转角测量组件、串联机构和力反馈装置的制作方法

本发明涉及力反馈设备技术领域，尤其涉及一种转角测量组件、串联机构和力反馈装置。

背景技术：

力觉交互技术属于新兴技术，国外具有较多的研究团队和商业化蟾片，而国内在该领域还处于起步阶段，并且也没有已经商业化的力反馈设备。力觉交互技术以及力反馈设备在虚拟现实、遥操作、手术机器人、手术培训、科研、工业等领域具有重要的应用价值。

现有的力反馈设备通常包括串联型、并联型和串并混联型设备。现有的串并混联设备由delta机构和串联结构组成，其中delta机构可实现三维平移，转动机构可以实现三维转动，从而整个设备具有六个运动自由度。

现有的力反馈设备的转动部分结构尺寸大，无法适用于精细模拟操作等领域，主要原因在于为了测量力反馈设备的枢接件的转角而设置角度传感器，其中有些枢接件周围的安装空间比较局促或者被该枢接件连接的两个部件本身的体积就较大，在枢接件处安装角度传感器后，就造成了力传感器在该枢接件处的转动结构尺寸较大，结构不够精巧的问题。

技术实现要素：

本发明的第一目的在于提供一种转角测量机构，以在一定程度上解决现有技术中的在某些枢接件处设置力传感器会造成该处结构尺寸过大，进而导致结构不够精巧合理的技术问题。

本发明的第二目的在于提供一种串联机构，以在一定程度上提高该串联机构自身结构的精巧性和合理性。

本发明的第三目的在于提供一种力反馈装置，以在一定程度上提高力反馈装置整体结构的精巧性和合理性。

为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案；

基于上述第一目的，本发明提供的转角测量组件，包括第二枢接件、第二角度传感器、第一支座、第二支座、第一连杆和第二连杆；

所述第一支座通过所述第二枢接件与所述第二支座连接，所述第一连杆的一端通过第一辅助枢接件与所述第一支座连接，所述第一连杆的另一端通过第二辅助枢接件与所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端通过第三辅助枢接件与所述第二支座连接；

所述第二枢接件、所述第一辅助枢接件、所述第二辅助枢接件和所述第三辅助枢接件的轴线彼此平行，所述第二枢接件的轴线与所述第三辅助枢接件的轴线之间的距离等于所述第一辅助枢接件的轴线与所述第二辅助枢接件的轴线之间的距离，所述第二枢接件的轴线与所述第一辅助枢接件的轴线之间的距离等于所述第二辅助枢接件的轴线与所述第三辅助枢接件的轴线之间的距离；

所述第二角度传感器设置在所述第二支座的对应于所述第三辅助枢接件处，以测量所述第三辅助枢接件的转动角度。在上述任一技术方案中，可选地，所述第二角度传感器为绝对角度传感器。

基于上述第二目的，本发明提供的串联机构，包括工具件、动平台、第一枢接件、第三枢接件和如上述任一技术方案所述的转角测量组件；

所述工具件通过所述第一枢接件与所述第一支座连接，所述第二支座通过所述第三枢接件与所述动平台连接；

所述第一枢接件的轴线、所述第二枢接件的轴线和所述第三枢接件的轴线不位于同一平面内。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第一枢接件处设置有第一角度传感器，所述第三枢接件处设置有第三角度传感器。

基于上述第三目的，本发明提供的力反馈装置，包括定平台、并联机构和如上述任一技术方案所述的串联机构；

所述并联机构连接在所述定平台与所述串联机构的动平台之间，所述并联机构能够随所述动平台在三维空间内平移，或者所述并联机构能够驱动所述动平台在所述三维空间内平移。

在上述任一技术方案中，可选地，所述并联机构包括三个支链结构，所述支链结构包括连杆组件和驱动组件；

所述连杆组件包括顺次围接的第三连杆、第四连杆、第五连杆和，所述第四连杆的两端分别通过第四辅助枢接件连接所述第三连杆和所述第五连杆；

所述第三连杆能够绕自身轴线转动地连接所述动平台；所述第五连杆能够绕自身轴线转动地连接所述驱动组件；同一个所述连杆组件中的第三连杆和第五连杆的轴线互相平行，所述第四辅助枢接件的轴线同时垂直于所述第三连杆的轴线和所述第五连杆的轴线；

所述驱动组件设置在所述定平台上，所述驱动组件能够驱动所述第三连杆相对于所述定平台移动。

在上述任一技术方案中，可选地，所述驱动组件包括驱动电机、电机支座、第一绳轮、第二绳轮、传动绳件和第四角度传感器；

所述电机支座设置在所述定平台上，所述驱动电机设置在所述电机支座上；所述驱动电机的驱动轴与所述第一绳轮同轴连接，所述第二绳轮能够沿自身轴线转动地设置在所述电机支座上；

所述第一绳轮的轴线、所述第二绳轮的轴线和所述第三连杆的轴线互相平行；所述传动绳件缠绕在所述第一绳轮和所述第二绳轮上。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第二绳轮包括第二绳轮本体、第一固定部、第二固定部、第一导向部、第二导向部和缠绕部；

所述传动绳件的一端通过所述第一固定部与所述第二绳轮本体固定连接，所述传动绳件的另一端顺次绕过所述缠绕部的一端、所述第一绳轮和所述缠绕部的另一端再通过所述第二固定部与所述第二绳轮本体固定连接；所述传动绳件的一端与所述传动绳件的另一端在所述第一绳轮与所述第二绳轮之间形成交叉；

所述第一导向部位于所述缠绕部的一端与所述第一固定部之间，且所述第一导向部使所述传动绳件贴紧所述缠绕部的一端；所述第二导向部位于所述缠绕部的另一端与所述第二固定部之间，且所述第二导向部使所述传动绳件贴紧所述缠绕部的另一端。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第四辅助枢接件包括第一轴承、第二轴承、连接螺栓和连接螺母；

所述第三连杆和所述第五连杆均设置有第一通孔，所述第四连杆的两端均设置有第二通孔；所述第二通孔内设置有第一台肩，所述第一轴承和所述第二轴承均设置在所述第二通孔内且沿所述第二通孔的轴向分别位于所述第一台肩的两侧；

所述第一通孔与对应的所述第二通孔同轴叠置，所述连接螺栓的螺纹端顺次穿过所述第一通孔、所述第一轴承的内圈和所述第二轴承的内圈，所述连接螺母与所述连接螺栓的螺纹端且压紧所述第二轴承的轴承端面。

在上述任一技术方案中，可选地，所述力反馈装置还包括第三轴承、第四轴承和端盖；

所述动平台上设置有连接部，所述连接部上设置有供所述第三连杆穿过的第三通孔，所述第三通孔的一端设置有环状止挡部，所述第三连杆上设置有第二台肩；

所述第三轴承和所述第四轴承均设置在所述第三通孔内并外套在所述第三连杆上，所述第三轴承位于所述环状止挡部与所述第二台肩之间，所述端盖封盖在所述第三通孔的另一端，所述第四轴承位于所述第二台肩和所述端盖之间，所述端盖能够使所述第四轴承压紧所述第二台肩。

采用上述技术方案，本发明的有益效果：

本发明提供的转角测量组件，通过在第一支座和第二支座之间设置第一连杆和第二连杆，使第一支座、第一连杆、第二连杆和第二支座共同限定出平行四边形，利用平行四边形的邻角互补的性质，通过测量第二连杆相对于第二支座的转角得到第一支座相对于第二支座的转角。从而可以在第二枢接件处不便于设置第二角度传感器或在第二枢接件处设置第二角度传感器会使结构复杂庞大的时候，通过将第二角度传感器设置在第三辅助枢接件处即可得到第二枢接件的转角，因而该转角测量组件可以在满足基本的角度测量需求的前提下，避免第二角度传感器设置处结构尺寸过大，具有更加精巧合理的机构。

本发明提供的串联机构，通过设置第一枢接件、第二枢接件和第三枢接件，可以使动平台随工具件在三维空间内转动，或者工具件随动平台在三维空间内转动。且由于该串联机构包括实施例一种的转角测量组件，因而在保证了能够测量第二枢接件处的转角的前提下，提高了该串联机构自身结构的精巧性和合理性。同时，便于将第二角度传感器设置在远离工具件处，进而便于减少人手干涉。

本发明提供的力反馈装置，包括并联机构和串联机构，在能够实现基本的力反馈功能的前提下，由于提高了串联机构的结构的精巧性和合理性，因而也提高了该力反馈装置整体结构的精巧性和合理性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例二提供的转角测量组件的第一结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的转角测量组件的第二结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的力反馈装置的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的力反馈装置的支链结构的第一结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的力反馈装置的支链结构的第二结构示意图；

图6为本发明实施例三提供的力反馈装置的传动组件的结构示意图；

图7为本发明实施例三提供的力反馈装置的支链机构的剖面示意图。

图标：1-串联机构；10-第一支座；11-第二支座；12-第一连杆；13-第二连杆；14-第二角度传感器；15-工具件；16-动平台；160-连接部；161-第二台肩；162-环状止挡部；20-第一枢接件；21-第二枢接件；22-第三枢接件；24-第一辅助枢接件；25-第二辅助枢接件；26-第三辅助枢接件；27-第四辅助枢接件；270-第一轴承；271-第二轴承；272-连接螺栓；273-连接螺母；3-支链结构；30-连杆组件；300-第三连杆；301-第四连杆；302-第五连杆；303-第六连杆；304-第一台肩；31-驱动电机；32-电机支座；33-第一绳轮；34-第二绳轮；340-第二绳轮本体；341-第二绳轮盖；342-第一固定部；343-第二固定部；344-第一导向部；345-第二导向部；346-缠绕部；35-传动绳件；36-第四角度传感器；4-力反馈装置；40-定平台；41-第三轴承；42-第四轴承；43-端盖。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

结合图1至图7所示，本实施例中的转角测量组件，包括第二枢接件21、第二角度传感器14、第一支座10、第二支座11、第一连杆12和第二连杆13。

第一支座10通过第二枢接件21与第二支座11连接，以使第一支座10和第二支座11能够绕第二枢接件21的轴线相对转动；第一连杆12的一端通过第一辅助枢接件24与第一支座10连接，以使第一连杆12能够相对于第一支座10绕第二枢接件21的轴线转动，第一连杆12的另一端通过第二辅助枢接件25与第二连杆13的一端连接，以使第一连杆12和第二连杆13能够绕第二辅助枢接件25的轴线转动；第二连杆13的另一端通过第三辅助枢接件26与第二支座11连接，以使第二连杆13和第二支座11能够绕第三辅助枢接件26的轴线转动。

第二枢接件21、第一辅助枢接件24、第二辅助枢接件25和第三辅助枢接件26的轴线彼此平行，从而可使第一支座10、第一连杆12、第二连杆13和第二支座11限定出一个截面为四边形的柱体。

进一步地，第二枢接件21的轴线与第三辅助枢接件26的轴线之间的距离等于第一辅助枢接件24的轴线与第二辅助枢接件25的轴线之间的距离，第二枢接件21的轴线与第一辅助枢接件24的轴线之间的距离等于第二辅助枢接件25的轴线与第三辅助枢接件26的轴线之间的距离，也就是说，第一支座10、第一连杆12、第二连杆13和第二支座11限定出一个截面为平行四边形的柱体。因而，在使用过程中，第一支座10相对于第二支座11转动时，第一连杆12、第二连杆13随之同时转动，且根据平行四边形的邻角互补的性质，可以知道第一支座10与第二支座11之间的夹角始终等于第二连杆13与第一支座10之间的夹角，也就是第二枢接件21的转角等于第三辅助枢接件26的转角。

第二角度传感器14设置在第二支座11的对应于第三辅助枢接件26处，以测量第三辅助枢接件26的转动角度。由于第二枢接件21的转角等于第三辅助枢接件26的转角，通过测量第三辅助枢接件26的转角即可得到第二枢接件21的转角。

本实施例中的转角测量组件，通过在第一支座10和第二支座11之间设置第一连杆12和第二连杆13，使第一支座10、第一连杆12、第二连杆13和第二支座11共同限定出平行四边形，利用平行四边形的邻角互补的性质，通过测量第二连杆13相对于第二支座11的转角得到第一支座10相对于第二支座11的转角。从而可以在第二枢接件21处不便于设置第二角度传感器14或在第二枢接件21处设置第二角度传感器14会使结构复杂庞大的时候，通过将第二角度传感器14设置在第三辅助枢接件26处即可得到第二枢接件21的转角，因而该转角测量组件可以在满足基本的角度测量需求的前提下，避免第二角度传感器14设置处结构尺寸过大，具有更加精巧合理的机构。

本实施例的可选方案中，第二角度传感器14为绝对角度传感器。其中绝对角度传感器，能够在不需要供电的情况下，实现绝对角度位置的信息记录，以保证在断电时绝对位置信息的准确性。常见的角度测量工具并没有采用绝对角度传感器，导致开机需要回零校准，给使用者带来了不便。而该技术方案中，将第二角度传感器14设置为绝对角度传感器，可以实时记录并显示第二枢接件21的转角，且不会由于断电而归零，每次在启动该转角测量组件的时候无需认为初始化枢接件的转角，提高了使用的便利性。

可选地，绝对角度传感器可以为增亮光电编码器、绝对编码器、电位计、霍尔角度传感器等。

实施例二

实施例二提供了一种串联机构，该实施例包括实施例一中的转角测量组件，实施例一所公开的转角测量组件的技术特征也适用于该实施例，实施例一已公开的转角测量组件的技术特征不再重复描述。

参见图1和图2，图1为本实施例提供的串联机构的第一结构示意图；图2为本实施例提供的串联机构的第二机构示意图。

本实施例提供的串联机构，用于力反馈装置，尤其是串并联混联型力反馈装置。通常串并联混联型力反馈设备由并联机构和串联机构组成，其中并联机构能够实现三维空间内的平移运动，而串联结构能够实现三维空间内的转动运动。

参见图1和图2并结合图3至图7所示，本实施例中的串联机构1，包括工具件15、动平台16、第一枢接件20和第三枢接件22和实施例一种的转角测量组件。其中，工具件15用于手持，以对串联机构1施力；第一枢接件20、第二枢接件21和第三枢接件22均为常用的枢接件，例如为包括轴承的枢接件。

可选地，工具件15呈杆状，便于操作人员手持。

工具件15通过第一枢接件20与第一支座10连接，第二支座11通过第三枢接件22与动平台16连接；第一枢接件20的轴线、第二枢接件21的轴线和第三枢接件22的轴线不位于同一平面内。通过第一枢接件20可以实现串联机构1在三维空间内的第一维度的转动，通过第二枢接件21可以实现串联机构1在三维空间内的第二维度的转动，通过第三枢接件22可以实现串联结构在三维空间内的第三维度的转动。可选地，第一枢接件20的轴线的延长线、第二枢接件21的轴线的延长线和第三枢接件22的轴线的延长线能够会交于一点。

本实施例中的串联机构1，通过设置第一枢接件20、第二枢接件21和第三枢接件22，可以使动平台16随工具件15在三维空间内转动，或者工具件15随动平台16在三维空间内转动。且由于该串联机构1包括实施例一种的转角测量组件，因而在保证了能够测量第二枢接件21处的转角的前提下，提高了该串联机构1自身结构的精巧性和合理性。同时，便于将第二角度传感器14设置在远离工具件15处，进而便于减少人手干涉。

本实施例的可选方案中，第一枢接件20处设置有第一角度传感器，第三枢接件22处设置有第三角度传感器。通过第一角度传感器、第二角度传感器14和第三角度传感器共同作用，可以确定该工具件15在三维空间内的三个维度上分别转动的角度，从而能够获取该工具件15在三维空间内的转动姿态。

可选地，第一角度传感器和第三角度传感器也采用绝对角度传感器。

本实施例中的串联机构1具有实施例一中的转角测量组件的优点，实施例一所公开的转角测量组件的优点在此不再重复描述。

实施例三

实施例三提供了一种力反馈装置，该实施例包括实施例二中的串联机构，实施例二所公开的串联机构的技术特征也适用于该实施例，实施例二已公开的串联机构的技术特征不再重复描述。

参见图3至图7，图3为本实施例提供的力反馈装置的结构示意图；图4为本实施例提供的力反馈装置的支链结构的第一结构示意图；图5为本实施例提供的力反馈装置的支链结构的第二结构示意图；图6为本实施例提供的力反馈装置的传动组件的结构示意图；图7为本实施例提供的力反馈装置的支链机构的剖面示意图，为了更清楚地表达结构，省略了剖面线。

结合图1和图2并参见图3至图7所示，本实施例中的力反馈装置4，包括定平台40、并联机构和实施例一种的串联机构1。其中，定平台40用于将力反馈装置4平稳地防止在桌面等支撑表面上。

并联机构连接在定平台40与串联机构1的动平台16之间，并联机构能够随动平台16在三维空间内平移，或者并联机构能够驱动动平台16在三维空间内平移。

力反馈装置4的工作原理为：力反馈装置4通常具有既有的力反馈机制，通过工具件15向该力反馈装置4施力，在串联机构1的作用下，动平台16可以相对于定平台40在三维空间内转动，动平台16在串联结构的带动下在三维空间内平移，从而并联机构会随动平台16在三维空间内平移。并联机构的平移姿态和串联机构1的转动姿态作为该力反馈装置4的力反馈机制的输入量，向工具件15提供一定的反馈力，具体地，并联机构根据力反馈机制改变平移姿态，从而驱动动平台16在三维空间内平移，串联结构在动平台16的驱动下在三维空间内转动，从而实现向工具件15提供一定的反馈力。

本实施例中的该力反馈装置4，包括并联机构和串联机构1，在能够实现基本的力反馈功能的前提下，由于提高了串联机构1的结构的精巧性和合理性，因而也提高了该力反馈装置4整体结构的精巧性和合理性。

本实施例的可选方案中，并联机构包括三个支链结构3，支链结构3包括连杆组件30和驱动组件。

连杆组件30包括顺次围接的第三连杆300、第四连杆301、第五连杆302和第六连杆303，第三连杆300、第四连杆301、第五连杆302和第六连杆303中每相邻的两个连杆通过第四辅助枢接件27连接。

可选地，第一辅助枢接件24、第二辅助枢接件25、第三辅助枢接件26和第四辅助枢接件27采用相同的结构。

可选地，为了简化该连杆组件30的结构，可以省略第六连杆303和连接在第二连杆13两端的第四辅助枢接件27。

第三连杆300能够绕自身轴线转动地连接动平台16，第五连杆302能够绕自身轴线转动地连接驱动组件。具体地，三个连杆组件30的第三连杆300的轴线延长线两两交叉，也就是说，三个第三连杆300的轴线任两个不平行；三个连杆组件30的第五连杆302的轴线延长线两两交叉，也就是说，三个第五连杆302的轴线中的任两个不平行。

通过设置三个第三连杆300和三个第五连杆302，一方面通过将数量限定为三个，有利于提高并联机构的传动稳定性和精确性；另一方面，通过第三连杆300和第五连杆302的配合，从而能够使动平台16实现在三维空间内的两个维度的平移。

同一个连杆组件30中的第三连杆300和第五连杆302的轴线互相平行，第四辅助枢接件27的轴线同时垂直于第三连杆300的轴线和第五连杆302的轴线，从而能够通过第四连杆301和第五连杆302的共同作用，使动平台16能够相对于定平台40在三维空间内的另一个维度平移。

驱动组件设置在定平台40上，驱动组件能够驱动第三连杆300相对于定平台40移动，也就是说，在驱动组件的驱动作用下，第二连杆13能够相对于自身轴线定轴转动，又能够相对于定平台40发生平移。驱动组件作为力反馈状态下的动力源，根据力反馈机制即可确定驱动组件的驱动方式。当驱动组件处于驱动状态的时候，能够通过驱动第三连杆300实现驱动连杆组件30，进而实现向工具件15传递反馈力，实现力反馈。

本实施例的可选方案中，驱动组件包括驱动电机31、电机支座32、第一绳轮33、第二绳轮34、传动绳件35和第四角度传感器36。

电机支座32设置在定平台40上，驱动电机31设置在电机支座32上。通过设置电机支座32，有利于提高驱动电机31的稳定性，且便于连接第二绳轮34。

驱动电机31的驱动轴与第一绳轮33同轴连接，第二绳轮34能够沿自身轴线转动地设置在电机支座32上；第一绳轮33的轴线、第二绳轮34的轴线和第三连杆300的轴线互相平行；传动绳件35缠绕在第一绳轮33和第二绳轮34上。

当驱动电机31的驱动轴转动的时候，第一绳轮33与驱动电机31同步转动，由于传动绳件35缠绕在第一绳轮33和第二绳轮34上，因而第二绳轮34在传动绳件35的拉动下会沿自身轴线相对于电机支座32转动。

参见图1所示，本实施例的可选方案中，第二绳轮34包括第二绳轮本体340、第二绳轮盖341、第一固定部342、第二固定部343、第一导向部344、第二导向部345和缠绕部346。

传动绳件35的一端通过第一固定部342与第二绳轮本体340固定连接，传动绳件35的另一端顺次绕过缠绕部346的一端、第一绳轮33和缠绕部346的另一端再通过第二固定部343与第二绳轮本体340固定连接；传动绳件35的一端与传动绳件35的另一端在第一绳轮33与第二绳轮34之间形成交叉。也就是说，传动绳件35的两端分别通过第一固定部342和第二固定部343与第二绳轮本体340固定连接；而传动绳件35的中部顺次缠绕在缠绕部346、导向部和第一绳轮33上，当第一绳轮33向第一固定部342所在侧转动的时候，传动绳件35拉动第一固定部342，从而可使第二绳轮本体340向第一固定部342所在侧转动，当第一绳轮33向第二固定部343所在侧转动的时候，传动绳件35拉动第二固定部343，从而可使第二绳轮本体340向第二固定部343所在侧转动。

第一导向部344位于缠绕部346的一端与第一固定部342之间，且第一导向部344使传动绳件35贴紧缠绕部346的一端；第二导向部345位于缠绕部346的另一端与第二固定部343之间，且第二导向部345使传动绳件35贴紧缠绕部346的另一端。通过设置第一导向部344和第二导向部345，一方面，能够起到缓冲作用，避免传动绳件35对于第二绳轮本体340的拉动冲击过大，起到限制第二绳轮本体340的转角的作用，另一当面，通过第一导向部344使传动绳件35在缠绕部346至第一固定部342或缠绕部346至第二固定部343之间的部分形成弯折状，从而有利于提高传动绳件35对于第二绳轮本体340拉动的精度，进而能够提高该驱动组件驱动的平稳性和精细程度。

可选地，第二绳轮盖341盖设在第二绳轮34上，从而将第一固定部342、第二固定部343、第一导向部344、第二导向部345和缠绕部346均罩设在第二绳轮34的内部。

可选地，第二绳轮本体340呈半圆形，缠绕部346为沿第二绳轮本体340的弧形边沿设置的翻边结构；第一导向部344和第二导向部345均为导向柱。

可选地，第一固定部342和第二固定部343均为固定螺栓结构，能够通过调整螺栓对传动绳件35的拧紧程度来调整传动绳件35的张紧程度，进而便于提高该传动组件的刚度。

可选地，绝对位置传感器为非接触式绝对位置传感器，进而能够在使用过程中减小因装配产生的摩擦。

可选地，第一绳轮33上设置有多个周向螺纹槽，从而使传动绳件35在第一绳轮33上缠绕多圈。传动绳件35为耐磨的钢丝绳。

本实施例的可选方案中，第四辅助枢接件27包括第一轴承270、第二轴承271、连接螺栓272和连接螺母273。

第三连杆300的两端和第五连杆302的两端均设置有第一通孔，第四连杆301的两端和第六连杆303的两端均设置有第二通孔；第二通孔内设置有第一台肩304，第一轴承270和第二轴承271均设置在第二通孔内且沿第二通孔的轴向分别位于第一台肩304的两侧。

第一通孔与对应的第二通孔同轴叠置。具体地，第三连杆300的一端和第四连杆301的一端叠置，且第三连杆300的第一通孔与第四连杆301的第二通孔对接；第三连杆300的另一端与第六连杆303的第一端叠置，且第三连杆300的另一个第一通孔与第六连杆303的第二通孔对接；第五连杆302的一端和第四连杆301的一端叠置，且第五连杆302的第一通孔与第四连杆301的另一个第二通孔对接；第五连杆302的另一端和第六连杆303的另一端叠置，且第五连杆302的另一个第一通孔与第六连杆303的另一个第二通孔对接。

现有技术中，通常通过拉簧预紧辅助枢接件，经过是长期使用后，弹簧的弹性性能会下降，因而容易出现对于辅助枢接件内的轴承的轴向定位不可靠的问题，进而会发生轴承沿自身轴向的窜动。而本申请中的该技术方案，连接螺栓272的螺纹端顺次穿过第一通孔、第一轴承270的内圈和第二轴承271的内圈，连接螺母273与连接螺栓272的螺纹端且压紧第二轴承271的轴承端面，从而连接螺母273将第二轴承271压紧在台肩上，且在连接螺母273和连接螺栓272的共同作用下，使台肩压紧第一轴承270，进而使第一轴承270压紧在连接螺栓272的头部。通过连接螺母273和连接螺栓272将第一轴承270和第二轴承271沿其轴向固定，能够消除第一轴承270和第二轴承271之间的轴向定位间隙，鸡儿提高定位预紧精度，并提高该第四辅助枢接件27的径向刚度。

本实施例的可选方案中，力反馈装置4还包括第三轴承41、第四轴承42和端盖43。

动平台16上设置有连接部160，连接部160上设置有供第三连杆300穿过的第三通孔，第三通孔的一端设置有环状止挡部162，第三连杆300上设置有第二台肩161。可选地，连接部160为与动平台16一体成型的空心柱结构。

第三轴承41和第四轴承42均设置在第三通孔内并外套在第三连杆300上，第三轴承41位于环状止挡部162与第二台肩161之间，端盖43封盖在第三通孔的另一端，第四轴承42位于第二台肩161和端盖43之间，端盖43能够使第四轴承42压紧第二台肩161。

该技术方案中，通过端盖43和环装止挡件共同压紧第三轴承41和第四轴承42，不仅结构简单，且能够减小第三轴承和第四轴承之间的装配间隙，增加设备的刚度。

可选地，端盖43通过螺纹封盖在第三通孔的另一端；或者，端盖43通过连接螺钉固定在第三连杆300上，以使端盖43封盖第三通孔的另一端。

可选地，第五连杆302与第二绳轮本体340之间的可转动连接处采用与第三连杆300与连接部160之间的可转动连接处相同的结构。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。