一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质与流程

本发明涉及垃圾处理技术领域，尤其涉及一种垃圾吊垃圾称重的方法、终端设备及存储介质。

背景技术：

垃圾焚烧发电厂需要对所焚烧的垃圾进行记重，以进行信息归类记录，要求垃圾在被垃圾吊(类似行车)抓起放进焚烧炉的过程中进行计重。目前的垃圾焚烧发电厂均采用称重传感器的方式来进行计重，而垃圾吊垃圾称重传感器都安装在垃圾行车钢缆顶端，由于垃圾吊所在的垃圾库是个密闭空间，其内又常年有上千吨垃圾在发酵，里面充斥着各类有毒、有害气体，同时这些气体还具有很强腐蚀性气体，导致计重的传感器在此环境下，很快就会损坏(基本一个月更换一次)；人员每个月都需进入充斥有毒有害的垃圾库去更换传感器，是十分危险的事情，且垃圾吊顶端距离垃圾库底部有几十米，行车上的空间又十分狭小，更增加了相关人员的危险性。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提出了一种垃圾吊垃圾称重方法、终端设备及存储介质。

具体方案如下：

一种垃圾吊垃圾称重方法，包括以下步骤：

s1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据，和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移；

s2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩；

s3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量g：

g＝(m/l)/g-gr

其中，g表示垃圾的重量，m表示有效力矩，l表示等效力臂，g表示重力加速度，gr表示垃圾吊的自重。

进一步的，所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值。

进一步的，所述有效力矩为：在匀速上升状态过程采集的数据中去除状态开始阶段和状态末尾阶段采集的转矩后的所有转矩的平均值。

进一步的，步骤s2具体包括以下步骤：

s21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0；

s22：获取第t时刻的数据，判断第t时刻的状态是否为上升状态，如果是，进入s23，否则，设定n＝0，q＝0，进入s3；

s23：判断n＝0是否成立，如果是，进入s24，否则，进入s25；

s24：将第t时刻对应的转矩存入缓存区，令缓存数据量n＝n+1，进入s26，

s25：判断第t时刻的转速与第t-1时刻的转速是否相同，如果是，进入s27，否则，进入s26；

s26：判断n>q是否成立，如果是，令q＝n，根据缓存区内所有转矩计算的平均值更新有效力矩，清空缓存区，进入s27，否则，有效力矩不变，清空缓存区，进入s27；

s27：令t＝t+1，返回s22。

一种垃圾吊垃圾称重终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述的方法的步骤。

本发明采用如上技术方案，利用垃圾吊自带的变频器的工作数据来计算所吊取垃圾的重量，而不需要额外安装称重传感器，避免了更换称重传感器的麻烦和危险性。

附图说明

图1所示为本发明实施例一的流程图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

实施例一：

本发明实施例提供了一种垃圾吊垃圾称重方法，其基于用于抓取垃圾的垃圾吊和垃圾吊中的变频器来进行称重，如图1所示，该方法包括以下步骤：

s1：以固定周期采集垃圾吊中变频器的运动数据和运动数据所对应的垃圾吊的状态，所述运动数据至少包括转速和转矩，所述状态包括上升、下降和平移。

s2：获取匀速上升状态过程中所对应的运动数据中的转矩，并根据该过程中采集的数据计算有效力矩。

该实施例中，所述有效力矩为匀速上升状态过程中采集的所有转矩的平均值，通过计算平均值，可以减少误差。同时，由于在状态开始阶段和状态末尾阶段因为状态的改变可能导致所对应的转矩不稳定，因此，在计算有效力矩的过程中，将状态开始阶段和状态末尾极端所对应的数据剔除。如匀速上升阶段为5s，则剔除开始的1.5s和末尾的0.5s的数据，具体的剔除的数据量本领域技术人员根据经验和实验数据设定。

由于考虑到在上升阶段档位可能发生变化，因此，需要在同一档位(转速相同)状态下的数据才有效。

另外，在不同的档位下持续的时间可能不同，因此，优选选用持续时间更长的档位状态对应的数据计算取得的结果更准确。

因此，设定步骤s2具体包括以下步骤：

s21：初始化设置，设定缓存数据量n＝0，有效数据量q＝0；

s22：获取第t时刻的数据，判断第t时刻的状态是否为上升状态，如果是，进入s23，否则，设定n＝0，q＝0，进入s3；

s23：判断n＝0是否成立，如果是，进入s24，否则，进入s25；

s24：将第t时刻对应的转矩存入缓存区，令缓存数据量n＝n+1，进入s26，

s25：判断第t时刻的转速与第t-1时刻的转速是否相同，如果是，进入s27，否则，进入s26；

s26：判断n>q是否成立，如果是，令q＝n，根据缓存区内所有转矩计算的平均值更新有效力矩，清空缓存区，进入s27，否则，有效力矩不变，清空缓存区，进入s27；

s27：令t＝t+1，返回s22。

s3：根据有效力矩计算该上升过程抓取的垃圾的重量g：

g＝(m/l)/g-gr

其中，g表示垃圾的重量，m表示有效力矩，l表示等效力臂，g表示重力加速度，gr表示垃圾吊的自重。

需要说明的是等效力臂l为一个常数，但其无法通过直接测量得到，因此，可以通过使用垃圾吊抓取已知重量的垃圾来反向推算得出该常数l。可以通过多次测量的值来对该常数l进行校正。

由于等效力臂l和重力加速度g均为常数，因此，可以将两者合并为一个常数x，则得到的重量g计算公式为：

g＝m*x-gr

同时，由于机械抓在长时间的使用过程中，其等效力臂的值可能发生改变，因此，为了保证该常数x的准确性，操作人员在间隔一定时间后就需要对该常数x进行一次校验。

本发明实施例一利用垃圾吊自带的变频器的工作数据来计算所吊取垃圾的重量，而不需要额外安装称重传感器，避免了更换称重传感器的麻烦和危险性。

实施例二：

本发明还提供一种垃圾吊垃圾称重终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例一的上述方法实施例中的步骤。

进一步地，作为一个可执行方案，所述垃圾吊垃圾称重终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述垃圾吊垃圾称重终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述垃圾吊垃圾称重终端设备的组成结构仅仅是垃圾吊垃圾称重终端设备的示例，并不构成对垃圾吊垃圾称重终端设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述垃圾吊垃圾称重终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，本发明实施例对此不做限定。

进一步地，作为一个可执行方案，所称处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述垃圾吊垃圾称重终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个垃圾吊垃圾称重终端设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述垃圾吊垃圾称重终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述方法的步骤。

所述垃圾吊垃圾称重终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)以及软件分发介质等。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。