问题，从而降低了目标漏检率，保证检测结果的准确性。
[0115]
图4是根据一示例性实施例示出的一种目标检测装置的结构示意图，该目标检测装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该目标检测装置可以包括：
[0116]
雷达目标球机控制模块410，用于获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息；
[0117]
所述雷达目标球机控制模块410，用于基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息；
[0118]
雷达预报警模块420，用于基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据所述目标预测坐标信息确定球机调整参数；
[0119]
球机控制模块430，用于基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由球机根据拍摄得到的图像对所述雷达预报警目标进行检测，若所述球机检测到所述防区内不存在目标，则确定所述雷达误报警，若所述球机检测到所述防区内存在目标，则触发防区报警。
[0120]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达预报警模块420用于：
[0121]
当所述至少一个预测坐标信息包括一个预测坐标信息时，将所述一个预测坐标信息作为目标预测坐标信息；
[0122]
当所述至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为目标预测坐标信息，所述雷达探测次数是指探测到所述雷达预报警目标的次数；
[0123]
根据所述目标预测坐标信息确定所述球机调整参数。
[0124]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达预报警模块420用于：
[0125]
当所述雷达探测次数为第一数值时，从所述多个预测坐标信息中选择第一时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；
[0126]
当所述根据雷达探测次数不为所述第一数值时，按照参考选取规则，从所述多个预测坐标信息中选择第二时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述第二时刻小于所述第一时刻。
[0127]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达预报警模块420用于：
[0128]
获取参数映射矩阵，所述参数映射矩阵用于指示雷达参数与球机参数之间的映射关系；
[0129]
根据所述参数映射矩阵，将所述目标预测坐标信息映射为所述球机调整参数。
[0130]
在本申请一种可能的实现方式中，所述球机控制模块430用于：
[0131]
确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；
[0132]
当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。
[0133]
在本申请一种可能的实现方式中，所述雷达目标球机控制模块410用于：
[0134]
将所述坐标信息输入至卡尔曼滤波模型中进行预测处理，输出在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。
[0135]
在本申请实施例中，获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息，确定该雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。基于所确定的至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据该目标预测坐标信息确定球机调整参数，并基于该球机调整参数控制球机拍摄，也就是说，提前控制球机转到预定位置拍摄，并根据拍摄到的图像对该雷达预报警目标进行检测，若该球机检测到该防区内不存在目标，则确定雷达误报警，否则，触发防区报警。也即是，当雷达预报警目标靠近监控防区时，可以驱动球机提前转动到位，尤其是当雷达预报警目标运动速度较快时，或防区内雷达预报警目标较多时，雷球联动监控能够快速反应，抓取目标视频信息，避免来不及拍摄雷达预报警目标已经离开防区的问题，从而降低了目标漏检率，保证检测结果的准确性。
[0136]
需要说明的是：上述实施例提供的目标检测装置在实现目标检测时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的目标检测装置与目标检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0137]
图5是本申请实施例提供的一种控制设备500的结构示意图，该控制设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)501和一个或一个以上的存储器502，其中，所述存储器502中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器501加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的目标检测方法。
[0138]
当然，该控制设备500还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备500还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
[0139]
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行上述图2所示实施例提供的目标检测方法。
[0140]
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2所示实施例提供的目标检测方法。
[0141]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0142]
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。