AGV小车的定位方法及定位系统与流程

本发明涉及智能搬运技术领域，尤其涉及agv小车的定位方法及定位系统。

背景技术：

agv小车是能够沿规定的导引路径行驶的小车，agv的特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉；agv一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所，但是传统的agv小车不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便，因此，研发agv小车的定位方法及定位系统是解决上述问题的关键。

在授权公告号为cn110068334a，授权公告日为2019.07.30的发明专利中公开了一种磁导航agv的高精度定位方法，极大的提高了磁导航agv定位的精度以及稳定性，并且相比于其他磁导航方法，有着较高的灵活性，提高了磁导航小车的运行速度以及工作效率。该发明将扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合，不仅提高了磁导航小车的定位精度，并且在小车高速运行状态下，可以极大地提高小车的灵活性，提高此导航小车的工作效率，以满足高精度，高速度的场合需要。

但这种磁导航agv的高精度定位方法不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了agv小车的定位方法及定位系统，能够有效克服现有技术所存在的不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便的缺陷。

(二)技术方案

为了实现上述目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

agv小车的定位方法及定位系统，包括定位方法和用于对agv小车定位信息进行监控的agv小车定位监控模块，与所述agv小车定位监控模块通过第一无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车工作区域进行地图建模的工作轨道地图生成模块，与所述agv小车定位监控模块通过第二无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车进行惯性测量定位的imu惯性测量模块，与所述agv小车定位监控模块通过第三无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车定位信息进行校准的激光测距定位模块，与所述agv小车定位监控模块通过第四无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车运行轨道进行检测的轨道偏离报警模块；

所述定位方法包括以下步骤：

步骤一：将agv小车工作区域信息上传至agv小车定位监控模块，并进行地图建模；

步骤二：imu惯性测量模块对agv小车的位置信息进行检测，并将检测结果上传至agv小车定位监控模块；

步骤三：激光测距定位模块对agv小车的位置信息进行二次检测，并与imu惯性测量模块的测量结果进行对比；

步骤四：轨道偏离报警模块对agv小车的运行轨道进行检测，若偏离则发送报警信号。

优选的，所述第一无线通信模块、第二无线通信模块、第三无线通信模块、第四无线通信模块均采用gprs模块。

优选的，所述agv小车定位监控模块包括显示屏、操作按键、扬声器、报警灯、数据存储卡。

优选的，所述激光测距定位模块包括垂直激光测距仪、水平激光测距仪。

优选的，所述轨道偏离报警模块包括轨道信息存储模块、agv小车运行路径检测模块、数据对比模块。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了agv小车的定位方法及定位系统，产生的有益效果为：imu惯性测量模块对agv小车的位置信息进行检测，激光测距定位模块对agv小车的位置信息进行二次检测，并与imu惯性测量模块的测量结果进行对比，有利于提高定位的精度，使得agv小车的定位方法及定位系统具有精准的定位功能；轨道偏离报警模块中的agv小车运行路径检测模块将检测的实际运行路径结果与预先存储的轨道信息进行实时对比，若agv小车偏离轨道，发送报警信号，以便及时处理，使得agv小车的定位方法及定位系统具有偏移报警功能，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的定位方法流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

agv小车的定位方法及定位系统，如图1至图2所示，包括定位方法和用于对agv小车定位信息进行监控的agv小车定位监控模块，与agv小车定位监控模块通过第一无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车工作区域进行地图建模的工作轨道地图生成模块，与agv小车定位监控模块通过第二无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车进行惯性测量定位的imu惯性测量模块，与agv小车定位监控模块通过第三无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车定位信息进行校准的激光测距定位模块，与agv小车定位监控模块通过第四无线通信模块进行远程通信的用于对agv小车运行轨道进行检测的轨道偏离报警模块；

定位方法包括以下步骤：

步骤一：将agv小车工作区域信息上传至agv小车定位监控模块，并进行地图建模；

步骤二：imu惯性测量模块对agv小车的位置信息进行检测，并将检测结果上传至agv小车定位监控模块；

步骤三：激光测距定位模块对agv小车的位置信息进行二次检测，并与imu惯性测量模块的测量结果进行对比；

步骤四：轨道偏离报警模块对agv小车的运行轨道进行检测，若偏离则发送报警信号。

具体的，第一无线通信模块、第二无线通信模块、第三无线通信模块、第四无线通信模块均采用gprs模块；agv小车定位监控模块包括显示屏、操作按键、扬声器、报警灯、数据存储卡；激光测距定位模块包括垂直激光测距仪、水平激光测距仪；轨道偏离报警模块包括轨道信息存储模块、agv小车运行路径检测模块、数据对比模块。

使用时，imu惯性测量模块对agv小车的位置信息进行检测，激光测距定位模块对agv小车的位置信息进行二次检测，并与imu惯性测量模块的测量结果进行对比，有利于提高定位的精度，使得agv小车的定位方法及定位系统具有精准的定位功能；轨道偏离报警模块中的agv小车运行路径检测模块将检测的实际运行路径结果与预先存储的轨道信息进行实时对比，若agv小车偏离轨道，发送报警信号，以便及时处理，使得agv小车的定位方法及定位系统具有偏移报警功能，使用方便。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。