残余物检测系统的制作方法

本说明书涉及检测残余物。更具体地，本说明书涉及检测农用喷洒器中存在的残余物。

背景技术：

存在许多不同类型的农用机械。一台这样的机械是喷洒器。农用喷洒器通常包括罐或贮存器，该罐或贮存器容纳待喷洒在农田上的物质。喷洒器还包括一个悬臂，该悬臂配有用于在田地上喷洒物质的一个或多个喷嘴。当喷洒器穿过田地时，悬臂移动到展开位置，物质从罐或贮存器泵送通过喷嘴，从而喷洒或施加到喷洒器所行进的田地上。

另外，在喷洒操作期间，可能需要在田地的不同区域上喷洒各种物质。然而，在更换物质之前，喷洒器的操作员经常控制喷洒器执行一个或多个清洁循环，以在完成的喷洒操作之后去除悬臂内存在的任何多余物质。清洁循环通常涉及将含有清洁剂的水泵送通过喷洒器并从喷洒器的喷嘴中排出，以去除悬臂内留下的任何多余残余物。但是，如果在清洁循环后任何残余物残余在悬臂内，则可以将多余的残余物喷洒到田地的不希望的区域，这会对农田内的农作物和/或区域生成负面影响。

以上讨论仅仅是为了一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

技术实现要素：

一种移动式农用喷洒器包括：化学品罐，其容纳待在工地处被喷洒的化学流体；以及冲洗流体罐，其容纳冲洗流体。移动式农用喷洒器还包括耦合到冲洗流体罐的第一传感器，其配置为检测冲洗流体罐内的冲洗流体的特征，并生成指示冲洗流体的特征的第一传感器信号。喷洒器还包括分配系统，该分配系统包括流体通路和喷嘴且配置为沿着流体通路将来自冲洗流体罐的冲洗流体泵送通过喷洒器的喷嘴。喷洒器还包括耦合到流体通路的第二传感器，其配置为检测流体通路内的流体的特征，并生成指示该特征的第二传感器信号。喷洒器还包括残余物检测系统，其配置为接收第一和第二传感器信号，并且基于所接收的传感器信号，确定流体通路内的残余物浓度。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何或所有缺点的实施方式。

附图说明

图1是示出农用喷洒机的一个示例的图示说明。

图2是通过网络通信地耦合到远程系统的喷洒器的框图。

图3-4是示出图2中所示的残余物检测系统的示例性操作的流程图。

图5是示出可以在先前附图所示的架构中使用的计算环境的一个示例的框图。

具体实施方式

在喷洒操作期间，可能希望通过农用喷洒装置的喷嘴将各种流体喷洒到农田的不同区域上。然而，在进行其中通过喷洒器的喷嘴喷洒流体的喷洒操作之后，多余的流体可能保留在喷洒器内。为了除去喷洒器中存在的多余流体(残余物)，操作员通常启动冲洗循环，该冲洗循环包括将含有清洁剂的水喷洒通过喷洒器的喷嘴以除去残余物。但是，如果在冲洗循环后残余任何残余物，则残余物可能与另一种流体混合，并且可能无意中喷洒到农田的区域上。

为了精确地监测和检测喷洒器内存在的残余物，残余物检测系统准确地检测喷洒器内残余物的浓度。在一个示例中，在确定残余物浓度高于可接受的阈值之上时，残余物检测系统可以自动或半自动地进行额外的冲洗循环或通知操作员检测到的残余物。

图1是示出农用喷洒机(或喷洒器)100的一个示例的图示。喷洒器100说明性地包括发动机舱102中的发动机、驾驶舱104、储存待喷洒材料的罐106、具有喷嘴126的铰接式悬臂108、残余物检测系统124、传感器140和128、以及配置为通过喷嘴126分散材料的分配系统130。此外，农用喷洒器100被一组牵引元件(例如轮子122)支撑以进行运动。牵引元件也可以是履带或其他牵引元件。

罐106可包括一个或多个罐，在一个示例中，罐包括保持待在工地处被喷洒的化学流体的化学罐和保持冲洗流体的冲洗流体罐。在操作中，分配系统130的泵可以将来自冲洗流体罐的冲洗流体泵送通过沿着悬臂108延伸的流体通路、并且将该冲洗流体或者泵送通过喷嘴126或者将其返回到冲洗流体罐中。这将参考图2进行讨论。

悬臂108包括臂110和112，臂110和112可以围绕点114和116铰接或枢转到存储位置。在一个示例中，存储位置可以包括分别如箭头118和120所示向内枢转所述臂110和112。在操作中，残余物检测系统124接收来自任何或所有传感器140和128的传感器信号，并检测喷洒器100内化学残余物的存在。这将在下面参照图2更详细地描述。

图2是通过网络288通信地耦合到远程系统286的喷洒器的框图。在更详细地描述残余物检测系统124的操作之前，将首先提供对喷洒器100中的一些物品及其操作的简要描述。网络288可以是各种不同类型的网络中的任何一种，例如广域网、局域网、近场通信网络、蜂窝网络、或各种其他网络或多个网络组合中的任何一种。远程系统286可以包括各种不同的远程系统(或多个远程系统)，远程系统包括可由图2中的其他项(例如，可由残余物检测系统124等访问)访问的远程计算系统。

喷洒器100说明性地包括处理器/控制器202、通信系统204、用户接口装置206、用户接口逻辑电路208、控制系统210、定位系统212、数据存储器244、残余物检测系统124、罐106和可控子系统250。基于由传感器140和128生成的传感器信号、基于从残余物检测系统124和/或远程系统286接收的反馈、基于操作员284通过用户接口装置206接收的操作员输入，控制系统210可以生成用于控制各种不同的可控子系统250的控制信号，或者它可以以各种其他的方式生成控制信号。

可控子系统250可包括喷洒器100的各种机械系统、电气系统、液压系统、气动系统、计算机实现系统和其他系统，这些系统涉及机械的运动，执行的操作以及其他可控特征部。在一个示例中，这包括分配系统130、转向和推进系统260、喷嘴子系统292、悬臂定位系统276、直接喷射子系统290以及各种其他子系统282。在一个示例中，悬臂定位系统276控制悬臂108的位置。直接喷射子系统290控制喷洒辅助剂浓度的变化。喷嘴子系统292控制喷洒器100上使用的喷嘴126的特征，并且转向和推进系统260控制喷洒器100的行进方向和速度。

分配系统130将来自罐106的流体移动通过悬臂108的喷嘴126。在一个示例中，分配系统130包括泵224、马达252、阀256、流体通路254、传感器128以及各种其他部件。在一个示例中，流体通路254可以从罐106延伸到喷嘴126，并且在一些示例中，返回到罐106。在从控制系统210接收到控制信号时，马达252可以驱动泵224以沿着流体通路254泵送流体通过喷嘴126，或者可选地，返回到罐106中。在一个示例中，可以基于阀256在流体通路254中的位置改变流体的通路。例如，如果阀256关闭，则流体或多种流体的组合可以再循环通过悬臂108并返回到罐106中。替代地，如果阀256打开，流体可以沿着流体通路254泵送并且分散到喷嘴126之外。

传感器128可以与传感器140相同或不同，并且可以包括多种传感器，这些传感器被配置为测量流体通路254中存在的流体的特征。例如，传感器128可包括电导率传感器、基于光谱分析的传感器、基于荧光透镜的传感器、基于荧光示踪剂的传感器、基于电化学/免疫测定的传感器、基于离子的传感器、基于ph/orp的传感器等。在一个示例中，传感器128可以位于沿着悬臂108的流体通路254中和/或位于返回到罐106的再循环通路中。这些仅是示例，并且可以预期传感器128可以位于沿着流体通路254的各种其他位置处或在罐106中。另外，一个或多个传感器128可以沿着流体通路254位于多个位置处。在该示例中，从沿着流体通路254定位的多个传感器128接收的传感器信号也可以被组合以获得残余物浓度。

通信系统204可以包括允许喷洒器100通过网络288与远程系统286通信的一个或多个通信系统。另外，通信系统204可以包括允许喷洒器100的部件彼此通信的通信系统，在一个示例中，允许部件与残余物检测系统124通信。用户接口装置206可以包括显示装置、机械或电气装置、音频装置、触觉装置和各种其他装置。在一个示例中，用户接口逻辑电路208在用户接口装置206上生成操作员显示器，该用户接口装置206可以包括集成到喷洒器100内的驾驶舱104中的显示装置，或者它可以是可以由操作员284携带的单独装置(例如膝上型计算机，移动装置等)上的单独显示器。定位系统212可以是全球定位系统(gps)接收器、loran系统、航位推算系统、蜂窝三角测量系统或其他定位系统中的一个或多个。

罐106承载待喷洒的流体，并包括冲洗罐264、物质罐268和其他罐242.冲洗罐264包括冲洗物质266、清洁剂278、传感器140和各种其他项目280。在操作中，在冲洗循环期间，清洁剂278可以与冲洗物质266混合并且可以泵送自冲洗罐264且泵送通过喷嘴，或者、替代地、泵送通过流体通路254并返回到冲洗罐264。冲洗物质266可包括水或各种其他物质。另外，清洁剂278可以包括肥皂和各种其他清洁剂，所述清洁剂在被泵送通过喷嘴126之前与冲洗物质266混合。

在一个示例性的冲洗循环操作中，阀256被控制使得冲洗物质266与清洁剂278混合，并被泵送自冲洗罐264、沿着悬臂108内的流体通路254被泵送，并且返回到冲洗罐264。通过再循环含有清洁剂278的冲洗物质266，可以在另外的喷洒操作之前去除悬臂108内的多余残余物。另外，在冲洗循环操作期间，含有清洁剂278的冲洗物质266可在喷洒器100内再循环任何次数。在使得含有清洁剂278的冲洗物质266一次或多次再循环通过流体通路254之后，可以将混合物泵送通过喷嘴126。

传感器140可包括电导率传感器、基于光谱分析的传感器、基于荧光透镜的传感器、基于荧光示踪剂的传感器、基于电化学/免疫测定的传感器、基于离子的传感器、ph/orp传感器以及各种其他传感器。在操作中，传感器140可以耦合在冲洗罐264附近并且可以测量罐106内存在的流体的特征。例如，在再循环操作期间将液体泵送通过系统之后和恰好在流体重新进入冲洗罐264之前，传感器140中的一个可以被耦合以感测在流体通路254内的液体。这只是一个例子。在感测到流体的特征时，传感器140可以生成用于残余物检测系统124的传感器信号。稍后将参考残余物检测系统124更详细地讨论这一点。另外，一个或多个传感器140可以定位在冲洗罐264附近。在该示例中，可以组合从位于冲洗罐264附近的多个传感器140接收的传感器信号，以确定罐106内存在的流体的特征。物质罐268可包括待喷洒在农田上的一种或多种物质270。根据所需的喷洒操作，这可包括多种物质。

喷洒器100还说明性地包括数据存储器244。数据存储器244可以存储与喷洒器100的操作有关的任何或所有数据。另外，数据存储器244可以存储用于各种流体的化学品数据246以及其他各种数据248。在一个示例中，化学品数据246包括各种流体的阈值数据272以及其他各种数据248。阈值数据272可以针对不同的流体进行索引，并且可以指示在使用新流体进行喷洒操作之前在不同的情况下可接受的不同的残余物阈值。例如，残余物检测系统124可以确定悬臂108内残余物的存在，并且基于所确定的存在，可以访问阈值数据272以确定在悬臂108内存在的给定物质的残余物的量对于待执行的下一次喷洒是否是可接受的。

现在转向残余物检测系统124，残余物检测系统124包括阈值逻辑电路214、残余物检测逻辑电路216、动作信号发生器218和各种其他部件220。残余物检测逻辑电路216被配置为从传感器128和140接收传感器信号并确定喷洒器100内的残余物的浓度。在确定残余物浓度后，残余物检测逻辑电路216生成用于阈值逻辑电路214的指示所确定的浓度的浓度输出。

然而，在另一个示例中，残余物检测逻辑电路216可以在每个冲洗循环期间或之后专门从传感器128接收传感器信号，并且基于传感器信号随时间的变化，可以生成指示在喷洒器100内存在或不存在残余物的输出。例如，残余物检测逻辑电路216可以在执行冲洗循环操作之前从传感器128接收传感器信号以获得基准值。然后可以执行冲洗循环操作，其中残余物检测逻辑电路216在每个冲洗循环之后接收来自传感器128的传感器信号。基于在每个冲洗循环之后接收的传感器信号的变化，残余物检测逻辑电路216可以确定并生成指示在喷洒器100内存在残余物的输出。

阈值逻辑电路214接收来自残余物检测系统124的浓度输出，并将确定的浓度与阈值进行比较。在一个示例中，阈值可以从阈值数据272获得，被接收自用户输入装置，或从远程系统286中检索到。基于该比较，阈值逻辑电路214生成用于动作信号发生器218的输出。

动作信号发生器218生成用于喷洒器100内的一个或多个部件的动作信号。在一个示例中，这可以包括生成用于用户接口逻辑电路208的动作信号，以便在用户接口装置206上生成显示值。用户接口显示值可以包括推荐信息，该推荐信息建议在用新流体进行另外的喷洒操作之前额外的冲洗循环。另外，这还可以包括自动或半自动地生成用于控制系统210的动作信号以执行额外的冲洗循环。

现在将讨论残余物检测系统124的一个示例操作，其中传感器128和140是电导率传感器，但是可以预期传感器128和140也可以是各种其他传感器。另外，虽然将参考在冲洗循环之前和之后接收传感器信号进行讨论，但是也可以设想在冲洗循环期间的任何时刻都可以接收传感器信号。然而，在该示例中，在进行冲洗循环之前，残余物检测逻辑电路216接收来自耦合到冲洗罐264的电导率传感器140的传感器信号，该电导率传感器140被配置为测量冲洗罐264内的冲洗物质266的电导率。在一个示例中，冲洗物质266的电导率可以用作基准或参考测量值。在另一个示例中，可以从存储器或远程系统286检索用于该物质的基准或参考值。

在完成其中冲洗物质266沿着流体通路254被泵送的冲洗循环操作之后，残余物检测逻辑电路216接收来自沿着流体通路254定位的电导率传感器128的传感器信号，该传感器信号指示流体通路254内存在的流体的电导率。在一个示例中，该流体可包括与先前喷洒的物质混合的冲洗物质266。使用从电导率传感器128和140接收的传感器信号，残余物检测逻辑电路216确定存在于流体通路254内的流体中的残余物的浓度，并生成用于阈值逻辑电路214的指示浓度的浓度输出。

在接收到浓度输出时，阈值逻辑电路214从阈值数据272获得阈值。替代地，在其他示例中，也可以从用户输入装置提供阈值。一旦获得阈值，阈值逻辑电路214就将确定的浓度与阈值进行比较。在一个示例中，阈值对于所喷洒的流体或期望的喷洒操作可以是特定的。例如，考虑到后续喷洒操作，待喷洒的不同化学品可具有不同的阈值，这些不同的阈值限定可接受的浓度。对于某些后续喷洒操作，一种流体可具有0.1％的可接受浓度，而对于相同的后续喷洒操作，一种不同的流体可具有1％的可接受浓度。可接受的浓度(以及因此阈值)可以根据正使用的化学品、正在执行的喷洒操作、作物、一年中的时间等而变化。

基于浓度值与阈值的比较，阈值逻辑电路214生成用于动作信号发生器218的输出。动作信号发生器218响应于接收的输出生成用于喷洒器100的一个或多个部件的动作信号。这可以包括生成用于用户接口逻辑电路208的动作信号以生成指示残余物的存在和/或浓度的显示值。此外，该显示值可以包括针对额外的冲洗周期的推荐信息。替代地，动作信号发生器218可以生成用于控制系统210的动作信号，以自动或半自动地执行额外的冲洗循环或执行其他操作。在一个示例中，动作信号发生器218可以生成动作信号以执行任何数量的冲洗循环，直到残余物浓度低于阈值或者残余物不再存在于流体通路254内。

图3-4是示出图2中所示的残余物检测系统的示例性操作的流程图。图3中所示的操作是图2所示的系统的操作的一个示例，该操作是在完成喷洒操作之后检测和确定喷洒器100的流体通路254内的过量流体(残余物)的浓度，然后通知操作员并允许操作员决定是否要进行任何额外的冲洗循环。图4是自动执行额外冲洗循环的示例。另外，应该理解，在喷洒器100的要检测残余物的存在的操作期间，在任何时间都可以进行任何类型的操作。

另外，虽然图3-4利用传感器128和140来检测喷洒器100内残余物的存在，但是在其他示例中，仅可以使用传感器128来检测喷洒器100内残余物的存在。在该示例中，可以基于在每次冲洗循环之后专门从传感器128接收的传感器信号的变化来确定残余物的存在。在该示例中，没有从传感器140获得基准值，并且仅监测来自传感器128的传感器信号的变化以识别残余物的存在。然后可以将每个冲洗循环之后的传感器信号的变化与阈值进行比较以确定残余物的存在。此外，在该示例中，可以自动或半自动地执行额外的冲洗循环，直到从传感器128接收的传感器信号的变化低于阈值。

最初假设喷洒器100刚刚完成喷洒操作。在一个示例中，可以基于如框301所示的所接收的操作员输入或如框303所示的各种其他输入执行喷洒操作。在完成喷洒操作时，处理转到框302，在框302中，用户接收输入，该用户输入命令用于喷洒器100的冲洗循环操作。在一个示例中，冲洗循环操作包括如框327所示的再循环操作，该再循环操作包括使用泵224将来自罐106的冲洗物质266和清洁剂278的混合物沿延伸穿过悬臂108的流体通路254泵送并使之返回到罐106。在冲洗流体通过喷嘴126从系统排出之前，根据冲洗循环操作，该再循环可重复一次或多次。替代地，冲洗循环操作可以包括使用泵224将来自罐106的冲洗物质266和清洁剂278的混合物沿着流体通路254泵送并且直接泵送通过喷嘴126，而不再循环该混合物，如框329所示。然而，如框331所示，也可以考虑其他冲洗循环操作。

在接收到请求冲洗循环的用户输入时，处理转到框304，其中残余物检测逻辑电路216从耦合到冲洗罐264的传感器140接收传感器信号。传感器140可以包括如框351所示的电导率传感器、如框353所示的基于光谱分析的传感器、如框355所示的基于荧光透镜的传感器、如框357所示的基于荧光示踪剂的传感器、如框359所示的基于电化学/免疫测定的传感器、如框361所示的基于离子的传感器、如框363所示的基于ph/orp的传感器和如框365所示的各种其他传感器。在一个示例中，残余物检测逻辑电路216可以使用从传感器140接收的传感器信号测量冲洗罐264内的冲洗物质266或其他流体的特征，以用作基准值，如框333所示。

然后处理转到框306，其中控制系统210生成控制信号以执行冲洗循环操作。在一个示例中，所生成的控制信号可以被生成为用于分配系统130以执行冲洗循环操作。然而，如框337所示，可以生成用于各种其他部件和系统的其他控制信号。另外，可以生成用于如框305所示的单个冲洗循环或者如所框307所示的多个冲洗循环的控制信号。

在完成冲洗循环后，处理转到框308，其中残余物检测逻辑电路216从沿着流体通路254定位的传感器128接收传感器信号。传感器128可以与传感器140相同或不同。另外，在其他示例中，残余物检测逻辑电路216可以如框321所示在冲洗循环操作期间或者如框325所示在各个其他时间从传感器128接收传感器信号。

基于从传感器128和140接收的传感器信号，残余物检测逻辑电路216确定喷洒器100内残余物的存在和浓度，如框310所示。在一个示例中，可以如框311所示基于传感器信号之间的差异确定或者可以如框315所示也可以以各种其他方式确定残余物的浓度和存在。例如，从传感器140接收的传感器信号可以指示罐106内的流体的特征并且可以用作基准值，并且基于基准值和流体通路254内的流体的所测量的特征之间的差异，可以使用残余物检测逻辑电路216来确定残余物的浓度。在另一示例中，可以预定义所感测的特征的基准值(诸如由操作员输入，从远程或本地数据存储器中检索到等)。然后可以将所感测的特征的值与基准特征进行比较以识别差值。在又一个示例中，不使用基准比较。相反，通过传感器来检测所感测的特征的值，并且在进一步处理中使用该值(而不是比较值)。浓度输出被提供给阈值逻辑电路214并且指示所确定的浓度。

在接收到来自残余物检测逻辑电路216的浓度输出时，阈值逻辑电路214从数据存储器244内的阈值数据272获得浓度阈值，如框343所示。可以如框345所示基于当前或下一个化学品喷洒操作、如框347所示基于作物的类型或如框349所示基于各种其他因素，获得该浓度阈值。另外，在一些示例中，也可以从用户输入装置提供该浓度阈值。在获得该浓度阈值时，阈值逻辑电路214确定所测量的浓度是否超过给定流体的浓度阈值，如框312所示。

如果所测量的浓度低于阈值，则处理随后结束。如果所测量的浓度超过阈值，则处理进行到框314，其中动作信号发生器218生成用于用户接口逻辑电路208的动作信号以生成用户接口显示值。在一个示例中，生成的用户接口显示值可以包括推荐信息，该推荐信息向操作员284指示残余物的浓度和执行额外的冲洗循环的建议。然而，如框319所示，可以向操作员284显示各种其他信息。

如果生成用于操作员284的用户接口显示值，则处理转到框316，其中动作信号发生器218确定是否生成用于控制系统210的动作信号以执行额外的冲洗循环。在一个示例中，上述确定可以基于如框339所示的所接收的用户输入或者基于如框341所示的各种其他输入。如果期望额外的冲洗循环，则处理转到框306，其中动作信号发生器218生成用于控制系统210的动作信号，以执行额外的冲洗循环。如果不进行额外的冲洗循环，则随后处理结束。

图4是一个示例操作，在该示例操作中，使用控制系统210基于检测到的悬臂108内存在的残余物浓度生成用于喷洒器100的控制信号以在剩余的残余物浓度过高时自动执行额外的冲洗循环。最初假设喷洒器100刚刚完成喷洒操作，如框402所示。在一个示例中，可以如框401所示基于所接收的操作员输入或者如框403所示基于各种其他输入来执行喷洒操作。在完成喷洒操作后，处理转到框404，其中接收用户输入以请求用于喷洒器100的冲洗循环操作。冲洗循环操作可包括如框415所示的冲洗物质266和清洁剂278的再循环操作，如框417所示的冲洗物质266和清洁剂278通过喷洒器100的喷嘴126的喷洒操作，或者如框419所示的各种其它冲洗循环操作。

一旦操作员284提供请求冲洗循环操作的用户输入，处理转到框406，其中控制系统210生成用于分配系统130的控制信号以执行冲洗循环操作。然而，如框421所示，还可以生成用于喷洒器100的各种其他系统和部件的控制信号。在一个示例中，控制信号可以由控制系统210生成以执行如框405所示的单个冲洗循环操作或如框407所示的多个冲洗循环操作。

一旦冲洗循环操作完成，处理转到框408，其中残余物检测逻辑电路216从耦合到罐106的传感器140接收传感器信号。基于所接收的传感器信号，残余物检测逻辑电路216可以测量罐106内的流体的特征，在一个示例中，该流体特征可以用作基准测量值，如框423所示。如上所述，基准可以是预定的，或者在另一个示例中，没有使用基准。

另外，残余物检测逻辑电路216接收来自传感器128的传感器信号，传感器128耦合到流体通路254且配置为测量流体通路254内存在的流体的特征，如框410所示。在一个示例中，流体通路254内的流体可包括冲洗物质266和先前喷洒的流体的混合物，如框425所示。然而，在其他示例中，可分别如框409和411所示在冲洗循环操作期间或之后或如框413所示在其它时间点处，从传感器128和140接收传感器信号。

基于从传感器128和140接收的传感器信号，残余物检测逻辑电路216确定存在于流体通路254内的流体中的残余物浓度，如框412所示。在一个示例中，如框415所示，可以基于从传感器140获得的基准值与从传感器128获得的测量值之间的差值来计算残余物浓度。替代地，可以仅基于传感器信号128确定残余物浓度。例如，针对每种待喷洒的物质，可以存储传感器信号值和物质浓度之间的映射。一旦获得传感器信号值，就可以访问映射以识别该物质的残余物浓度。然而，如框431所示，也考虑使用传感器信号确定残余物浓度的其他方式。

一旦确定了残余物浓度，将指示所确定的浓度的浓度输出从残余物检测逻辑电路216提供到阈值逻辑电路214。在接收到浓度输出时，阈值逻辑电路214从数据存储器244内的阈值数据272获得浓度阈值，如框423所示。可以如框425所示基于当前或下一个化学品喷洒操作、如框427所示基于作物的类型或如框429所示基于各种其他因素(诸如流体的类型)，获得该浓度阈值。另外，在一些示例中，也可以从用户输入装置提供该浓度阈值。在获得该浓度阈值时，阈值逻辑电路214确定所测量的浓度是否超过给定流体的浓度阈值，如框414所示。

如果所测量的残余物浓度大于阈值，则处理自动返回到框406，其中动作信号发生器218生成用于控制系统210的动作信号以自动执行额外的冲洗循环操作。至于自动，意味着系统在没有额外的操作员输入的情况下执行操作，除了可能启动或授权操作。如果确定的浓度小于阈值，则处理随后结束。

图5是计算环境的一个实施例，其中图2的元件或这些元件的一部分(例如)可以部署在该计算环境中。参考图5，用于实现一些实施例的示例性系统包括计算机510形式的通用计算装置。计算机510的部件可包括但不限于处理单元520(其可包括处理器或来自其他附图的服务器)、系统存储器530和系统总线521，该系统总线521将包括系统存储器的各种系统部件耦合到处理单元520。系统总线521可以是若干类型的总线结构中的任何一种，这些总线结构包括使用各种总线架构中的任何总线架构的存储器总线或存储器控制器、外围总线和本地总线。参考图2描述的存储器和程序可以部署在图5的相应部分中。

计算机510通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可由计算机510访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质，可移动和不可移动介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质不同于调制数据信号或载波，并且不包括调制数据信号或载波。计算机存储介质包括硬件存储介质，所述硬件存储介质包括以用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储技术、cd-rom、数字通用盘(dvd)或其他光盘存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储器或其他磁存储装置，或可以用于存储所需信息并且可以由计算机510访问的任何其他介质。通信介质在传输机制中可以体现为计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息传输介质。术语“调制数据信号”表示信号的一个或多个特征被设置或改变从而对信号中的信息进行编码。

系统存储器530包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质，例如只读存储器(rom)531和随机存取存储器(ram)532。基本输入/输出系统533(bios)通常存储在rom531中，该bios包含例如在启动期间有助于在计算机510内的元件之间传输信息的基本例程。ram532通常包含处理单元520立即可访问的和/或当前正被处理单元520操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制，图5示出了操作系统534、应用程序535、其他程序模块536和程序数据537。

计算机510还可以包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为示例，图5示出了硬盘驱动器541(其从不可移动的非易失性磁介质进行数据读取或向其写入数据)、光盘驱动器555和非易失性光盘556。硬盘驱动器541通常通过不可移动存储器接口(诸如接口540)连接到系统总线521，以及光盘驱动器555通常通过可移动存储器接口(诸如接口550)连接到系统总线521。

替代地或另外地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑电路部件执行。例如但不限于，可以使用的说明性类型的硬件逻辑电路部件包括现场可编程门阵列(fpga)、程序专用集成电路(例如，asic)、程序专用标准产品(例如，assp)、单片系统(soc)和复杂可编程逻辑电路器件(cpld)等

上面在图5中讨论并示出的驱动器及其相关的计算机存储介质提供用于计算机510的计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的存储。在图5中，例如，硬盘驱动器541被示为存储操作系统544、应用程序545、其他程序模块546和程序数据547。注意，这些部件可以与操作系统534、应用程序535、其他程序模块536和程序数据537相同或不同。

用户可以通过输入装置(诸如键盘562、麦克风563和定点装置561，和诸如鼠标、轨迹球或触摸板)将命令和信息输入到计算机510中。其他输入装置(未示出)可以包括脚踏板、反向盘、控制杆、按钮、操纵杆、游戏手柄、圆盘式卫星天线，扫描仪等。这些和其他输入装置通常通过用户输入接口560(其耦合到系统总线)连接到处理单元520，但是可以被其他接口和总线结构所连接。视觉显示器591或其他类型的显示装置也经由诸如视频接口590的接口连接到系统总线521。除了监视器之外，计算机还可以包括其他外围输出装置，例如扬声器597和打印机596，其中外围输出装置可以通过输出外围接口595而被连接。

计算机510使用到一个或多个传感器或远程计算机(诸如远程计算机580或其他部件)的逻辑电路连接(诸如局域网-lan或广域网wan或控制器局域网络can)在网络环境中操作。

当在lan网络环境中使用时，计算机510通过网络接口或适配器570连接到lan571。当在wan网络环境中使用时，计算机510通常包括调制解调器572或用于在wan573(诸如互联网)上建立通信的其他装置。在联网环境中，程序模块可以存储在远程存储器存储装置中。例如图5示出了远程应用程序585可以驻留在远程计算机580上。

还应注意，本文所述的不同示例可以以不同的方式组合。也就是说，一个或多个示例的部分可以与一个或多个其它示例的部分组合。所有这些都在此考虑。

示例1是一种移动式农用喷洒器，所述移动式农用喷洒器被配置为在工地处喷洒物质，所述移动式农用喷洒器包括：

化学品罐，所述化学品罐容纳待在工地处被喷洒的化学流体；

冲洗流体罐，所述冲洗流体罐容纳冲洗流体；

第一传感器，所述第一传感器耦合到所述冲洗流体罐且被配置为检测冲洗流体罐内的冲洗流体的特征，并生成指示冲洗流体的特征的第一传感器信号；

分配系统，所述分配系统包括流体通路和喷嘴，且被配置为沿着所述流体通路将来自冲洗流体罐的冲洗流体泵送通过喷洒器的所述喷嘴；

第二传感器，所述第二传感器耦合到所述流体通路且被配置为检测所述流体通路内的流体的特征，并生成指示该特征的第二传感器信号；和

残余物检测系统，所述残余物检测系统被配置为接收所述第一传感器信号和所述第二传感器信号，并且基于所接收的传感器信号以确定所述流体通路内的残余物的浓度。

示例2是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述残余物包括来自完成的喷洒操作的且存在于所述流体通路内的化学物质，并且所述冲洗流体包括冲洗物质，所述冲洗物质被配置为在冲洗操作期间沿着所述流体通路被泵送。

示例3是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是电导率传感器，并且所检测的特征包括所述流体的电导率。

示例4是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述残余物检测系统包括：

残余物检测逻辑电路，所述残余物检测逻辑电路被配置为接收所述第一传感器信号和所述第二传感器信号，确定所述流体通路内的残余物的浓度并生成指示该浓度的浓度输出。

示例5是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述残余物检测系统包括：

阈值逻辑电路，所述阈值逻辑电路被配置为从所述残余物检测逻辑电路接收所述浓度输出，将所述浓度输出与阈值进行比较，并且基于该比较，生成阈值输出。

示例6是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，并且还包括：

数据存储器，所述数据存储器包括阈值数据，并且其中所述阈值逻辑电路被配置为从移动式农用喷洒器的所述数据存储器内的所述阈值数据获得阈值，所述阈值数据对于所述化学流体而言是特定的。

示例7是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述残余物检测系统包括：

动作信号发生器，所述动作信号发生器被配置为从所述阈值逻辑电路接收所述阈值输出，并且基于所接收的阈值输出，生成动作信号。

示例8是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述移动式农用喷洒器包括：

用户接口逻辑电路，所述用户接口逻辑电路被配置为接收所述动作信号，并且在从所述动作信号发生器接收到所述动作信号时，在用户接口装置上生成用户接口显示值。

示例9是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述用户接口逻辑电路被配置为生成所述用户接口显示值，所述用户接口显示值具有移动式农用喷洒器的操作员执行冲洗循环操作的推荐信息。

示例10是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述移动式农用喷洒器包括：

控制系统，所述控制系统被配置为接收所述动作信号，并且在接收到所述动作信号时，生成用于分配系统的控制信号，以自动执行冲洗循环操作。

示例11是根据任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器并且还包括：

限定所述流体通路的悬臂，并且其中所述冲洗循环操作包括将来自罐的流体泵送通过农用喷洒器的悬臂并返回到罐。

示例12是一种确定移动式农用喷洒器中存在的化学残余物浓度的方法，所述方法包括：

检测移动式农用喷洒器的冲洗罐内存在的冲洗流体的特征；

接收指示所检测的特征的第一传感器信号；

检测在移动式农用喷洒器的所述冲洗罐和喷嘴之间的流体通路内存在的流体的特征；

接收指示所述流体通路中的流体的所检测的特征的第二传感器信号；和

基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号确定所述流体通路内存在的流体中的化学残余物浓度。

示例13是根据任何或所有前述示例所述的方法并且还包括：

将所述化学残余物浓度与从阈值数据获得的阈值进行比较，并且基于该比较，生成动作信号以控制移动式农用喷洒器的可控子系统。

示例14是根据任何或所有前述示例所述的方法并且还包括：

基于所生成的动作信号在用户接口装置上生成用户接口显示值，所述用户接口显示值包括执行冲洗循环的推荐信息。

示例15是根据任何或所有前述示例所述的方法并且还包括：

生成用于分配系统的控制信号以自动执行冲洗循环操作，所述冲洗循环操作包括沿着所述流体通路泵送来自冲洗罐的冲洗流体并将所述冲洗流体返回到冲洗罐中。

示例16是根据任何或所有前述示例所述的方法，其中，检测冲洗罐内的冲洗流体的特征包括检测所述冲洗罐内的所述冲洗流体的电导率，并且其中检测所述流体通路内的流体的特征包括检测所述流体通路中的流体的电导率。

示例17是一种移动式农用喷洒器，包括：

化学品罐，所述化学品罐被配置为容纳待喷洒在田地上的化学流体；

冲洗罐，所述冲洗罐被配置为容纳冲洗流体；

泵，所述泵配置为沿着流体通路将来自冲洗罐的冲洗流体泵送通过移动式农用喷洒器的喷嘴；

第一传感器，所述第一传感器耦合到冲洗罐且被配置为测量冲洗罐内的流体的特征并生成指示该特征的第一传感器信号；

第二传感器，所述第二传感器耦合到所述流体通路且被配置为测量所述流体通路中的流体的特征并生成指示该特征的第二传感器信号；和

残余物检测系统，所述残余物检测系统被配置为接收第一传感器信号和第二传感器信号，并且基于所接收的信号，确定所述流体通路内的化学残余物浓度。

示例18是任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述残余物检测系统包括：

阈值逻辑电路，所述阈值逻辑电路被配置为接收指示化学残余物浓度的浓度输出，将化学残余物浓度与阈值进行比较，并且基于该比较，生成阈值输出。

示例19是任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述残余物检测系统包括：

动作信号发生器，所述动作信号发生器被配置为从阈值逻辑电路接收所述阈值输出，并且基于所接收的阈值输出，生成动作信号以控制移动式农用喷洒器的至少一个子部件。

示例20是任何或所有前述示例所述的移动式农用喷洒器，其中，所述动作信号发生器配置为生成所述动作信号以控制所述泵，从而沿着所述流体通路泵送所述冲洗流体通过所述移动式农用喷洒器的喷嘴。

尽管用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了本主题，但应理解，所附权利要求书中定义的主题不必限于上述具体特征或动作。而是，上述的具体特征和动作被描述为实现权利要求的示例形式。